Simulink中如何創(chuàng)建一個(gè)Publisher
創(chuàng)建一個(gè)Publisher
配置一個(gè)block，并向/location的節(jié)點(diǎn)發(fā)送一條geometry_msgs/Point類(lèi)型的消息。
需要做到以下幾個(gè)步驟：
1.在MATLAB工具條中，選擇Home>Simulink來(lái)打開(kāi)Simulink的起始頁(yè)。
2.在Simulink開(kāi)始頁(yè)，單擊空白模型創(chuàng)建并打開(kāi)一個(gè)新的Simulink模型。
3.在Simulink工具條中，選擇Simulation > Library Browser打開(kāi)Simulink庫(kù)瀏覽器。單擊ROS工具箱選項(xiàng)卡（也可以在MATLAB命令窗口中輸入roslib）。選擇ROS庫(kù)。
4.將Publish塊拖到模型中。雙擊該塊以配置主題和消息類(lèi)型。
5.為T(mén)opic源選擇Specify your own，并在Topic中輸入/location。
6.單擊 Message type后的Select按鈕。將出現(xiàn)一個(gè)彈出窗口。選擇geometry_msgs/Point，單擊OK關(guān)閉彈出窗口。
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