隨著新能源汽車的蓬勃發(fā)展，電機(jī)控制器的復(fù)雜性和重要性日益增加。電機(jī)控制器作為新能源汽車核心三大件部件之一，同時(shí)也廣泛應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、熱管理系統(tǒng)和車身系統(tǒng)中。電機(jī)控制器通過(guò)控制算法發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)扭矩/轉(zhuǎn)速的控制。為了在軟/硬件開發(fā)前期快速驗(yàn)證應(yīng)用層算法功能及基礎(chǔ)軟件質(zhì)量，同時(shí)實(shí)現(xiàn)極限工況驗(yàn)證和復(fù)雜場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)，硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試在整個(gè)電機(jī)控制器開發(fā)過(guò)程中扮演著重要的角色，能夠降低各類電機(jī)控制器開發(fā)成本，加快研發(fā)進(jìn)度，因此備受整車廠和供應(yīng)商的重視。電機(jī)控制器信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試以其低成本、高安全性及高靈活度等特性，受到廣泛青睞。

電機(jī)控制器整體簡(jiǎn)介

以永磁同步電機(jī)（PMSM）控制器為例，主要由微控制器（MCU控制板）、逆變器、傳感器、散熱組件和殼體等部件組成。其中MCU控制板接收整車控制器的指令，運(yùn)行電機(jī)控制算法，發(fā)出控制信號(hào)給逆變器；逆變器接收MCU控制板信號(hào)，高頻控制IGBT/MOSFET半導(dǎo)體功率器件通斷，逆變輸出三相交流電，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；傳感器負(fù)責(zé)電機(jī)本體和逆變器反饋信號(hào)的采樣，用于MCU控制板中控制算法的閉環(huán)。

01

電機(jī)控制器邏輯連接圖

MCU控制板到逆變器的信號(hào)控制原理

在PMSM電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)當(dāng)中，逆變器負(fù)責(zé)將動(dòng)力電池輸出的直流電壓轉(zhuǎn)換為定頻定壓或調(diào)頻調(diào)壓的交流電壓，進(jìn)而提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)。從工作原理上來(lái)看，在電源與負(fù)載之間至少設(shè)置三組開關(guān)形成三相橋，通過(guò)控制開關(guān)的通斷，改變經(jīng)過(guò)負(fù)載的電流方向，從而得到平均電流為零且方向會(huì)隨著時(shí)間變化的交流電。

以圖2典型三相電壓源逆變器為例，Ua、Ub、Uc是逆變器的電壓輸出，Q1到Q6是6個(gè)功率晶體管，分別被a、a’、b、b’、c、c’這6個(gè)控制信號(hào)控制。當(dāng)逆變器同相上半橋部分的各個(gè)功率晶體管導(dǎo)通時(shí)，其下半橋部分的功率晶體管將會(huì)對(duì)應(yīng)關(guān)閉。因此上半橋?yàn)?或者1的狀態(tài)，將決定Ua、Ub、Uc三相輸出電壓的波形情況。

02

典型三相電壓源逆變器拓?fù)鋱D

從圖2中不難看出，因?yàn)殚_關(guān)變量矢量[a、b、c]有8個(gè)不同的組合值，故其輸出的相電壓和線電壓有8種對(duì)應(yīng)組合，其與輸出的線電壓和相電壓對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1。

表

功率晶體管開關(guān)狀態(tài)和對(duì)應(yīng)輸出線電壓、

相電壓的關(guān)系

其中UAN、UBN、UCN表示3個(gè)輸出的相電壓，UAB、UBC、UCA表示3個(gè)輸出的線電壓。因此通過(guò)MCU控制板高頻控制開關(guān)器件通斷，便可以改變逆變器電路輸出的電壓大小和頻率。

PWM調(diào)制技術(shù)可以通過(guò)一系列寬窄不等的脈沖進(jìn)行調(diào)制，等效生成正弦波形（修改幅值、相位和頻率），這樣輸出的波形具有平滑且低次諧波少等特點(diǎn)。在PWM波形中，各脈沖的幅值是相等的，要改變等效輸出正弦波的幅值時(shí)，只要按同一比例系數(shù)改變各脈沖的寬度即可。此技術(shù)因控制理論成熟，控制效果優(yōu)良而廣泛應(yīng)用于MCU控制板和逆變器的驅(qū)動(dòng)鏈路中。

在電機(jī)控制器中一般還會(huì)有冷卻系統(tǒng)，通過(guò)逆變器內(nèi)的溫度傳感器，監(jiān)測(cè)逆變器內(nèi)部的溫度變化。當(dāng)溫度過(guò)高時(shí)（變頻、升壓、頻繁通斷開關(guān)器件均會(huì)導(dǎo)致溫度升高），MCU控制板會(huì)接收到溫度傳感器發(fā)出的信號(hào)，并根據(jù)算法控制散熱組件對(duì)逆變器進(jìn)行降溫，對(duì)電機(jī)進(jìn)行降速等操作。

逆變器到電機(jī)的信號(hào)原理

以PMSM永磁同步電機(jī)為例，電機(jī)主要由永磁體制造的轉(zhuǎn)子，帶有線圈繞組的定子和位置傳感器（可選）組成。當(dāng)定子線圈通電后，通過(guò)改變輸入到定子線圈上的電流改變頻率和波形，在定子線圈周圍形成一個(gè)繞電機(jī)幾何軸心旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)，這個(gè)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子上的永磁體轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)便會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。

針對(duì)于PMSM永磁同步電機(jī)，使用FOC法進(jìn)行控制，能夠精確地控制磁場(chǎng)大小與方向，使得電機(jī)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)，同時(shí)具有噪聲小、效率高、具有高速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)等特點(diǎn)。

通過(guò)三相全橋的PWM調(diào)節(jié)三個(gè)相線上的電流（灰色），三個(gè)方向矢量合成的磁場(chǎng)方向（紅線）可以指向一周的任意方向，在三個(gè)線圈上的電流和為0。通過(guò)測(cè)量/計(jì)算得到當(dāng)前線圈的三個(gè)電流（灰色），即可獲知當(dāng)前線圈的磁場(chǎng)方向，通過(guò)Clark變換和Park變換，將三相電流轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子磁鏈方向（d軸，直軸）和轉(zhuǎn)子磁鏈垂直方向（q軸，交軸）的電流，其中d軸用于產(chǎn)生與轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)疊加的磁場(chǎng)，q軸用于扭矩大小和方向的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)勵(lì)磁電流和扭矩電流的解耦，從而完成對(duì)電機(jī)的精準(zhǔn)控制。

03

三個(gè)方向矢量合成的磁場(chǎng)方向

MCU控制板HIL系統(tǒng)整體簡(jiǎn)介

HIL測(cè)試系統(tǒng)通過(guò)軟硬件仿真的方式，為被測(cè)控制器提供正常運(yùn)行所需的供電、總線通訊、傳感器輸入、被測(cè)對(duì)象輸出測(cè)量等資源，使被測(cè)控制器在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境且無(wú)需依賴真實(shí)部件的情況下運(yùn)行并進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。MCU控制板作為電機(jī)控制器的控制算法核心，其HIL測(cè)試系統(tǒng)使用數(shù)學(xué)模型來(lái)表示整個(gè)系統(tǒng)的物理狀態(tài)并使用IO板卡連接到MCU控制板，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)MCU控制板的代碼和硬件電路測(cè)試。在MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試中，僅MCU控制板使用真實(shí)硬件，其余部件均通過(guò)數(shù)學(xué)模型和硬件IO進(jìn)行模擬。根據(jù)上述介紹，需要進(jìn)行仿真的數(shù)學(xué)模型主要有電機(jī)模型、逆變器模型和傳感器模型。

04

MCU控制板信號(hào)級(jí)HIL測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)圖

在建模時(shí)需根據(jù)實(shí)際被控對(duì)象選擇電路拓?fù)淠Ｐ突驍?shù)學(xué)模型，電路拓?fù)淠Ｐ椭饕ㄟ^(guò)電力電子器件進(jìn)行搭建，其特點(diǎn)是操作簡(jiǎn)便，方便用戶進(jìn)行建模，同時(shí)還有部分集成好的模型可供用戶使用，如MATLAB/Simulink模塊庫(kù)中便有一些成熟的電機(jī)和逆變器模型；而數(shù)學(xué)建模主要是通過(guò)將物理對(duì)象數(shù)學(xué)化，方便在模型中加入一些自定義元素，如對(duì)模型的具體參數(shù)做動(dòng)態(tài)修改，同時(shí)方便移植到不同平臺(tái)中。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可根據(jù)MCU控制板測(cè)試需求進(jìn)行取舍。

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電機(jī)模型

對(duì)于一個(gè)星形連接的三相電機(jī)，該電機(jī)模型和電壓方程如下所示：

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三相星形連接電機(jī)模型和電壓方程示意圖

其中R為電阻，Ld、Lq為繞直軸和交軸的電感，Ψ為磁通量，為磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速。

通過(guò)d軸和q軸電流，可以得到電磁力矩方程： =3/2(Ψ + ( ? ) )；其中為電機(jī)力矩，為電機(jī)極對(duì)數(shù)。

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逆變器模型：

逆變器模型主要由6個(gè)IGBT/MOSFET和6個(gè)反向二極管構(gòu)成，每2個(gè)IGBT/MOSFET和反向二極管組成1個(gè)H半橋，一共3個(gè)H半橋。通過(guò)對(duì)集電極/漏極和發(fā)射極/柵極的電壓進(jìn)行參數(shù)化，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)IGBT/MOSFET功率器件的模擬。由于IGBT/MOSFET是非理想開關(guān)器件，其開通和關(guān)斷時(shí)間不是嚴(yán)格一致的，因此在進(jìn)行模型參數(shù)化設(shè)置時(shí)，應(yīng)注意“死區(qū)時(shí)間”的設(shè)置。

施加到電機(jī)上的電壓主要由6個(gè)功率器件狀態(tài)和它們的集電極/漏極和發(fā)射極/柵極電壓所決定。

06

逆變器模型原理圖

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傳感器模型：

傳感器模型主要包含位置傳感器模型、電流傳感器模型、電壓傳感器模型、溫度傳感器模型等。以常用的位置傳感器模型為例，旋轉(zhuǎn)變壓器將轉(zhuǎn)子角度和速度信號(hào)轉(zhuǎn)換為正余弦信號(hào)，MCU控制板通過(guò)對(duì)該旋變信號(hào)的解碼得到所需的位置信息。將旋轉(zhuǎn)變壓器模型進(jìn)行數(shù)學(xué)方程簡(jiǎn)化，可以得到激勵(lì)信號(hào)和旋變輸出電壓的數(shù)學(xué)關(guān)系：

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旋轉(zhuǎn)變壓器模型原理圖

基于VT5838進(jìn)行信號(hào)級(jí)電機(jī)閉環(huán)仿真

針對(duì)上述需求，Vector推出VT5838多I/O高速VT板卡。該板卡可以獨(dú)立放置于桌面式6槽小型VT System機(jī)箱中使用，也可以配合其他供電、總線、低速I/O信號(hào)VT System板卡使用，實(shí)現(xiàn)完整的MCU控制板的信號(hào)級(jí)HIL測(cè)試系統(tǒng)。VT5838還可以滿足DC/DC、AC/DC等信號(hào)級(jí)閉環(huán)測(cè)試需求，被控對(duì)象高速閉環(huán)仿真也可通過(guò)VT5838實(shí)現(xiàn)。使用VT5838需要配合CANoe 17.0及以上版本使用。

VT5838能夠提供16路數(shù)字I/O、8路模擬輸入、6路單端模擬輸出，8路單端或4路差分可配置的模擬輸出接口。搭載用戶可編程的FPGA芯片，支持進(jìn)行各類電機(jī)模型、逆變器模型、旋轉(zhuǎn)變壓器/溫度等傳感器模型的建模和仿真，并通過(guò)自身I/O資源與MCU控制板進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。VT5838各I/O通道詳細(xì)技術(shù)指標(biāo)如下表所示。

表

VT5838板卡詳細(xì)技術(shù)指標(biāo)

在進(jìn)行MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試時(shí)，VT5838接收的PWM信號(hào)一般為高于10kHz的調(diào)制信號(hào)。為了獲取精確的采樣結(jié)果，仿真模型的仿真頻率一般至少10倍于MCU控制板的頻率。因此在仿真建模時(shí)，模型的步長(zhǎng)設(shè)置會(huì)小于10μs。如果模型在PC或常規(guī)實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行，由于硬件及軟件架構(gòu)限制，仿真步長(zhǎng)無(wú)法保證。而當(dāng)模型在FPGA上運(yùn)行時(shí)，由于FPGA具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力和專用資源，能夠得到理想的仿真結(jié)果。VT5838搭載Intel Cyclone V系列芯片，該芯片有300k個(gè)邏輯處理單元，最高可支持80MHz的時(shí)鐘頻率，能夠滿足IGBT/MOSFET、電機(jī)、旋變信號(hào)等模型步長(zhǎng)的要求。通過(guò)Simulink和Intel提供的DSP Builder Advanced Block Set進(jìn)行各類電機(jī)、逆變器、位置傳感器/溫度傳感器的數(shù)學(xué)建模，匹配VT5838的硬件I/O接口，編譯生成可執(zhí)行文件，利用VT System FPGA Manager工具將編譯后的模型部署到FPGA芯片中。

08

FPGA仿真建模工具鏈?zhǔn)褂?/p>

以之前描述的MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試為例，MCU控制板共輸出6個(gè)PWM和1對(duì)旋變勵(lì)磁信號(hào)給VT5838板卡，其中6個(gè)PWM用于高頻控制IGBT器件通斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；勵(lì)磁激勵(lì)信號(hào)用于旋變模型的勵(lì)磁線圈產(chǎn)生交流基準(zhǔn)源磁場(chǎng)；VT5838可以反饋3個(gè)相電流、1個(gè)母線電壓、1個(gè)母線電流和2對(duì)旋變信號(hào)給MCU控制板，其中：逆變器模型通過(guò)接收MCU控制板6個(gè)PWM信號(hào)產(chǎn)生3相交流電壓；電機(jī)模型根據(jù)電機(jī)固有參數(shù)和3相電壓反饋出3相電流供MCU控制板進(jìn)行閉環(huán)控制運(yùn)算；模型輸入母線電壓可通過(guò)CANoe用戶界面自定義設(shè)置，電壓傳感器模型根據(jù)用戶設(shè)置信息，將母線電壓調(diào)理成MCU控制板所需要的電壓，并通過(guò)VT5838模擬量輸出通道發(fā)送給MCU控制板；旋轉(zhuǎn)變壓器（位置傳感器）模型根據(jù)勵(lì)磁激勵(lì)信號(hào)和電機(jī)位置信息計(jì)算出正余弦函數(shù)的調(diào)幅信號(hào)供MCU控制板解析出電機(jī)的位置信息。同時(shí)，用戶可在Simulink模型中自定義添加系統(tǒng)變量，方便在CANoe監(jiān)視界面進(jìn)行數(shù)據(jù)配置和查看，如電機(jī)速度、扭矩、反電動(dòng)勢(shì)等模型運(yùn)行過(guò)程中的信息。

09

基于VT5838 MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL邏輯圖

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使用MATLAB/Simulink和DSP Builder搭建VT5838 FPGA模型及VT5838使用方法如下：

1.

使用Simulink和DSP Builder Advanced Block Set工具進(jìn)行數(shù)學(xué)建模及編譯；

10

Simulink中搭建“逆變器+電機(jī)+傳感器”模型

2.

將編譯后的文件使用FPGA Manager部署于VT5838的FPGA芯片中；

11

FPGA Manager 配置按鈕

12

FPGA Manager 導(dǎo)入VT5838模型工程

導(dǎo)入VT5838模型后，按如圖順序查看模型中匹配的CANoe系統(tǒng)變量，點(diǎn)擊步驟3 Persist，即可完成編譯后的模型文件到FPGA芯片的部署。

13

FPGA Manager 查看CANoe系統(tǒng)變量信息

配置完成后，按照VT System正常操作，點(diǎn)擊Hardware - VT System Configuration - Adapt to Connected Modules獲取已連接配置的VT System板卡信息，在該界面中可勾選CANoe和FPGA模型之間的接口變量和參數(shù)信息。然后點(diǎn)擊Hardware - VT System Control進(jìn)入VT System控制面板，進(jìn)入VT5838的控制監(jiān)視界面，從而進(jìn)行MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試。

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VT5838 CANoe監(jiān)視界面

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信號(hào)采集示例：

1.

逆變器作為關(guān)鍵執(zhí)行器，對(duì)數(shù)字信號(hào)采集頻率要求很高。MCU控制板在啟動(dòng)時(shí)，VT5838將采集到的PWM信息傳遞給自身的逆變器模型，然后逆變器模型將調(diào)制后的電壓波形實(shí)時(shí)輸出。下圖是MCU控制板啟動(dòng)時(shí)，示波器撲獲到VT5838采集的PWM信號(hào)和輸出的A相電流效果圖：

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VT5838數(shù)字信號(hào)采集和模擬量輸出效果圖

2.

旋轉(zhuǎn)變壓器模型將控制器輸入的勵(lì)磁信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，獲得帶有位置信息的正弦和余弦信號(hào)，并將其以差分模擬信號(hào)的方式輸出，下面給出VT5838在電機(jī)1000rpm下通過(guò)示波器采集的旋變信號(hào)輸出信號(hào)。

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旋變信號(hào)輸出示波器采集效果圖

3.

IGBT高頻通斷，輸出三相電壓，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)反饋三相電流給MCU控制板，用于閉環(huán)控制。下面以A相電流為例，通過(guò)示波器采集電機(jī)從0rpm啟動(dòng)至1000rpm時(shí)，VT5838對(duì)A相電流的輸出波形。

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VT5838輸出A相電流示波器采集效果圖

綜上，可通過(guò)仿真建模、可執(zhí)行文件部署、上位機(jī)界面控制等步驟實(shí)現(xiàn)典型的MCU控制板信號(hào)級(jí)閉環(huán)HIL測(cè)試。當(dāng)需要進(jìn)行其它類型的閉環(huán)HIL測(cè)試時(shí)，可通過(guò)仿真建模環(huán)節(jié)完成與被測(cè)控制器的適配。Vector中國(guó)的項(xiàng)目服務(wù)團(tuán)隊(duì)可根據(jù)客戶需求，提供基于VT5838板卡的各類電機(jī)及功率器件FPGA模型定制開發(fā)服務(wù)及機(jī)柜集成服務(wù)。