RZ/T2M motor solution kit介紹

該開(kāi)發(fā)板套件包括：

RZ/T2M和RX72N兩顆芯片

獨(dú)立的控制板和驅(qū)動(dòng)板

代碼包含電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和EtherCAT部分

RZ/T2M Motion Control Utility上位機(jī)軟件

控制板和驅(qū)動(dòng)板的原理圖

通過(guò)網(wǎng)線連接PC和開(kāi)發(fā)板可以驗(yàn)證基于CiA402的EtherCAT通訊功能。

通過(guò)該motor solution board也可以做電機(jī)的初始測(cè)試驗(yàn)證和性能測(cè)試。

該開(kāi)發(fā)板是做功能安全的因此做了大量的冗余。本文將展示如何通過(guò)該開(kāi)發(fā)板控制雙電機(jī)的功能。

瑞薩RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行業(yè)領(lǐng)先的高性能、多功能MPU，可實(shí)現(xiàn)AC伺服系統(tǒng)和工業(yè)電機(jī)等工業(yè)設(shè)備的高速處理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內(nèi)核，可進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內(nèi)存（576KB），以實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)處理。

此外，它還可以將電機(jī)控制的外設(shè)布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設(shè)端口）上，來(lái)實(shí)現(xiàn)較低的延遲訪問(wèn)。RZ/T2M擁有多協(xié)議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat 和BiSS等各種絕對(duì)編碼器協(xié)議提供支持。此外，RZ/T2M還擁有一個(gè)3端口的千兆以太網(wǎng)交換機(jī)，可為T(mén)SN標(biāo)準(zhǔn)及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議提供支持，而無(wú)需額外的以太網(wǎng)交換機(jī)IC。

硬件連接

通過(guò)P2900和P3000分別接一塊功率板。

軟件介紹

軟件使用NoFusa版本的，按照說(shuō)明文檔直接燒錄的程序中。注意RX72N的程序和RZ/T2M的程序都要燒寫(xiě)進(jìn)去，否則電機(jī)不會(huì)動(dòng)的。

上位機(jī)（RZ/T2M Motion Control Utility）操作

完成以上操作后，就可以通過(guò)上位機(jī)來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

a

上位機(jī)選擇”Tuner/Analyzer”

b

通過(guò)“Module ID”來(lái)選擇對(duì)應(yīng)控制的電機(jī)1或者電機(jī)2

Axis 1對(duì)應(yīng)P2900的電機(jī)，Axis 2對(duì)應(yīng)P3000的電機(jī)。

實(shí)驗(yàn)

以上操作完成后，就可以測(cè)試雙電機(jī)方案了，操作方法跟單電機(jī)的方法一致，具體方法請(qǐng)參照官方說(shuō)明文檔。

審核編輯：劉清