本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制無刷驅(qū)動器的配置案例，具體方法如下。

網(wǎng)關(guān)配置

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”對網(wǎng)關(guān)進(jìn)行配置。

新建項(xiàng)目選擇“ECAT-CANopen”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及EtherCAT側(cè)參數(shù)。

Canopen一側(cè)主要設(shè)置波特率及通訊周期參數(shù)，從站默認(rèn)波特率為500K，主站保持一致即可。如果不使用同步周期那么周期參數(shù)可為0

設(shè)備參數(shù)中主要設(shè)置下載IP地址和字節(jié)序以及掉線后數(shù)據(jù)處理方式。

導(dǎo)入從站伺服EDS文件點(diǎn)擊設(shè)備-導(dǎo)入EDS

導(dǎo)入后將從站添加進(jìn)網(wǎng)關(guān)組態(tài)

設(shè)置好從站地址（默認(rèn)為1）

設(shè)置從站PDO所包含的索引參數(shù)，比如控制字，模式，位置，速度等。

設(shè)置PDO的通訊參數(shù)，如傳輸類型，抑制時(shí)間，事件計(jì)時(shí)器等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點(diǎn)擊自動偏移，網(wǎng)關(guān)會自動分配排序?qū)?yīng)PLC一側(cè)的輸入輸出點(diǎn)。

確認(rèn)配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關(guān)。首先點(diǎn)擊工程-通信設(shè)置。掃描網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP（電腦與網(wǎng)關(guān)保持同一網(wǎng)段）連接后點(diǎn)擊生成-下載即可將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

到此網(wǎng)關(guān)完整配置結(jié)束。打開PLC組態(tài)軟件

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設(shè)備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關(guān)的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設(shè)置好網(wǎng)關(guān)參數(shù)

7. 打開IO映射設(shè)置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC

設(shè)置好從站的canopen參數(shù)

首先設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)，確認(rèn)驅(qū)動器型號是否支持CANopen通信

將設(shè)備與電機(jī)連接后上電，設(shè)置從站通訊參數(shù)。

設(shè)通過撥碼設(shè)定通訊模式

通過面板鍵盤進(jìn)行參數(shù)設(shè)置

設(shè)置好can通訊的從站地址，波特率等參數(shù)。

配置完成后確定設(shè)置生效，到此全部設(shè)置完成。

審核編輯 黃宇