CAN2.0協(xié)議是控制器局域網絡（Controller Area Network, CAN）的一種版本，也被稱為傳統(tǒng)CAN協(xié)議，由德國博世BOSCH公司開發(fā)，并已成為國際上廣泛應用于汽車電子、工業(yè)自動化控制以及其他分布式控制系統(tǒng)中的現場總線標準之一。CAN協(xié)議在設計時注重實時性能、錯誤檢測與恢復機制以及網絡節(jié)點間的高效通信。

在CAN2.0規(guī)范中，主要有2種報文格式：

①CAN 2.0A

CAN2.0A支持標準幀格式（Standard Frame Format），這種格式的標識符長度為11位，適用于不需要大量節(jié)點或者復雜網絡結構的應用場景。

②CAN 2.0B

除了支持標準幀格式之外，CAN2.0B還引入了擴展幀格式（Extended Frame Format），其標識符長度增加到29位，這極大地擴展了網絡中可尋址節(jié)點的數量和數據的多樣性，解決了CAN網絡中可能存在的標識符資源不足的問題。

CAN 2.0標準數據幀結構

? 幀起始：標志數據幀和遠程幀的起始，它僅由一個“顯性”位構成。

? 仲裁場：由標識符（ID）和遠程發(fā)送請求（RTR）位組成。標識符的長度為11位，這些位以ID-10至ID-0的順序發(fā)送，最低位為ID-0，其中最高7位（ID-10 ~ID-4）必須不是全“隱性”。RTR位在數據幀中，必須是“顯性”的；而在遠程幀中，RTR位必須是“隱性”的。

? 控制場：由6位組成，包括兩個用于將來擴展的保留位和4位數據長度碼。

? 數據場：由數據幀中被發(fā)送的數據組成，它可包括0至8個字節(jié)，每個字節(jié)包括8位，其中首先發(fā)送最高有效位（MSB）。

? CRC場：包括CRC序列、CRC界定符。

? 應答場：2位長度，包括應答間隙和應答界定符。

? 幀結束：每個數據幀和遠程幀均是由7個“隱性”位組成的標志序列界定的。

與標準數據幀相比，擴展數據幀的ID為29-bit，控制場的IDE-bit為1。兩種幀格式的區(qū)別通過“控制場”中的“識別符擴展”位來實現。

CAN2.0協(xié)議的數據傳輸特性包括多主站通信、非破壞性仲裁、錯誤檢測和通知機制等，這些特點確保了即使在網絡負載重或出現故障的情況下，也能保持高可靠性和實時性通信。

億佰特自主研發(fā)的高性能CAN協(xié)議轉換器/轉換模塊ECAN系列，可以實現CAN與串口RS232/RS485、TTL、USB、光纖、Wi-Fi等不同協(xié)議數據之間的雙向轉換。具有體積小巧、方便安裝等特點，支持標準CAN2.0協(xié)議，在CAN-BUS類產品開發(fā)、數據分析應用中具有極高的性價比，是工程應用、項目調試及產品開發(fā)的可靠助手。