機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣體驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種，其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)是應(yīng)用最廣泛的方式，具有高精度、實(shí)時(shí)響應(yīng)等優(yōu)勢(shì)，更適合當(dāng)今人形機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。

圖1、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式比較（圖源：頭豹研究院）

人形機(jī)器人具備旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)、感知系統(tǒng)（各類傳感器）、整體軀干（機(jī)械臂、動(dòng)力源）、靈巧手等關(guān)鍵部件實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的感知交互、運(yùn)動(dòng)控制、任務(wù)執(zhí)行。電機(jī)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)和靈巧手等關(guān)鍵部件的核心零部件，與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力控制密切相關(guān)，其性能直接影響機(jī)器人的靈活性與動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，讓機(jī)器人能夠靈活地行走、奔跑、抓取物品以及完成各種精細(xì)動(dòng)作，可以說(shuō)電機(jī)就是人形機(jī)器人的 “動(dòng)力心臟”。

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和線性關(guān)節(jié)里最常用的是無(wú)框力矩電機(jī)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的主要由無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速器、力矩傳感器、位置傳感器以及軸承等組成；線性關(guān)節(jié)則由無(wú)框力矩電機(jī)、行星滾柱絲杠、力矩傳感器、位置傳感器和軸承等組成。無(wú)框力矩電機(jī)是一種無(wú)框架式永磁電機(jī)（永磁電機(jī)屬于一種直流伺服電機(jī)），只有轉(zhuǎn)子、定子兩個(gè)部件（沒(méi)有軸、軸承、外殼或端蓋等）。轉(zhuǎn)子是內(nèi)部部件，由帶永磁體的旋轉(zhuǎn)鋼圓環(huán)組件構(gòu)成，直接安裝在機(jī)器軸上。定子是外部部件，齒輪外部環(huán)繞鋼片和銅繞組，以產(chǎn)生緊密攀附在機(jī)器殼體內(nèi)的電磁力。無(wú)框力矩電機(jī)讓機(jī)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不再受制于電機(jī)殼體的束縛，利用機(jī)器的自身軸承支撐轉(zhuǎn)子，將電機(jī)無(wú)縫內(nèi)置于機(jī)器設(shè)計(jì)中。

圖2、無(wú)框力矩電機(jī)

哪些無(wú)框力矩電機(jī)品牌能用在人形機(jī)器人上呢？

1、科爾摩根

科爾摩根是全球最早研發(fā)出無(wú)框電機(jī)的企業(yè)。科爾摩根產(chǎn)品品類齊全，性能遠(yuǎn)超對(duì)手，其輕重量、高扭矩的特性更符合人形機(jī)器人的需求。例如TBM2G系列無(wú)框伺服電機(jī)，使用先進(jìn)的繞組和材料消除了低速性能佳、高速性能受限的限制，可在整個(gè)速度范圍內(nèi)提供業(yè)界領(lǐng)先的功率、轉(zhuǎn)矩和效率。該系列電機(jī)的尺寸與常用的諧波減速機(jī)高度適配，無(wú)需進(jìn)行大規(guī)模定制，可根據(jù)機(jī)器人的預(yù)期用途，為每個(gè)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)尺寸/重量和扭矩的理想平衡。

2、Aerotech

Aerotech是美國(guó)一家在精密運(yùn)動(dòng)控制和自動(dòng)化領(lǐng)域具有領(lǐng)導(dǎo)地位的企業(yè)，專注于設(shè)計(jì)和制造高性能的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。其S系列電機(jī)采用無(wú)槽定子設(shè)計(jì)和高極數(shù)轉(zhuǎn)子，提供零齒槽效應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)卓越的速度穩(wěn)定性。疊片不含槽，消除了產(chǎn)生速度擾動(dòng)的扭矩波動(dòng)和齒槽扭矩，非常適合直接驅(qū)動(dòng)應(yīng)用。S系列無(wú)槽電機(jī)涵蓋廣泛的扭矩和封裝尺寸，連續(xù)扭矩范圍從0.20N·m到29.09N·m，峰值扭矩范圍從0.82N·m到116.37N·m。

3、TQ-RoboDrive

TQ-RoboDrive是德國(guó)TQ集團(tuán)旗下部門(mén)，專注于定制化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，技術(shù)源自德國(guó)航空航天中心（DLR），服務(wù)于機(jī)器人、醫(yī)療、航空航天等高要求領(lǐng)域。TQ-RoboDrive 的無(wú)框空心軸伺服電機(jī)采用了德國(guó)航空航天中心專為國(guó)際空間站開(kāi)發(fā)的原創(chuàng)定子轉(zhuǎn)子套件技術(shù)。由于其高銅填充系數(shù)和創(chuàng)新的定子轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)，這些無(wú)框電機(jī)具有出色的扭矩密度、極低的損耗和高動(dòng)態(tài)性能，同時(shí)還具有出色的散熱性。它們可以用作降低電機(jī)速度的直接驅(qū)動(dòng)器，并可以配備定制的空心軸安全制動(dòng)器和絕對(duì)編碼器。TQ-RoboDrive 的無(wú)框伺服電機(jī)非常適合那些在機(jī)器人、醫(yī)療、航空航天、光學(xué)和其他技術(shù)挑戰(zhàn)性應(yīng)用中探索性能極限的設(shè)計(jì)人員。

4、Maxon Motor

瑞士Maxon Motor公司成立于1961年，總部位于瑞士波昂德茲（Bonaduz），是全球領(lǐng)先的精密電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)制造商。Maxon Motor的無(wú)框力矩電機(jī)具有體積緊湊、易于集成到OEM機(jī)器中的特點(diǎn)。采用外部轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)，內(nèi)部有足夠空間用于導(dǎo)線布設(shè)，配備霍爾傳感器，便于控制。具有多極外部轉(zhuǎn)子，可實(shí)現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩，低齒槽轉(zhuǎn)矩，高過(guò)載能力。

5、Allied Motion

美國(guó)Allied Motion公司是一家專注于精密運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和解決方案的全球供應(yīng)商。公司成立于1962年，總部位于紐約州的阿默斯特（Amherst, NY）。Allied Motion的HT系列是高扭矩密度無(wú)框直驅(qū)無(wú)刷電機(jī)，提供九種框架直徑，失速扭矩范圍從0.008到9.2Nm（1.0到1277oz-in）。HT扭矩電機(jī)提供高達(dá)63.5mm（2.5in）的通光孔徑空心軸。所有無(wú)框HT型號(hào)均標(biāo)配霍爾換向開(kāi)關(guān)組件。無(wú)框HT力矩電機(jī)設(shè)計(jì)用于機(jī)器應(yīng)用中的直接軸集成，其中組件轉(zhuǎn)子定子解決方案是比封裝電機(jī)更好的選擇。Allied Motion由多家電機(jī)公司合并而成，旗下包括Teknic、Allied Motion等品牌，還提供各種空心杯和直徑型電機(jī)。

6、Tecnotion

荷蘭Tecnotion公司是全球直驅(qū)電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域的權(quán)威，其歷史可追溯至1998年，當(dāng)時(shí)從飛利浦集團(tuán)獨(dú)立出來(lái)。公司專注于直線電機(jī)和力矩電機(jī)的獨(dú)立開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)，提供專業(yè)的電機(jī)技術(shù)，以應(yīng)用到各種運(yùn)動(dòng)解決方案中。QTL485是高扭矩Tecnotion電機(jī)系列中最大的一款。它有一個(gè)冷卻環(huán)，冷卻環(huán)應(yīng)與外殼一起封閉，形成冷卻通道。它具有相同的高效、節(jié)省空間的電磁設(shè)計(jì)，并可滿足更高的扭矩需求，內(nèi)徑較大，適合集成到旋轉(zhuǎn)分度臺(tái)和物料搬運(yùn)等（現(xiàn)有）應(yīng)用中。根據(jù)電機(jī)高度，它將提供659-907Nm的連續(xù)扭矩和1651-2202Nm的極限扭矩。

7、派克漢尼汾（Parker Hannifin）

Parker Hannifin推出TK系列無(wú)框直驅(qū)力矩電機(jī)，套件能提供低轉(zhuǎn)速高扭矩，并且可以作為一個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)子和定子直接進(jìn)行系統(tǒng)集成。在400VAC繞組下，扭矩可達(dá)21700Nm，額定功率為207kW，速度達(dá)2500min-1。

8、威騰斯坦（WITTENSTEIN）

威騰斯坦集團(tuán)（WITTENSTEIN）是總部位于德國(guó)的高技術(shù)工業(yè)制造企業(yè)，1983年發(fā)明了世界上第一臺(tái)精密行星齒輪箱。威騰斯坦無(wú)外殼的Cyber Kit系列電機(jī)是為不能靠軸驅(qū)動(dòng)的伺服技術(shù)應(yīng)用提供的一個(gè)解決方案，專用內(nèi)置式電機(jī)由高度專業(yè)化的小型制造廠生產(chǎn)。

9、納諾達(dá)克（Nanotec）

德國(guó)納諾達(dá)克公司自1991年以來(lái)一直致力于開(kāi)發(fā)和銷(xiāo)售各種電機(jī)和控制器產(chǎn)品。納諾達(dá)克的DKA系列無(wú)框電機(jī)套件為緊湊型驅(qū)動(dòng)單元提供了高效解決方案。無(wú)框電機(jī)的模塊化設(shè)計(jì)包含定子和轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，節(jié)省空間需求并實(shí)現(xiàn)最大限度的系統(tǒng)集成。通過(guò)取消聯(lián)軸器及安裝部件，無(wú)框電機(jī)減少材料使用與成本。其豐富的尺寸規(guī)格和高功率密度特性，可靈活適配不同需求。無(wú)框電機(jī)專為小空間應(yīng)用設(shè)計(jì)，適用于機(jī)器人、醫(yī)療科技等領(lǐng)域，需高精度與高性能的場(chǎng)景。

10、步科股份

步科股份是國(guó)內(nèi)無(wú)框力矩電機(jī)龍頭廠商，公司的自動(dòng)化設(shè)備控制核心部件主要包括工業(yè)人機(jī)界面、伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng)、可編程邏輯控制器、變頻器等。2022年新推出的第三代無(wú)框力矩電機(jī)首創(chuàng)無(wú)框灌封工藝，提供型號(hào)完備的低壓力矩電機(jī)解決方案，專為需求體積小、質(zhì)量輕、慣量低、結(jié)構(gòu)緊湊、功率高的應(yīng)用場(chǎng)合而設(shè)計(jì)。2023年出貨量約1.4萬(wàn)臺(tái)，第三代無(wú)框電機(jī)對(duì)標(biāo)國(guó)際領(lǐng)先產(chǎn)品，在高端人形機(jī)器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

11、昊志機(jī)電

昊志機(jī)電自2006年成立以來(lái)，以主軸產(chǎn)品為基礎(chǔ)，逐步向轉(zhuǎn)臺(tái)、直線電機(jī)、機(jī)器人減速器等數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人其他核心功能部件拓展。相關(guān)產(chǎn)品包括無(wú)框力矩電機(jī)、精密交流伺服電機(jī)、低壓無(wú)刷伺服電機(jī)、防爆直流伺服電機(jī)、空心軸伺服電機(jī)等。昊志機(jī)電的無(wú)框力矩電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小（≤1%），過(guò)載能力強(qiáng)（最高達(dá)6倍過(guò)載能力），能夠提供3.5倍過(guò)載能力。

12、雷賽智能

雷賽智能是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域國(guó)內(nèi)領(lǐng)軍企業(yè)，公司空心杯電機(jī)、FM1高密度無(wú)框電機(jī)系列產(chǎn)品，可應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人領(lǐng)域。最新發(fā)布的FM1無(wú)框電機(jī)和微型驅(qū)動(dòng)器主要針對(duì)人形機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人的關(guān)節(jié)部分，正在進(jìn)入試產(chǎn)試銷(xiāo)階段。產(chǎn)品針對(duì)協(xié)作和人形機(jī)器人等行業(yè)的應(yīng)用場(chǎng)景和用戶痛點(diǎn)進(jìn)行研發(fā)設(shè)計(jì)，提供25/38/50/60/70/85/115mm等七個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的框架尺寸，還可以根據(jù)客戶需求進(jìn)行電機(jī)尺寸和電氣參數(shù)的優(yōu)化定制。同時(shí)，轉(zhuǎn)矩密度比一般同行高出15%，功率密度比一般同行高出20%，最小電機(jī)重量為50g，25mm極小尺寸。雷賽智能空心杯電機(jī)采用馬鞍型全自動(dòng)繞線技術(shù)、一次成型，對(duì)標(biāo)全球最優(yōu)空心杯電機(jī)技術(shù)水平，空心杯電機(jī)產(chǎn)品提供EC標(biāo)準(zhǔn)型、ECH高轉(zhuǎn)速、ECT大轉(zhuǎn)矩三大系列，已經(jīng)成功應(yīng)用于人形機(jī)器人靈巧手、協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)、AGV/AMR移動(dòng)機(jī)器人等領(lǐng)域。

13、臥龍電驅(qū)

臥龍電驅(qū)作為工業(yè)電機(jī)領(lǐng)域的龍頭企業(yè)，積極布局人形機(jī)器人核心零部件賽道，已成功開(kāi)發(fā)高爆發(fā)關(guān)節(jié)模組、伺服驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)等關(guān)鍵組部件。其中，無(wú)框力矩電機(jī)等核心產(chǎn)品深度依賴稀土永磁體材料，通過(guò)釹鐵硼磁體產(chǎn)生的強(qiáng)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)行。公司依托深厚的技術(shù)積累，創(chuàng)新采用優(yōu)化磁路設(shè)計(jì)方案，并引入第三代釹鐵硼高性能永磁材料，成功實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)模組扭矩密度突破102.85Nm/kg，顯著提升了產(chǎn)品性能與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

14、偉創(chuàng)電氣

偉創(chuàng)電氣自成立以來(lái)始終專注于電氣傳動(dòng)和工業(yè)控制領(lǐng)域，是一家從事工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售于一體的高新技術(shù)企業(yè)。FT1系列無(wú)框電機(jī)采用先進(jìn)的電磁方案，可以達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩密度，更小的電機(jī)體積尺寸，具有業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的無(wú)框直驅(qū)電機(jī)性能。同時(shí)，高質(zhì)量的電機(jī)繞組結(jié)構(gòu)，確保在高標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用系統(tǒng)中的連續(xù)安全操作。更有多種配置方案選擇，可滿足大部分應(yīng)用需求?？蓮V泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、高精度轉(zhuǎn)臺(tái)、助力自行車(chē)、Delta機(jī)器人、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組等場(chǎng)景。偉創(chuàng)電氣的機(jī)器人系列產(chǎn)品中的空心杯電機(jī)和無(wú)框電機(jī)，均已實(shí)現(xiàn)小批量交付。

15、禾川科技

禾川科技成立于2011年，2022年在科創(chuàng)板上市，是一家專注于工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的研發(fā)、制造、銷(xiāo)售及應(yīng)用集成的企業(yè)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于光伏、3C、鋰電、機(jī)器人等領(lǐng)域。在無(wú)框力矩電機(jī)領(lǐng)域，禾川科技推出了第三代Hu-MDB系列無(wú)框力矩電機(jī)，覆蓋了從φ14mm到φ160mm的多種框架尺寸，可滿足人形機(jī)器人全身各處關(guān)節(jié)執(zhí)行器的需求。2024年，禾川科技在世界機(jī)器人大會(huì)上展出了與浙江工業(yè)大學(xué)合作研發(fā)的“游龍01”人形機(jī)器人，其中90%的部件為禾川科技自制，包括無(wú)框力矩電機(jī)等核心部件。此外，禾川科技還與華為在人形機(jī)器人領(lǐng)域展開(kāi)合作，并與多家頭部機(jī)器人企業(yè)合作，其人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品已獲得小米、字節(jié)跳動(dòng)等企業(yè)的批量采購(gòu)。

16、鼎智科技/江蘇雷利

鼎智科技2024年7月隆重推出了高性能無(wú)框架力矩系列產(chǎn)品，通過(guò)優(yōu)化電磁設(shè)計(jì)，齒槽轉(zhuǎn)矩比同行業(yè)降低15%，力矩和輸出功率比同行業(yè)提升20%，銅損降低30%。適用于人形機(jī)器人關(guān)節(jié)等需要高精度、高轉(zhuǎn)矩密度的場(chǎng)景?？招谋姍C(jī)已經(jīng)基本成熟，并處于中小批量供貨階段，自研的空心杯電機(jī)繞線設(shè)備實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)批量生產(chǎn)，鼎智科技于2019年被江蘇雷利收購(gòu)，成為其控股子公司。

17、大族電機(jī)

大族電機(jī)的力矩電機(jī)，是由驅(qū)動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)，屬于高定位精度、高轉(zhuǎn)矩的力矩電機(jī)，通常應(yīng)用于人型機(jī)器人和多種協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)，定位精度高，響應(yīng)快?？招谋姍C(jī)高功率密度、高響應(yīng)速度以及高自由度和高精度控制能力使得其廣泛應(yīng)用與人形機(jī)器各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。例如作為末端執(zhí)行器以及多指關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)等。

18、微精電機(jī)

成都微精電機(jī)公司持續(xù)專注機(jī)器人電機(jī)、微特電機(jī)、驅(qū)動(dòng)及一體化等領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新。微精電機(jī)目前主要為航空、航天、船舶、核工業(yè)、工業(yè)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、環(huán)保設(shè)備等提供配套微特電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

19、林泉電機(jī)

貴州林泉電機(jī)主要從事精密微特電機(jī)的研發(fā)和生產(chǎn)，在“神舟”“天宮”“天舟”“嫦娥”等任務(wù)中，都有該企業(yè)助力航天強(qiáng)國(guó)建設(shè)的身影。林泉電機(jī)參與了GB/T 43726-2024《無(wú)刷直流力矩電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的編制工作。

20、匯川技術(shù)

匯川技術(shù)基于對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的深入分析，并依托公司在運(yùn)動(dòng)控制、伺服驅(qū)動(dòng)、直線導(dǎo)軌和絲杠等關(guān)鍵領(lǐng)域的技術(shù)積累，在2024年正式切入人形機(jī)器人賽道，啟動(dòng)了部分核心零部件的研發(fā)工作，研發(fā)人形機(jī)器人所需要的高性能關(guān)節(jié)部件樣機(jī)，包括低壓高功率驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)及模組、行星滾柱絲杠等。在內(nèi)部測(cè)試中，低壓高功率驅(qū)動(dòng)器和無(wú)框力矩電機(jī)等樣機(jī)產(chǎn)品展現(xiàn)出了卓越的性能，超出了預(yù)期目標(biāo)。同時(shí)，匯川技術(shù)還初步構(gòu)建了人形機(jī)器人業(yè)務(wù)的生態(tài)鏈，圍繞人形機(jī)器人零部件產(chǎn)品的性能和競(jìng)爭(zhēng)力，與部分通用人形機(jī)器人整機(jī)制造商以及工業(yè)客戶建立了聯(lián)系。

靈巧手里最常用的是空心杯電機(jī)。靈巧手主要由空心杯電機(jī)、微型絲杠、觸覺(jué)傳感器和腱繩等組成?？招谋姍C(jī)是采用了空心杯繞線技術(shù)的直流有刷或者直流無(wú)刷電機(jī)，屬于伺服電機(jī)的一種，適用于需要快速動(dòng)作、功率較大的隨動(dòng)系統(tǒng)中，比較契合靈巧手。與傳統(tǒng)電機(jī)的不同之處在于，空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)子無(wú)鐵芯，表現(xiàn)為無(wú)鐵心損耗、低摩擦和良好的散熱性等特性，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的高效率，是電池供電型設(shè)備的理想選擇。哪些空心杯電機(jī)品牌能用在人形機(jī)器人上呢？

21、福爾哈貝（Faulhaber）

德國(guó)Faulhaber公司以無(wú)刷直流和步進(jìn)電機(jī)著稱，產(chǎn)品包括多種系列空心杯微型電機(jī)（如系列0603、1028等）。其技術(shù)特點(diǎn)為高精度自動(dòng)繞線、微米級(jí)注塑轉(zhuǎn)子，以及帶或不帶諧波減速器的整體解決方案。Faulhaber的研發(fā)方向聚焦于更高扭矩密度和集成化（集成傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊等）。

22、Portescap

瑞士Portescap公司專注于高性能無(wú)鐵心電機(jī)，產(chǎn)品如Ultra EC、Athlonix系列。特點(diǎn)是高轉(zhuǎn)速（可達(dá)10萬(wàn)RPM以上）和細(xì)絲繞組技術(shù)。Portescap產(chǎn)品常用于手持工具、醫(yī)療器械和航空航天。其研發(fā)方向包括增加扭矩、改善散熱（如鼓風(fēng)式散熱結(jié)構(gòu)），以及更高耐久性。

23、尼得科（NIDEC）

日本尼得科（Nidec）公司成立于1973年，最初以生產(chǎn)硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)起家，如今已成為全球綜合電機(jī)制造領(lǐng)域的絕對(duì)領(lǐng)導(dǎo)者。尼得科供應(yīng)各種類型的電動(dòng)機(jī)，包括空心杯電機(jī)，已廣泛應(yīng)用于家電和汽車(chē)行業(yè)。

24、鳴志電器

鳴志電器成立于1994年，是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的綜合制造商，深耕電機(jī)領(lǐng)域多年，掌握了核心研發(fā)、驅(qū)動(dòng)和制造技術(shù)，鳴志電器的空心杯電機(jī)采用了其具有自主專利技術(shù)的空心杯繞組，技術(shù)在全球居于前列水平，這種特殊設(shè)計(jì)能夠?yàn)殡姍C(jī)帶來(lái)高轉(zhuǎn)矩、高扭矩、低噪音的優(yōu)勢(shì)，得以實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的高低速運(yùn)行、更精準(zhǔn)的控制以及更高的效率與功率密度。其最新年報(bào)顯示空心杯電機(jī)業(yè)務(wù)在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的增長(zhǎng)接近200%。

25、兆威機(jī)電

兆威機(jī)電一直深耕于微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案，其微小傳動(dòng)系統(tǒng)獲評(píng)國(guó)家制造業(yè)單項(xiàng)冠軍產(chǎn)品。公司應(yīng)用空心杯電機(jī)的產(chǎn)品推出已久較為成熟，量產(chǎn)能力得到驗(yàn)證，而且對(duì)于空心杯電機(jī)所需搭配的精密減速齒輪箱，公司在微型傳動(dòng)齒輪箱方面具備優(yōu)勢(shì)，已成功研發(fā)并量產(chǎn)3.4mm齒輪箱。

26、拓邦

拓邦股份是國(guó)內(nèi)最早從事伺服研發(fā)的企業(yè)之一，目前在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域已實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)及空心杯電機(jī)的產(chǎn)品應(yīng)用，其中空心杯無(wú)刷電機(jī)CB2060無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)速為12000-70000r/min，額定負(fù)載轉(zhuǎn)速達(dá)到9000-58000r/min，扭矩15-80mN.m。

在無(wú)框力矩電機(jī)和空心杯電機(jī)領(lǐng)域，我國(guó)長(zhǎng)期以來(lái)一直依賴國(guó)外廠商。它們憑借先進(jìn)的技術(shù)和豐富的經(jīng)驗(yàn)，占據(jù)了較高的市場(chǎng)份額。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)電機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，取得了一定的成績(jī)，但在性能方面與國(guó)外產(chǎn)品相比仍存在差距。不過(guò)，隨著國(guó)內(nèi)企業(yè)不斷加大研發(fā)投入，提升技術(shù)水平，相信未來(lái)在人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)電機(jī)企業(yè)將逐漸縮小與國(guó)外廠商的差距，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代，在市場(chǎng)中占據(jù)更重要的地位。

審核編輯 黃宇