清晨7點，當咖啡機開始工作，掃地機器人已悄然完成全屋清掃——這不再是科幻電影的場景，而是當代家庭的日常。Statista數(shù)據(jù)顯示，2024年全球清潔機器人市場規(guī)模已達150億美元，預計到2030年將以12%的年復合增長率持續(xù)增長。

如何設計一款掃地機器人

在直徑30厘米的機身內，藏著堪比精密儀器的技術博弈：如何讓電機更安靜卻更有力？怎樣在狹小空間塞入續(xù)航更久的電池？傳感器如何像貓須般敏銳感知環(huán)境？其答案都離不開半導體技術與系統(tǒng)設計的平衡。

設計掃地機器人前，需先了解其工作原理。掃地機器人借助IR傳感器陣列感知障礙、地面及集塵盒狀況，ADC將模擬信號轉換為數(shù)字信號給MCU處理，實現(xiàn)自主清掃、避障及回充等功能。電源則將市電轉換為直流為鋰電池充電，并以電池平衡IC確保充放電安全。掃地機器人的標準系統(tǒng)框圖如下所示：

圖1. 掃地器人標準系統(tǒng)框圖

在掃地機器人設計中，高效率、低功耗與小型化至關重要。東芝為電源、電機驅動、傳感器信號輸入等單元提供各類半導體產(chǎn)品及電路配置示例。

在掃地機器人中有多個直流無刷電機，如吸氣風扇電機、主刷電機、側刷電機和牽引電機。直流無刷電機驅動電路采用東芝智能功率器件（IPD）TPD7212FN以及內置電荷泵的3相全橋功率MOSFET驅動器，實現(xiàn)過流保護和反向電源連接保護等功能，簡化3相全橋電路配置。

另外還使用東芝直流無刷電機預驅動器IC、U－MOS系列N溝道MOSFET、低噪聲運算放大器和MCU。

圖2. 直流無刷電機驅動電路（IPD＋MOSFET）

在直流無刷電機驅動電路（IPD＋MOSFET／預驅動器＋MOSFET）電源部分，電子保險絲和MOSFET柵極驅動器則分別采用東芝TCKE800xx和TCK4xxx等。

圖3. 直流無刷電機驅動電路

（IPD＋MOSFET／預驅動器＋MOSFET）電源部分

3相直流無刷電機驅動電路中采用東芝TB67B001FTG直流無刷電機驅動器，通過改變PWM占空比來控制電機轉速。

圖4. 直流無刷電機驅動電路（電機驅動IC）

圖5. 直流有刷電機驅動電路（IPD＋MOSFET）

另外，直流無刷及有刷電機驅動電路都使用了東芝H橋IPD和U－MOS系列P溝道MOSFET或N溝道MOSFET柵極驅動器IC等產(chǎn)品。

圖6. 直流有刷電機驅動電路（電機驅動IC）

在狀態(tài)顯示LED驅動電路設計中，東芝雙極晶體管（2SC2712、HN1B01FU等）具備高電壓與電流處理能力、出色的電流增益和低噪聲性能，能從容應對嚴苛環(huán)境下的高電壓需求。

圖7. 用于狀態(tài)顯示的LED驅動電路

在反激式AC－DC電路里，東芝晶體管輸出光耦器TLP383用作反饋電路，以提升安全性，降低功耗，減小終端尺寸。TLP383開關速度更快，關斷時間僅為30μs。

圖8. 光耦反激式AC－DC轉換器反饋電路

在Wi-Fi／藍牙電路中，內核芯片電源和天線保護電路選用東芝TCR15AG系列等小型表面貼裝LDO穩(wěn)壓器，以驅動1.5A高電流，滿足Wi－Fi芯片的電源需求。東芝TVS二極管DF2B5M4SL等可有效防止移動設備受靜電放電與噪聲影響。

圖9. Wi-Fi／藍牙電路

光電二極管紅外傳感器電路里的東芝運算放大器TC75S67TU具有低噪聲特性，能延長物聯(lián)網(wǎng)設備電池續(xù)航，適用于小型化產(chǎn)品。

圖10. 使用光電二極管的紅外傳感器電路

MCU選擇上，東芝M4K族TXZ＋TM 4A系列、M470族TX04系列及M370族TX03系列都值得考慮。這些MCU配備可編程電機控制電路、編碼器輸入電路、高級矢量引擎、高速12位AD轉換器和運算放大器等，是電機／變頻器控制的理想之選。

智能清潔未來已來

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