在這幾年，各大工業(yè)機(jī)器人制造商，目前都熱衷與人機(jī)協(xié)作，ABB的“玉米”，F(xiàn)ANUC的“綠手臂”，KUKA的“伊娃”等等，在人機(jī)協(xié)作走的比較前的也就數(shù)UR了，我們來簡單介紹下UR的黑科技，來看下如何用手來教訓(xùn)機(jī)器人。

UR5 機(jī)器人自重很輕（僅 18.4 kg ），可以方 便地在生產(chǎn)場地移動，而且不需要繁瑣的安裝與 設(shè)置就可以迅速地融入到生產(chǎn)線中，與員工交互合作。編程過程可通過教學(xué)編程模式實(shí)現(xiàn)，用戶可以扶住 UR 機(jī)械臂，手動引導(dǎo)機(jī)械臂，按所需的 路徑及移動模式運(yùn)行機(jī)械臂一次， UR 機(jī)器人就能 自動記住移動路徑和模式。機(jī)器人通過一套獨(dú)特 的、友好的圖形用戶界面操作，在觸摸屏幕上， 有一系列范圍廣泛的功能讓用戶選擇。任何重復(fù)性的生產(chǎn)過程，都能夠使用它并從中受益。

1、機(jī)器人運(yùn)動軸的名稱

通常機(jī)器人運(yùn)動軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸 、基座軸和工裝軸 ，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸 。

A1 、A2 和 A3 三軸（軸 1 、軸 2 和軸 3 ）稱為基本軸或主軸， 用以保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間的任意位置。A4 、A5 和 A6 三軸（軸 4 、軸 5 和軸 6 ）稱為腕部軸或次軸， 用以返回實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。

2、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類

目前，大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系， 而工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系同屬于直角坐標(biāo)系范疇 。

TCP 為機(jī)器人系統(tǒng)控制點(diǎn)，出廠是默認(rèn)位于最后一個運(yùn)動軸或安裝法蘭的返回中心，安裝工具后 TCP 點(diǎn)將發(fā)生改變。

(1) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動。對大范圍運(yùn)動，且不要求 TCP 姿態(tài)的，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

(2) 直角坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系）

機(jī)器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一 ，原點(diǎn)定義在機(jī)器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的交點(diǎn)處， X 軸向前， Z軸向上， Y 軸按右手法則確定。

(3) 工具坐標(biāo)系

原點(diǎn)定義在 TCP 點(diǎn)，并且假定工具的有效方向?yàn)?X 軸（有些機(jī)器人廠商將工具的有效方向定義為 Z 軸），而 Y 軸、 Z 軸由右手法則確定。 在進(jìn)行相對于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時選用該坐標(biāo)系最為適宜。

(4) 用戶坐標(biāo)系

可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。 當(dāng)機(jī)器人配備多個工作臺時，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動。

不同的機(jī)器人坐標(biāo)系功能等同，即機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，同樣可在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。

機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作是單軸運(yùn)動，而在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外，其他坐標(biāo)系均可實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動作（只改變工具姿態(tài)而不改變 TCP 位置）在進(jìn)行機(jī)器人 TCP 標(biāo)定時經(jīng)常用到。

3、認(rèn)識示教器