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編者按

露天煤礦在向大型化、智能化方向轉(zhuǎn)型，礦區(qū)最重要的生產(chǎn)工具——礦用車(chē)也在向大型化與智能化轉(zhuǎn)變。在2023年世界制造業(yè)大會(huì)，踏歌智行發(fā)布了百?lài)嵓?jí)無(wú)人駕駛混動(dòng)新能源剛性礦用寬體車(chē)TG136HA。這是2022年，率先在業(yè)內(nèi)實(shí)現(xiàn)“安全員下車(chē)”常態(tài)化后，踏歌智行再次迎來(lái)一個(gè)重要節(jié)點(diǎn)。未來(lái)，踏歌智行采用三種商業(yè)模式并行的策略，多學(xué)科復(fù)雜系統(tǒng)工程化能力與軟硬一體化能力的共同提升，持續(xù)滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)變化的市場(chǎng)需求。

以下文章轉(zhuǎn)載自“36氪”

露天煤礦正逐漸成長(zhǎng)為我國(guó)煤炭供給的重要力量。

中國(guó)煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示，截至2022年底，全國(guó)共有露天煤礦357處，產(chǎn)能11.62億噸，平均產(chǎn)能達(dá)到325萬(wàn)噸/年，約是井工礦的3倍，其中，千萬(wàn)噸級(jí)的露天礦超過(guò)了30處。2022年，露天煤礦產(chǎn)量首次突破10億噸，貢獻(xiàn)了全國(guó)23%的煤炭產(chǎn)量，較2000年提高了19個(gè)百分點(diǎn)。

產(chǎn)量提升同時(shí)，露天煤礦也在向大型化、智能化方向轉(zhuǎn)型。

為了提升采礦效率，由相關(guān)部門(mén)主導(dǎo)，一些相鄰的小型礦區(qū)正在被整合，通過(guò)大型專(zhuān)業(yè)公司統(tǒng)一運(yùn)營(yíng)。

體量變大，管理和運(yùn)作的難度也隨之增加，因此，相關(guān)部門(mén)出臺(tái)了不少政策，鼓勵(lì)礦區(qū)向智能化生產(chǎn)轉(zhuǎn)型。特別是露天礦區(qū)，智能化的需求更加旺盛。

在這樣的背景下，礦區(qū)最重要的生產(chǎn)工具——礦用車(chē)也在向大型化與智能化轉(zhuǎn)變。

9月20日，在2023年世界制造業(yè)大會(huì)，踏歌智行發(fā)布了百?lài)嵓?jí)無(wú)人駕駛混動(dòng)新能源剛性礦用寬體車(chē)TG136HA。繼2022年，率先在業(yè)內(nèi)實(shí)現(xiàn)“安全員下車(chē)”常態(tài)化后，踏歌智行再次迎來(lái)一個(gè)重要節(jié)點(diǎn)。

在日新月異的科技賽道上，礦區(qū)無(wú)人駕駛今年爆發(fā)出新的活力。踏歌智行研發(fā)副總裁鄔海杰解釋道，無(wú)論是L4級(jí)無(wú)人駕駛落地，還是新型無(wú)人礦用車(chē)的研發(fā)，其背后隱藏著一個(gè)冰山理論。也就是說(shuō)，在冰山下，所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)突破，所預(yù)見(jiàn)的市場(chǎng)變化，以及所優(yōu)化的業(yè)務(wù)戰(zhàn)略，都是很難從表面上看到的。

安全是一切的前提

大約在2017年，無(wú)人駕駛技術(shù)被嘗試應(yīng)用于露天礦區(qū)，三年后，國(guó)家發(fā)展改革委等八部委聯(lián)合印發(fā)《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)在礦山迅速落地。2022年，在政策與市場(chǎng)剛需的雙重驅(qū)動(dòng)下，礦區(qū)行業(yè)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛技術(shù)的大規(guī)模商業(yè)化落地。也是在2022年，踏歌智行率先實(shí)現(xiàn)了“安全員下車(chē)”，這成為礦區(qū)車(chē)輛實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛的標(biāo)志性進(jìn)展。在踏歌智行高級(jí)副總裁胡團(tuán)結(jié)看來(lái)，實(shí)現(xiàn)安全員常態(tài)化下車(chē)，意味著行業(yè)迎來(lái)了重要拐點(diǎn)。

從技術(shù)角度來(lái)看，要做到這一點(diǎn)其實(shí)并不容易。畢竟，與鋪裝道路相比，礦山環(huán)境更為復(fù)雜，沒(méi)有清晰的行車(chē)道、交通信號(hào)燈指引，隨著車(chē)輛不斷往來(lái)作業(yè)，路況會(huì)隨時(shí)發(fā)生變化。尤其是礦區(qū)塵土飛揚(yáng)，工況環(huán)境更惡劣。這是在乘用車(chē)領(lǐng)域做無(wú)人駕駛無(wú)法想象的困難。在此背后，踏歌智行有一整套自頂向下的系統(tǒng)設(shè)計(jì)作為支撐。在這套系統(tǒng)里，有一個(gè)貫穿始終的理念，在踏歌智行內(nèi)部被稱(chēng)為“失效安全”。這是基于功能安全的一個(gè)設(shè)計(jì)，當(dāng)系統(tǒng)功能出現(xiàn)單點(diǎn)失效，整個(gè)系統(tǒng)會(huì)果斷做到安全停車(chē)。正是由于該功能得以實(shí)現(xiàn)，才最終替代了安全員在車(chē)上的角色，實(shí)現(xiàn)安全員下車(chē)。為了保證“失效安全”穩(wěn)定運(yùn)行，踏歌智行的研發(fā)團(tuán)隊(duì)從硬件層面做了冗余的雙控制器架構(gòu)，保證系統(tǒng)在單點(diǎn)失效的時(shí)候會(huì)有冗余的控制器進(jìn)行接管，同時(shí)有獨(dú)立供電的機(jī)械自動(dòng)腿待命，必要時(shí)候，有一套旁路制動(dòng)系統(tǒng)，可以獨(dú)立供電、獨(dú)立控制車(chē)輛進(jìn)行剎停。除了硬件層面的調(diào)整與優(yōu)化，軟件層面的改動(dòng)更是不計(jì)其數(shù)，包括了大量的感知、決策、規(guī)劃、控制、算法等方面的提升。此外，踏歌智行還制定了整套的，可以引導(dǎo)工程交付團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)安全員下車(chē)的細(xì)則和流程。其中包含了一系列復(fù)雜的操作，比如踏歌智行需要進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)故障分析、接管分析和一系列評(píng)審，最后使得交付團(tuán)隊(duì)能夠快速地對(duì)車(chē)輛的健康狀態(tài)進(jìn)行判定。在安全員真正下車(chē)前，還需要進(jìn)行模擬安全員下車(chē)的測(cè)試，經(jīng)過(guò)模擬階段，踏歌智行積累了海量的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)反復(fù)驗(yàn)證之后，確保整個(gè)流程安全無(wú)虞，才真正實(shí)現(xiàn)安全員下車(chē)。通過(guò)常態(tài)化的“安全員下車(chē)”達(dá)到了礦區(qū)運(yùn)輸?shù)摹氨举|(zhì)安全”，這是踏歌智行推出新型無(wú)人礦用車(chē)的首要前提，因?yàn)椤鞍踩怯脩?hù)在生產(chǎn)環(huán)節(jié)的第一訴求”。

“正向設(shè)計(jì)” 貫穿始終

在無(wú)人駕駛規(guī)?；涞氐耐瑫r(shí)，礦區(qū)也有了新的發(fā)展趨勢(shì)。在國(guó)企改革和去產(chǎn)能的大背景下，煤炭行業(yè)兼并重組步入快車(chē)道。一些相鄰的小礦區(qū)被整合在一起，通過(guò)大型專(zhuān)業(yè)公司統(tǒng)一運(yùn)營(yíng)。這樣一來(lái)，單礦產(chǎn)出量會(huì)明顯提升，相應(yīng)的，礦車(chē)噸位也需要加大——這是踏歌智行推出大噸位寬體車(chē)的一個(gè)重要原因。

鄔海杰認(rèn)為，踏歌智行此次推出的新車(chē)，首先是在安全層面解決了用戶(hù)痛點(diǎn)，即真正的無(wú)人化。其次，應(yīng)用新能源技術(shù)，是百?lài)嵓?jí)無(wú)人駕駛混動(dòng)新能源剛性礦用寬體車(chē)TG136HA的一大核心亮點(diǎn)，相比燃油車(chē)，其綜合能耗降低30%以上。同時(shí)這款車(chē)型未來(lái)可支持純電動(dòng)、甲醇、氫等燃料作為驅(qū)動(dòng)力，可以在不同業(yè)務(wù)場(chǎng)景下有效節(jié)約噸公里的運(yùn)營(yíng)成本，同時(shí)新能源車(chē)型相比傳統(tǒng)燃油車(chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱結(jié)構(gòu)也更簡(jiǎn)單，使得設(shè)備維修保養(yǎng)成本也能進(jìn)一步下降。第三，踏歌智行打造的數(shù)據(jù)閉環(huán)，能夠在車(chē)輛全生命周期，持續(xù)滿(mǎn)足客戶(hù)在數(shù)據(jù)層面的需求。踏歌智行的系統(tǒng)，能夠使車(chē)輛車(chē)身數(shù)據(jù)和平臺(tái)打通，每臺(tái)車(chē)都變成了一個(gè)數(shù)字化終端。所有關(guān)于車(chē)輛的數(shù)據(jù)，都可以在平臺(tái)查詢(xún)。這可以幫助用戶(hù)清晰地了解整個(gè)生產(chǎn)作業(yè)過(guò)程，每一個(gè)環(huán)節(jié)所需要的時(shí)間、人力和經(jīng)濟(jì)成本，所有數(shù)據(jù)變得可視化，能夠被精確分析，進(jìn)一步達(dá)到提升生產(chǎn)效率、降低成本的目標(biāo)。上述三點(diǎn)可歸因?yàn)椤耙钥蛻?hù)需求為導(dǎo)向”，這與踏歌智行“正向設(shè)計(jì)”的理念異曲同工。鄔海杰舉例，比如負(fù)責(zé)整車(chē)感知的傳感器布局和線(xiàn)束設(shè)計(jì)等，如何與新車(chē)實(shí)現(xiàn)更深入的融合，避免有一些意外跌落的石塊導(dǎo)致設(shè)備受損，這都體現(xiàn)了這款新車(chē)的正向設(shè)計(jì)。鄔海杰還列舉了TG136HA具備的幾個(gè)核心優(yōu)勢(shì)。從車(chē)身結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)，是一個(gè)剛性連接，也就是說(shuō)，這款車(chē)的前車(chē)架和后車(chē)架實(shí)現(xiàn)了整體的剛性連接，通過(guò)前后油氣懸架的方式，能夠具備舒適、可靠的承載能力。相對(duì)于傳統(tǒng)寬體礦車(chē)而言，這樣的懸架結(jié)構(gòu)，能夠有效延長(zhǎng)車(chē)輛的使用壽命，并且在作業(yè)中具有高度的抗震動(dòng)性。為了更好地將無(wú)人駕駛技術(shù)落地，在這款新車(chē)上，踏歌智行新增了一個(gè)應(yīng)急轉(zhuǎn)向和冗余制動(dòng)的功能，也就是把上文提到的“失效安全”的整套方案，應(yīng)用于這款新車(chē)，在提升效率的同時(shí)，兼顧了高安全性。可以說(shuō)，這款新車(chē)充分體現(xiàn)了踏歌智行在此前多年，于礦區(qū)無(wú)人駕駛領(lǐng)域積累的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)?！斑^(guò)去，我們承接了大量的不同的礦區(qū)客戶(hù)，他們位于全國(guó)不同的區(qū)域，這使得我們積累了多年的珍貴數(shù)據(jù)，針對(duì)我們此前遇到的一些有代表性的問(wèn)題，在新車(chē)型上加強(qiáng)了應(yīng)對(duì)設(shè)計(jì)?！?/span>以數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)是一方面，無(wú)人駕駛技術(shù)商造車(chē)的另一個(gè)保障是能夠有效運(yùn)行、持續(xù)迭代技術(shù)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。據(jù)胡團(tuán)結(jié)介紹，踏歌智行是國(guó)家級(jí)專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)，在無(wú)人駕駛方面做了許多前瞻性研究，承接了國(guó)家重點(diǎn)的研發(fā)計(jì)劃?！霸谔じ柚切?，我們培養(yǎng)了一大群懂車(chē)、懂礦的技術(shù)人才，這些是無(wú)人駕駛領(lǐng)域最懂礦山應(yīng)用場(chǎng)景的特殊人才?！痹谔じ柚切械难邪l(fā)團(tuán)隊(duì)，還包括專(zhuān)業(yè)的車(chē)輛工程學(xué)人才，有院士做顧問(wèn)，北航教授、碩博研究生參與其中?？梢哉f(shuō)，強(qiáng)大的研發(fā)陣容是踏歌智行技術(shù)不斷創(chuàng)新、突破的強(qiáng)大引擎。

三大商業(yè)模式并驅(qū) 全面滿(mǎn)足用戶(hù)需求

9月1日，踏歌智行完成了4億元人民幣的C2輪融資，距離該公司上一輪億元級(jí)融資，還不足十個(gè)月。這也是礦區(qū)無(wú)人駕駛賽道2023年金額最大的一筆融資。本次融資由合肥產(chǎn)投、國(guó)家能源集團(tuán)旗下國(guó)能低碳基金（下文簡(jiǎn)稱(chēng)：國(guó)能低碳基金）聯(lián)合領(lǐng)投，黃山新時(shí)代文旅基金、魯信創(chuàng)投、清石資管集團(tuán)、北京北航資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、合肥鑫城等跟投。“礦區(qū)無(wú)人駕駛是戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)，符合國(guó)家‘智慧礦山’、‘綠色礦山’的發(fā)展方向，促進(jìn)傳統(tǒng)采礦業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，帶動(dòng)硬科技產(chǎn)業(yè)鏈的蓬勃發(fā)展。”合肥產(chǎn)投集團(tuán)總經(jīng)理江鑫認(rèn)為。這筆億元級(jí)規(guī)模的投資，在自動(dòng)駕駛行業(yè)寒氣逼人的大環(huán)境下，顯得尤為珍貴。除了人才規(guī)模、技術(shù)優(yōu)勢(shì)，能夠獲得資本機(jī)構(gòu)的青睞，還與踏歌智行的三大商業(yè)模式密不可分。為了全面覆蓋客戶(hù)應(yīng)用無(wú)人駕駛技術(shù)的多維需求，踏歌智行形成了“解決方案交付”、“無(wú)人運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)”、“新能源無(wú)人車(chē)輛設(shè)計(jì)與銷(xiāo)售”三種商業(yè)模式。這三種商業(yè)模式彼此融合，相互促進(jìn)，已經(jīng)獲得了不少成功案例。比如，一些具有央企背景的礦區(qū)企業(yè)，自身已擁有礦車(chē)設(shè)備，基于提升效率、安全性考慮產(chǎn)生無(wú)人化改裝需求，這就需要技術(shù)商拿出無(wú)人駕駛解決方案，輸出技術(shù)。目前，踏歌智行已經(jīng)覆蓋超過(guò)20個(gè)國(guó)央企客戶(hù)、數(shù)十種車(chē)型，包括在勝利一號(hào)礦完成的國(guó)能集團(tuán)首個(gè)通過(guò)終驗(yàn)的礦卡無(wú)人駕駛項(xiàng)目，以及為國(guó)電投集團(tuán)承建的、也是業(yè)內(nèi)唯一國(guó)家級(jí)能源集團(tuán)層面的綜合管控平臺(tái)項(xiàng)目。通過(guò)無(wú)人運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)模式，踏歌智行在華潤(rùn)水泥肇慶砂石骨料礦打造了車(chē)輛數(shù)量最多的全礦新能源無(wú)人運(yùn)輸、在國(guó)能新疆準(zhǔn)東露天煤礦打造了快速落地?zé)o安全員高效運(yùn)行的標(biāo)桿，通過(guò)跑通經(jīng)濟(jì)模型，為自身與客戶(hù)雙方創(chuàng)造更大收益。

此外，基于軟硬件一體化考慮，踏歌智行與業(yè)內(nèi)頭部礦用車(chē)廠(chǎng)商聯(lián)合，把無(wú)人駕駛技術(shù)、線(xiàn)控技術(shù)、新能源的三電技術(shù)和整車(chē)底盤(pán)技術(shù)高度集成，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期磨合才設(shè)計(jì)出這樣一款滿(mǎn)足礦區(qū)未來(lái)發(fā)展需求的一個(gè)新車(chē)型。通過(guò)深度參與設(shè)計(jì)、制造新能源無(wú)人駕駛礦車(chē)，能夠最大限度發(fā)揮踏歌智行的研發(fā)水平。此次，踏歌智行推出的業(yè)內(nèi)噸位最大的無(wú)人駕駛混動(dòng)新能源剛性礦用寬體車(chē)，可載重百?lài)嵰陨?，填補(bǔ)了市場(chǎng)空白。胡團(tuán)結(jié)總結(jié)道，踏歌智行新車(chē)型的誕生，是礦區(qū)無(wú)人駕駛賽道、科技裝備進(jìn)步的一個(gè)重要里程碑，拉開(kāi)了無(wú)人礦用車(chē)全新時(shí)代的序幕，相對(duì)于其他兩種商業(yè)模式來(lái)說(shuō)，也給客戶(hù)提供了更多選擇。每一次新產(chǎn)品迭代，對(duì)于踏歌智行并行的三大商業(yè)模式來(lái)說(shuō)，都是一種促進(jìn)。畢竟，這三種商業(yè)模式中，有許多可以共享的經(jīng)驗(yàn)、產(chǎn)品與技術(shù)，在推進(jìn)具體項(xiàng)目落地的過(guò)程中，標(biāo)準(zhǔn)是可以通用的。

向下深耕向上整合

面對(duì)復(fù)雜多變的行業(yè)，踏歌智行篤信聚焦戰(zhàn)略，未來(lái)，將持續(xù)專(zhuān)注于露天礦區(qū)應(yīng)用場(chǎng)景的無(wú)人駕駛技術(shù)與產(chǎn)品的研發(fā)。談起未來(lái)發(fā)展，胡團(tuán)結(jié)說(shuō)了一句話(huà)——對(duì)于創(chuàng)業(yè)而言，能把這一件事情做大做強(qiáng)，就是非常了不起的事情。如果說(shuō)，安全員下車(chē)，是踏歌智行在2022年達(dá)成的里程碑事件，那么，全新百?lài)嵓?jí)無(wú)人駕駛混動(dòng)新能源剛性礦用寬體車(chē)的發(fā)布，則是踏歌智行在2023年取得的重要突破。但時(shí)代的車(chē)轍轟然碾過(guò)，所有人都裹挾其中，來(lái)不及回頭去看。最重要的，是下一步該如何邁出。對(duì)于踏歌智行來(lái)說(shuō)，繼續(xù)深耕無(wú)人駕駛技術(shù)，是毋庸置疑的。其中，深耕算法是踏歌智行核心的長(zhǎng)期任務(wù)。比如，現(xiàn)在比較熱門(mén)的大模型，在礦區(qū)、露天礦應(yīng)用場(chǎng)景，無(wú)人駕駛有沒(méi)有適合的大模型的算法或者說(shuō)突破性的算法，是踏歌智行可能會(huì)研究的方向。“算法不斷迭代，最終的價(jià)值是提升系統(tǒng)的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。此外，還要提升公司整體的運(yùn)營(yíng)和交付能力?！?/span>從技術(shù)層面來(lái)講，鄔海杰提到一個(gè)關(guān)鍵詞：向下探。他解釋道，“向下探是指，在整車(chē)方面，我們與主機(jī)廠(chǎng)深入合作造車(chē)，通過(guò)線(xiàn)控技術(shù)、三電技術(shù)，還有底盤(pán)，持續(xù)造出更適合無(wú)人駕駛的車(chē)?！?/span>比如車(chē)輛在重載下行駛，如果是新能源車(chē)型，可以通過(guò)下行的勢(shì)能反向?yàn)榘l(fā)電機(jī)儲(chǔ)能，即能量回收。“在無(wú)人駕駛的過(guò)程中，我們可以實(shí)施更好的能量回收策略。在上行的時(shí)候，也可以采用整車(chē)VCU控制策略，讓發(fā)動(dòng)機(jī)適時(shí)輸出動(dòng)力，始終在一個(gè)高效、經(jīng)濟(jì)的區(qū)間工作?！?/span>在向下探的同時(shí)，也要向上升。部分市場(chǎng)需求希望技術(shù)商交付的是一個(gè)整合系統(tǒng)，是智能化的綜合管控平臺(tái)，比如踏歌智行為國(guó)家電投正在建設(shè)的綜合管控平臺(tái)項(xiàng)目，就是這樣一種嘗試。在這方面，客戶(hù)有強(qiáng)烈的需求，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的生產(chǎn)系統(tǒng)，不只覆蓋無(wú)人駕駛，還應(yīng)實(shí)現(xiàn)智能礦山全生產(chǎn)鏈的數(shù)字化管控。鄔海杰再次提到了數(shù)據(jù)閉環(huán)，隨著無(wú)人駕駛礦車(chē)交付規(guī)模攀升，與之而來(lái)的是海量的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)。“基于這些數(shù)據(jù)，我們通過(guò)現(xiàn)行的數(shù)據(jù)分析技術(shù)和手段，讓數(shù)據(jù)來(lái)清晰地表達(dá)當(dāng)前業(yè)務(wù)的運(yùn)營(yíng)情況和需要提升的環(huán)節(jié)，使得我們能夠清楚，要往哪個(gè)方向發(fā)力，這也是大家都會(huì)做的事?！?/span>“向上升”的另一方面，還體現(xiàn)在不斷強(qiáng)化的體系化能力?？蛻?hù)需要交付的是一套可用的生產(chǎn)系統(tǒng)，對(duì)供應(yīng)商的要求則是無(wú)人駕駛、車(chē)輛工程、大數(shù)據(jù)、采礦技術(shù)等多學(xué)科的高度工程化融合，復(fù)雜、穩(wěn)定、高效的軟硬一體化才能發(fā)揮效應(yīng)?！澳軌蚍€(wěn)定可靠的持續(xù)運(yùn)營(yíng)，這是客戶(hù)的核心訴求。”這其實(shí)也是踏歌智行采用三種商業(yè)模式并行的策略，多學(xué)科復(fù)雜系統(tǒng)工程化能力與軟硬一體化能力的共同提升，才能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)變化的市場(chǎng)需求。

原文標(biāo)題：36氪｜礦區(qū)無(wú)人駕駛賽道的“冰山之下”

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