ROS通信接口

接口可以讓程序之間的依賴降低，便于我們使用別人的代碼，也方便別人使用我們的代碼，這就是ROS的核心目標，減少重復造輪子。

ROS有三種常用的通信機制，分別是話題、服務、動作，通過每一種通信種定義的接口，各種節(jié)點才能有機的聯(lián)系到一起。

語言無關

為了保證每一個節(jié)點可以使用不同語言編程，ROS將這些接口的設計做成了和語言無關的。

比如這里看到的int32表示32位的整型數(shù)，int64表示64位的整型數(shù)，bool表示布爾值，還可以定義數(shù)組、結(jié)構(gòu)體，這些定義在編譯過程中，會自動生成對應到C++、Python等語言里的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

話題通信接口的定義使用的是.msg文件，由于是單向傳輸，只需要描述傳輸?shù)拿恳粠瑪?shù)據(jù)是什么就行，比如在這個定義里，會傳輸兩個32位的整型數(shù)，x、y，我們可以用來傳輸二維坐標的數(shù)值。

服務通信接口的定義使用的是.srv文件，包含請求和應答兩部分定義，通過中間的“---”區(qū)分，比如之前我們學習的加法求和功能，請求數(shù)據(jù)是兩個64位整型數(shù)a和b，應答是求和的結(jié)果sum。

動作是另外一種通信機制，用來描述機器人的一個運動過程，使用.action文件定義。

比如我們讓小海龜轉(zhuǎn)90度，一邊轉(zhuǎn)一邊周期反饋當前的狀態(tài)，此時接口的定義分成了三個部分，分別是動作的目標；

比如是開始運動，運動的結(jié)果，最終旋轉(zhuǎn)的90度是否完成，還有一個周期反饋；

比如每隔1s反饋一下當前轉(zhuǎn)到第10度、20度還是30度了，讓我們知道運動的進度。