一、系統(tǒng)概述

CRT-DMC660ML 六軸激光焊機系統(tǒng)是基于六軸運動控制器 DMC2600M 的硬件平臺，在公司六軸激光焊機系統(tǒng)成熟的技術和廣泛的市場應用的基礎上，根據(jù)市場需求，采納了廣大客戶的寶貴意見，經(jīng)深圳市科瑞特自動化全體同仁的共同努力，推出的一款高端運動控制系統(tǒng)。

1.系統(tǒng)組成

CRT-DMC660ML 系統(tǒng)主要由運動控制器（DMC2600M）和手持盒（Leader30A）兩個部分組成。

?以 DMC2600M 控制器為系統(tǒng)核心，可以儲存 500 組不同產(chǎn)品加工數(shù)據(jù)；

?Leader30A 手持盒，為手持控制端，通過標準 ModBus 協(xié)議與 DMC2600M 控制器進行實時通訊；手持盒采用坐標信息采集和功能編輯同屏式設計，使編程更加清晰、方便。

2.電氣規(guī)格

?開關量輸入：

輸入電壓：5～30V；高電壓>4.5V；低電壓<1.0V；

通道：42，全部光電隔離，隔離電壓：2500V DC。

? 脈沖輸出：

通道：控制器各 6 脈沖＋6 方向，全部光電隔離；

輸出類型：24V 輸出，內含 1.0K 限流電阻，直接接 5V 驅動器；

實際最高脈沖頻率：200KHz/軸。

?開關量輸出

通道：30，全部光電隔離；

輸出類型：NPN 集電極開路輸出，最大峰值電流 3000mA，最大持續(xù)電流 500mA。

? 應用環(huán)境

電源要求：20～28V DC（50W）；

功 耗：< 4W；

工作溫度：0～60 攝氏度；工作濕度：20％～95％；

儲存溫度：-20～80 攝氏度；儲存濕度：0％～95％。

二、示教基礎知識

在工業(yè)控制領域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現(xiàn)出來的一種非常流行的人機交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機械結構部分，驅動部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導式系統(tǒng)的含義大致相同。

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強，可獨立工作，多達 500 個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。對于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預先規(guī)劃需要運動的軌跡（包括點焊、拖焊、圓弧焊、移動、輸出控制、輸入檢測跳轉等動作）。

2. 根據(jù)第一步的設想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數(shù)都是待定的。

3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標輸入將參考點移動到目標位置，記錄這些點的位置信息以及相關參數(shù)。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。

4. 設置加工相關的運行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)等）。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達到一次示教即可進行多次自動加工的目的。