1月26日，蛇年春節(jié)假期前夕，小米旗下投資基金入股了一家機器人六維力傳感器公司——坤維(北京)科技有限公司（下文簡稱“坤維科技”），小米資金的入股，預(yù)示著小米對這家六維力傳感器公司發(fā)展前景的看好，也向外界透露了小米加速布局機器人核心零部件產(chǎn)業(yè)鏈的決心。

據(jù)數(shù)據(jù)顯示，坤維科技本次工商變動中，新增了北京小米智造股權(quán)投資基金合伙企業(yè)(有限合伙)、舜宇三號創(chuàng)業(yè)投資基金(杭州)合伙企業(yè)(有限合伙)、深圳市創(chuàng)新資本投資有限公司。

坤維科技的注冊資本也從405萬人民幣增至約431萬人民幣，其中，小米和舜宇兩大產(chǎn)業(yè)巨頭，出資額都是11.0491萬元，持有2.5641%股份。深創(chuàng)投出資額為3.683萬元，持有0.8547%股份。

本次股權(quán)變更與1月初，坤維科技完成B輪融資相關(guān)，本輪融資投資方為小米產(chǎn)投、舜宇產(chǎn)業(yè)基金、深創(chuàng)投、高瓴創(chuàng)投、明薈等多家知名機構(gòu)。本輪融資金額未披露，據(jù)介紹，新增資金主要用于新產(chǎn)品線研發(fā)、智能化產(chǎn)線建設(shè)及市場推廣。

坤維科技創(chuàng)始人、CEO為熊琳，目前熊琳持股29.97%，為坤維科技最大股東。此外，坤維科技聯(lián)合創(chuàng)始人、技術(shù)負責人袁明論持股12.34%，為企業(yè)第二大股東。

▲來源：愛企查

消費電子、汽車、機器人……小米加速布局傳感器產(chǎn)業(yè)鏈，傳感器帝國版圖浮現(xiàn)

無論是消費電子、汽車，還是今天的機器人，傳感器都是關(guān)鍵核心零部件，譬如以激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等高精傳感器為主導(dǎo)，是汽車實現(xiàn)自動駕駛/高級輔助駕駛的關(guān)鍵；六維力傳感器、柔性傳感器（電子皮膚）、編碼器等，是機器人實現(xiàn)靈巧手、行動的關(guān)鍵。

除本次對坤維科技的投資入股外，小米已經(jīng)圍繞消費電子、汽車、機器人產(chǎn)業(yè)鏈布局多條關(guān)鍵傳感器賽道，在某些關(guān)鍵傳感器領(lǐng)域甚至包圓了整個賽道——雷軍攜小米系資本已投資了6.5家國產(chǎn)激光雷達頭部企業(yè)，囊括了幾乎整個國產(chǎn)激光雷達產(chǎn)業(yè)！

顯然，隨著小米對機器人產(chǎn)業(yè)的投入和重視，未來或有更多機器人傳感器相關(guān)企業(yè)獲得小米系資本的投資。

小米投資的激光雷達企業(yè)包括：

禾賽科技：國產(chǎn)激光雷達第一股，連續(xù)數(shù)年蟬聯(lián)全球激光雷達市場份額第一，在2021年6月和11月，小米集團兩次投資禾賽科技，小米汽車S7上的激光雷達即來自禾賽科技。

速騰聚創(chuàng)：第二家登陸股市的國產(chǎn)激光雷達企業(yè)，與禾賽科技并稱“激光雷達雙雄”，是目前全球TOP 2的激光雷達廠商，在2022年2月和2023年7月，速騰聚創(chuàng)兩次獲得小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。

圖達通：2021年6月，圖達通獲得雷軍的順為資本投資，僅次于禾賽科技和速騰聚創(chuàng)，全球前列的激光雷達廠商。

北醒光子：國產(chǎn)激光雷達獨角獸，在2016年11月、2019年1月、2022年12月，先后三次獲得雷軍順為資本的投資。

鐳神智能：其創(chuàng)始人胡小波是國內(nèi)最大的光纖激光器制造商創(chuàng)鑫激光的聯(lián)合創(chuàng)始人，創(chuàng)鑫激光在2019年獲小米長江資本投資。

此外，小米還投資了激光雷達初創(chuàng)企業(yè)力策科技，力策科技是國內(nèi)消費級激光雷達開發(fā)商，于2021年9月獲得小米長江產(chǎn)業(yè)基金戰(zhàn)略投資。

除激光雷達領(lǐng)域外，近幾年，圍繞消費電子，小米已投資了多家傳感器企業(yè)，成為其“米家”生態(tài)鏈的重要組成，這些企業(yè)包括了：
思特威：主營方向是CMOS圖像傳感器集成電路芯片的研發(fā)、設(shè)計和銷售，芯片主要用于安防監(jiān)控，汽車車載和人工智能等領(lǐng)域，國內(nèi)排名第三的CMOS圖像傳感器企業(yè)。2020年10月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資，已上市。
格科微：國內(nèi)排名第二的CMOS圖像傳感器企業(yè)，獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資，已上市。
靈明光子：3D傳感器芯片和解決方案提供商，主要研發(fā)高效率單光子探測器(SPAD)的大規(guī)模集成芯片，2020年10月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
鈦深科技：國內(nèi)主要柔性傳感器初創(chuàng)企業(yè)，2020年11月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
矽睿科技：國內(nèi)主要磁傳感器、慣性傳感器廠商，連續(xù)多年獲得中國半導(dǎo)體MEMS十強企業(yè)稱號，2021年2月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
華景傳感：國內(nèi)MEMS硅麥克風傳感器知名廠商，2021年4月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
聚芯微：專注于高性能模擬與混合信號芯片設(shè)計研發(fā)，擁有智能音頻、3D視覺、光學(xué)傳感和觸覺感知等多條產(chǎn)品線布局，2021年8月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
明皜傳感：國內(nèi)主要MEMS慣性傳感器（陀螺儀、加速度計）廠商，連續(xù)多年獲得中國半導(dǎo)體MEMS十強企業(yè)稱號，2021年8月獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。
能斯達電子：國內(nèi)柔性傳感器主要廠商，已形成柔性傳感器量產(chǎn)能力，國產(chǎn)氣體傳感器巨頭漢威科技旗下子公司，2022年3月獲得小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資。

坤維科技創(chuàng)始人畢業(yè)于西北工業(yè)大學(xué)，核心團隊來自航天科研機構(gòu)，國內(nèi)高速飛行器使用六維力傳感器均由其團隊提供，“隱形冠軍”企業(yè)

熊琳本科畢業(yè)于西北工業(yè)大學(xué)，碩士畢業(yè)于航天科技第十一研究院（又稱“中國航天空氣動力技術(shù)研究院”、航天11院），從碩士在讀時期開始，熊琳就從事六維力傳感器相關(guān)領(lǐng)域的研究。

畢業(yè)后，熊琳在航天11院工作并任職六維力傳感器研發(fā)部門負責人等職務(wù)，擁有18年相關(guān)從業(yè)經(jīng)驗，研發(fā)各類六維力矩傳感器60余種類以及多套六維力傳感器標校設(shè)備，負責國內(nèi)多個戰(zhàn)略型號飛行器的空氣動力學(xué)測試項目及CZ-2F火箭某部段推力矢量傳感器研制。

資料顯示，國內(nèi)目前列裝部隊的主要高速飛行器在研制過程中用到的六維力傳感器就是由熊琳及其創(chuàng)始團隊研發(fā)的。六維力傳感器在運載火箭等飛行器中，為飛行器的姿態(tài)控制和動態(tài)修正提供姿態(tài)參數(shù)。

2018年，熊琳與袁明論等人成立了坤維科技，致力于提供高精度力覺傳感器（六維力傳感器）及力控解決方案。公司主營智能力覺傳感器的研發(fā)、制造、銷售、及技術(shù)推廣，開發(fā)面向機器人及其他智能裝備行業(yè)的力覺傳感器產(chǎn)品，為機器人及其它智能裝備、工業(yè)過程監(jiān)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測、科研測試測量等領(lǐng)域提供力覺測量解決方案及相關(guān)產(chǎn)品。

▲來源：坤維科技官網(wǎng)

目前，坤維科技主要有機器人力覺、工業(yè)/測試、運動/康復(fù)、航空航天等四條產(chǎn)品線，其核心技術(shù)包括六軸聯(lián)合標校與檢測技術(shù)、傳感器結(jié)構(gòu)解耦技術(shù)、高精度算法解耦技術(shù)、高精度嵌入式智能電路等，并基于這些技術(shù)開發(fā)了底座六軸力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、末端六軸力傳感器、指端觸覺傳感器等高精度力傳感器產(chǎn)品，產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)領(lǐng)先行業(yè)——在行業(yè)普遍達到的串擾度是2-2.5%的情況下，坤維科技六維力傳感器的準度是0.5%（含串擾）。坤維科技打破了海外公司在高端六維力傳感器領(lǐng)域長期的壟斷。

除上文提及的航空航天領(lǐng)域外，在機器人力覺領(lǐng)域，作為國內(nèi)少有的高精度六維力傳感器企業(yè)，坤維科技產(chǎn)品在機器人中應(yīng)用眾多，已在協(xié)作機器人、工業(yè)機器人、人形機器人六維力傳感領(lǐng)域深耕6年多，是國內(nèi)較早布局機器人力傳感器領(lǐng)域研發(fā)的企業(yè)。

其中在協(xié)作機器人六維力傳感器這一細分市場，坤維科技的市場占有率超過80%，是當之無愧的“隱形冠軍”。

譬如上文中提及，小米機器人項目即采用了坤維科技的KWR36系列六維力傳感器產(chǎn)品。

除小米外，近幾年坤維科技與多家國內(nèi)人形機器人領(lǐng)域頭部企業(yè)建立了業(yè)務(wù)合作關(guān)系，部分適用于人形機器人的力覺感知傳感器產(chǎn)品已量產(chǎn)，并遠銷北美地區(qū)。

▲來源：坤維科技官網(wǎng)

在運動/康復(fù)領(lǐng)域，坤維科技六維力傳感器應(yīng)用于國家劃艇隊和國家游泳隊風洞動力學(xué)測試，為運動員備戰(zhàn)東京奧運會助力；坤維科技的六維力臺作為體育風洞試驗的核心測力系統(tǒng)，被應(yīng)用于北京二七廠冰雪項目訓(xùn)練基地中的體育綜合訓(xùn)練風洞，是滑雪運動員備戰(zhàn)北京冬奧會的重要助力。

▲來源：坤維科技官網(wǎng)

在工業(yè)/測試領(lǐng)域，六維力傳感器主要應(yīng)用于力反饋控制系統(tǒng)中，目前該技術(shù)廣泛應(yīng)用在打磨、銑削、焊接及裝配的工業(yè)機器人中。

▲來源：坤維科技官網(wǎng)

此外，坤維科技參與了國內(nèi)六維力傳感器標準的制定工作，熊琳是國家標準計劃《機器人多維力/力矩傳感器檢測規(guī)范》的主要起草人之一，坤維科技是該標準的主要起草單位之一。

為擴張未來機器人在更多場景的應(yīng)用，坤維科技率先研發(fā)出獲得防爆認證標準（等同于國際IEC60079標準體系）的KWR75系列六維力傳感器，可在煤礦、金屬加工、造紙等工業(yè)粉塵較多的場景中使用——這些惡劣環(huán)境往往對人形機器人有更強烈的需求。

傳感器的精準測量有賴于精確的標定，六維力傳感器因為檢測維度的提升，其標定難度更是指數(shù)級提高。坤維科技擁有耗資數(shù)千萬元建成并不斷改進的多套全自動六軸聯(lián)合標定檢測系統(tǒng)，可用于訓(xùn)練傳感器解耦算法，并實現(xiàn)大批量高效率生產(chǎn)和多軸動態(tài)檢測。

據(jù)坤維科技介紹，該系統(tǒng)平臺已具備1.5萬臺/年的產(chǎn)能，并將在本輪融資后，繼續(xù)新建3萬臺/年的標定能力，可滿足未來國內(nèi)市場對六維力傳感器的龐大需求。

人形機器人概念火爆，帶火國產(chǎn)傳感器賽道

近幾年，人形機器人概念持續(xù)火爆，資本及產(chǎn)業(yè)均紛紛看好人形機器人的發(fā)展。

譬如行業(yè)巨頭華為，在近期加大了人形機器人的投入力度。

11月15日，華為（深圳）全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心宣布正式運營，同日，華為與樂聚機器人、大族機器人、拓斯達、中堅科技、中軟國際、禾川人形機器人、兆威機電等16家企業(yè)簽署了戰(zhàn)略合作備忘錄，建立人形機器人產(chǎn)業(yè)“朋友圈”。

12月3日，華為對其全資持股的機器人企業(yè)——東莞極目機器有限公司，增資30余億元，注冊資本從8.7億人民幣增至38.9億人民幣，增幅約347%。

官網(wǎng)介紹稱，極目機器以雙目視覺感知和AI自主控制為核心技術(shù)，研發(fā)和制造適用于戶外復(fù)雜環(huán)境的智能機器人。

作為機器人的“電五官”，力傳感器、觸覺傳感器、視覺傳感器等眾多傳感器是人形機器人實現(xiàn)外界感知的基礎(chǔ)。

此前，A股國產(chǎn)力傳感器領(lǐng)軍企業(yè)柯力傳感，就連續(xù)多個漲停板，近半年來股票飆漲超過200%。
高瓴創(chuàng)投在本輪投資坤維科技前，在2024年10月，剛剛完成了對多模態(tài)觸覺感知傳感器公司千覺機器人的投資，千覺機器人專注于研發(fā)面向機器人精細操作的多模態(tài)觸覺感知與智能技術(shù)。
聚焦到力傳感器領(lǐng)域，六維力傳感器是力傳感皇冠明珠，在打磨等場景中用于機器人末端夾爪，人形機器人有望帶來強勁市場增量。

據(jù)此前MIR睿工業(yè)《2024中國六維力傳感器市場報告》顯示，2023年中國六維力傳感器出貨量不足萬臺，出貨規(guī)模剛剛突破2億元，主要應(yīng)用于機器人、工業(yè)自動化和汽車等行業(yè)，其市場集中度較高，TOP10廠商占接近70%份額，國產(chǎn)宇立儀器、藍點觸控、坤維科技位列市場份額第二、四、五位。中國六維力傳感器市場仍為外資主導(dǎo)。

近年來，國內(nèi)出現(xiàn)多家國產(chǎn)多維力傳感器企業(yè)，在機器人領(lǐng)域布局較深，據(jù)根據(jù)高工機器人統(tǒng)計，2022年國內(nèi)協(xié)作機器人六維力傳感器國產(chǎn)化率近80%，其中，坤維科技、宇立儀器等企業(yè)已針對機器人用力傳感器研發(fā)出多款產(chǎn)品并形成系列化。

據(jù)高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，預(yù)計到2027年中國市場六維力/力矩傳感器市場規(guī)模將超過15億元，復(fù)合增長率超過45%；銷量有望突破84,000套，復(fù)合增長率超過60%，其中機器人行業(yè)銷量有望突破42,000套。

結(jié)語 人形機器人產(chǎn)業(yè)持續(xù)受到資本和市場的關(guān)注，包括坤維科技在內(nèi)，今年以來，已有多家人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈傳感器企業(yè)獲得融資。

傳感器是國產(chǎn)科技的薄弱之處，市場空間廣闊，國產(chǎn)替代空間巨大，傳感器成為資本青睞的人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈賽道之一。