本案例是通過開疆智能ModbusTCP轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關(guān)連接松下伺服的配置案例，具體步驟如下

配置過程：

一、PLC本體的IP地址設(shè)置

首先需要確認一個概念：PLC本體網(wǎng)口只有一個IP，無論使用什么功能都是共用一個IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通過程序?qū)崿F(xiàn)，需要用到“通信協(xié)議支持功能”。

1）在對象設(shè)備連接配置設(shè)置中添加“Active連接設(shè)備”選擇“通信協(xié)議”，需要填寫本機的端口號，對方IP以及對方端口號（圖4）。其中本機端口號需要注意不要使用系統(tǒng)默認已經(jīng)分配的端口。（圖5）

active設(shè)備是指主動發(fā)起連接的設(shè)備

【記得點擊“反應設(shè)置并關(guān)閉”】

2）打開“通信協(xié)議支持功能”，選擇CPU（以太網(wǎng)），并新建，添加協(xié)議，選擇ModbsuTCP，選擇功能碼。（圖6-圖7）

3）紅色字“變量未設(shè)置”意思為：沒有對這個連接協(xié)議分配對應的軟元件用來寫參數(shù)和數(shù)據(jù)存儲用?？梢杂益I“軟元件批量設(shè)置”，占用其實軟元件后一部分用作通訊協(xié)議用。（圖7）

4）分配好后可以點進去看分配的每個軟元件對應的定義，現(xiàn)在以03功能碼D400做起始地址，對主要用到的寄存器做說明，后面一些儲存報錯信息的寄存器可以點開變量設(shè)置查看。（圖8）

D400：握手ID，如果是本體以太網(wǎng)口，握手ID就是0，模塊就不是0

D401：從站站號

D402：03功能碼對應就是讀取的寄存器起始Modbus地址

D403：讀取的點數(shù)（寄存器數(shù)）

D406~D531：儲存讀取到的數(shù)據(jù)（注意！，D406保存的是數(shù)據(jù)的個數(shù)（數(shù)據(jù)長度），D407開始才是數(shù)據(jù)內(nèi)容）

5）編輯好后通過在線、寫入模塊，將這部分內(nèi)容寫入PLC

（這部分通信協(xié)議編輯，保存的時候是一個獨立的文件，與Works3文件獨立，需要注意關(guān)閉這個窗口前記得保存）

6）在程序中建立連接、調(diào)用通信協(xié)議。

①建立連接，使用SP.SOCOPEN指令，對應關(guān)閉連接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一個操作數(shù)沒有實際意義，按照說明填寫“U0”即可；

S1：連接編號對應圖4中的連接編號；

S2：對應OPEN指令的一些參數(shù)占用10個寄存器，其中如果我們在圖4中做了參數(shù)設(shè)置，我們只需要把參數(shù)首地址置位0，就可以調(diào)用設(shè)置好的參數(shù)。

其中，SD10680，SD10681是通信打開和請求標志位，在這兩個標志位都沒有導通的情況下我們才執(zhí)行建立連接的動作。

②通過SP.ECPRTCL指令調(diào)用預先設(shè)置好的通訊協(xié)議。

其中

S1 的連接編號是指圖4中的連接編號

S2 連續(xù)執(zhí)行的協(xié)議數(shù)是指中S3+2開始的“執(zhí)行協(xié)議編號指定”，如果只有1個就寫K1，并且給S3+2賦值需要執(zhí)行的協(xié)議，對應的是圖8中的協(xié)議編號。

下面是通信協(xié)議觸發(fā)示例

SP.ECPRTCL的第三個操作數(shù)為k1，對D202賦值1，表示執(zhí)行且只執(zhí)行通信協(xié)議1。

D402賦值k10，D403賦值K4，表示從 從站保持寄存器的10地址開始讀取，讀取4個寄存器。

在觸發(fā)后，我們可以在D407開始的4個寄存器看到讀取到的值。

點擊工具-通信協(xié)議支持功能

選擇好模塊類型

設(shè)置好連接變量后下載到PLC

到此ModbusTCP一側(cè)設(shè)置完成，打開網(wǎng)關(guān)配置軟件進行網(wǎng)關(guān)配置。

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“EtherCAT Manager”并新建項目選擇TCP2ECAT

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP一側(cè)的IP地址，要與主站PLC的組態(tài)配置保持一致。

添加松下伺服的ESL文件，并將其導入網(wǎng)關(guān)配置之中

導入文件后將從站添加到網(wǎng)關(guān)組態(tài)之中

設(shè)置用到的PDO的參數(shù)如控制字，模式等參數(shù)

配置好參數(shù)之后點擊生成來分配內(nèi)存映射地址

確認無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關(guān)，將設(shè)備全部上電并連接后，觀察指示燈正常即代表正常通訊。

審核編輯 黃宇