本案例是三菱PLC通過CCLinkIE轉CANopen網關控制埃斯頓伺服系統(tǒng)的配置案例，具體方法如下。

網關配置

打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”對網關進行配置。

新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數(shù)。

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數(shù)，從站驅動器默認波特率與主站保持一致。

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將埃斯頓伺服系統(tǒng)添加進網關組態(tài)

設置好從站地址（默認為1）

設置從站PDO所包含的索引參數(shù)，比如控制字，模式，位置，速度等。

在PDO上點擊右鍵，選擇添加

選擇需要用到的參數(shù)。

設置PDO的通訊參數(shù)，如傳輸類型，抑制時間，事件計時器等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點擊自動偏移，網關會自動分配排序對應PLC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態(tài)下載至網關。首先點擊工程-通信設置。掃描網關默認IP（電腦與網關保持同一網段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網關。

到此網關完整配置結束。

LC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數(shù)配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數(shù)

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。