診斷規(guī)范中定義用來限制診斷服務(wù)執(zhí)行的先決條件稱作Environmental Condition，它依賴于車載數(shù)據(jù)，如車輛內(nèi)部傳感器、控制器實(shí)時(shí)生成或存儲的運(yùn)行參數(shù)（如速度、位置等），以及ECU特定的運(yùn)行模式、工況，如ECU根據(jù)不同駕駛場景（如運(yùn)動(dòng)模式）或外部條件（如高溫/高海拔）切換的工作狀態(tài)。

AUTOSAR定義了三類診斷訪問權(quán)限，限制診斷服務(wù)的執(zhí)行，分別是：Session、Security Level和Environmental Condition。對于Environmental Condition，AUTOSAR DCM（Diagnostic Communication Manager）管理需要的信息，并在某些環(huán)境條件成立時(shí)阻止服務(wù)的執(zhí)行。

ISO 14229-1（Unified Diagnostic Service，UDS）協(xié)議中，有多個(gè)NRC（Negative Response Code）定義ECU對不同的先決條件做出的否定響應(yīng)。

NRC 0x22（conditionsNotCorrect）；

NRC 0x81-0x8D（例如：0x81/0x82：rpmTooHigh/Low；0x88/0x89：vehicleSpeedTooHigh/Low）；

NRC 0x8F-0xFE（例如：0x92/0x93：voltageTooHigh/Low）；

其中0x95-0xEF：reservedForSpecificConditionsNotCorrect；0xF0-0xFE：vehicleManufacturerSpecificConditionsNotCorrect。

本文以NRC 0x22為例，介紹關(guān)于Vector工具對于Environmental Condition的編輯、代碼開發(fā)和測試的支持。NRC 0x22定義如下圖：

CANdelaStudio 16以上版本支持編輯ECU執(zhí)行請求的Environmental Condition，在CANdelaStudio中叫做Environmental Condition Groups。如下圖所示：

在CDD中編輯好Environmental Condition Groups后，可以將CDD中編輯的Environmental Condition數(shù)據(jù)導(dǎo)入DaVinci Configurator Classic，也可以導(dǎo)出到DEXT（Diagnostic Extract Template）文件，還可以將CDD導(dǎo)入CANoe.DiVa，通過配置實(shí)現(xiàn)對診斷服務(wù)NRC的測試。

注：CANoe.DiVa版本要大于15 SP3。

CANdelaStudio如何編輯Environmental Condition Groups

CANdelaStudio中Environmental Condition Groups中有三個(gè)部分：Condition Groups、Dependencies和Defaults。

Condition Groups有車輛數(shù)據(jù)（Data）和ECU模式（Mode）。例如，當(dāng)客戶端執(zhí)行Write（0x2E）服務(wù)和IO Control（0x2F）服務(wù)修改ECU數(shù)據(jù)時(shí)，出于保護(hù)硬件、避免功能浪費(fèi)的目的，會定義以下限制條件：發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為0（Data），在正常電壓下（Mode）。用戶可以在如下圖紅框處，添加Data Condition和Mode Condition。

Data Condition

添加Data Condition后，首先編輯Name，默認(rèn)Negative Response Code（NRC）為0x22。當(dāng)不滿足條件時(shí)，ECU將發(fā)送帶有此NRC的否定響應(yīng)；

然后，編輯Data Object：

undefined：沒有引用的數(shù)據(jù)；

in document：選擇引用的Data Object來自于CDD文件中某個(gè)DID的Data Object，也被稱為Internal Data Object，此處定義的數(shù)據(jù)和選擇的Data Object的Data Types需要兼容，即有相同的Encoding/Length（目前支持的有Unsigned（1/2 Byte）和Signed（1/2/4 Byte））和Unit；

external：引用的Data Object沒有定義在CDD文件中，也被稱為External Data Object，目前支持的Data Type有五種，如下圖所示：

最后，編輯Data Conditions的具體數(shù)值和操作符（有< ≤ ≠ = ≥ >六種）；

注：上圖中的“Referenced”下置為“yes”或“no”是不需要編輯的。當(dāng)在“Dependencies”下，選擇服務(wù)對應(yīng)的“Condition”，“Referenced”下會置為“yes”，反之為“no”。

Mode Condition

添加Mode Condition后，首先編輯Name，再添加Mode；

注：上圖中的“Referenced”下置為“yes”或“no”是不需要編輯的，當(dāng)在“Dependencies”下，選擇服務(wù)對應(yīng)的“Condition”，“Referenced”下會置為“yes”，反之為“no”。

Dependencies

當(dāng)Data Condition、Mode Condition編輯完成后，依據(jù)需求編輯服務(wù)與Data/Mode Condition的依賴關(guān)系。

Environmental Condition在AUTOSAR中的應(yīng)用

MICROSAR Classic支持Mode Condition，可以將CDD文件中定義的Mode Condition導(dǎo)入DaVinci Configurator Classic，也可以將Mode Condition的定義導(dǎo)出到DEXT文件中。如需將CDD中定義的Mode Condition導(dǎo)入DaVinci Configurator Classic或?qū)С龅紻EXT文件中，需要在CDD文件中對Mode Condition添加相應(yīng)的Attributes Value。添加方法：

首先，通過Expert View打開CDD文件，打開方式如下圖所示：

在Default Attributes下Mode Conditions中添加Attribute “ASR SWC ModeDeclaration Ref”，如下圖所示：

注：先查看文件中是否已添加此Attribute，如果已添加就不用再添加了。

然后，在已有的Mode Conditions中，如下圖處，添加、編輯Attributes Value（注：需要CANdelaStudio 17以上版本）：

Attributes Value示例如下（本例中為了可讀性而使用換行符，實(shí)際使用時(shí)要用空格替代換行符）：

CRCR:/COM/VECTOR/CFG/WORKFLOW/SYSDESC/SYNC/SYSTEM/COMPOSITIONTYPE

CCR:/COM/VECTOR/CFG/WORKFLOW/SYSDESC/SYNC/COMPOSITIONTYPE/SwcDiagApp

CPRP:/ComponentTypes/SwcDiagApp/SwcDiagApp_ProcessingCondition_CodingVoltageMode

MDG:/PortInterfaces/SwcDiagApp_CodingVoltageMode/CodingVoltageMode

TM:/ModeDclrGroups/SwcDiagApp_CodingVoltageMode/DEFAULT

注：如果CDD文件中有Data Conditions，對于Referenced的Internal Data Object（即在“Dependencies”下，選擇對應(yīng)的“Condition”），也可以導(dǎo)出到DEXT文件中；

對于Referenced的External Data Object（即在“Dependencies”下，選擇對應(yīng)的“Condition”），需要編輯Attributes Value，也可以導(dǎo)出到DEXT文件中，如下圖所示：

Attributes Value示例如下：CRCR:/RootSwc CCR:/Swc1 CPRP:/Port1 TDPR:/Data2

將帶有以上Attributes Value的CDD文件導(dǎo)入DaVinci Configurator Classic，在工具中自動(dòng)創(chuàng)建了DcmProcessingConditions，如下圖所示：

將帶有以上Attributes Value的CDD文件導(dǎo)出為DEXT文件，導(dǎo)出的DEXT文件中帶有Mode的部分如下圖：

生成的代碼如下圖所示：

CANoe.DiVa如何生成合法或非法條件下執(zhí)行診斷服務(wù)的測試用例

CANoe.DiVa 15 SP3以上版本支持測試CDD里定義的Environmental Condition。

第一步，將定義了Environmental Condition的CDD文件導(dǎo)入CANoe.DiVa，CANoe.DiVa會自動(dòng)將Environmental Condition生成System Conditions，如下圖所示：

第二步，對CDD中定義的診斷服務(wù)執(zhí)行需要的Valid Condition或Invalid Condition進(jìn)行配置，如下圖所示：添加一個(gè)或多個(gè)Step，例如對于External Data Object，可以由工程中添加的DBC文件設(shè)置Bus Signal的值；

第三步，對于在CDD文件中編輯的服務(wù)與Data/Mode Condition的依賴關(guān)系，在CANoe.DiVa中會自動(dòng)生成Invalid Condition下服務(wù)的測試用例，如下圖：

如果要生成Valid Condition下服務(wù)的測試用例，需要對診斷Service或Job添加Valid Condition，選擇一個(gè)Condition作為“System Precondition”；

最后，工程設(shè)置編輯完成后，點(diǎn)擊“Generate”按鈕，生成CANoe.DiVa測試工程，再將工程文件導(dǎo)入CANoe執(zhí)行測試用例。如下圖所示：

生成的測試用例部分CAPL代碼如下圖所示：

總結(jié)

Environmental Condition定義了診斷服務(wù)執(zhí)行的限制條件，在代碼實(shí)現(xiàn)和測試中都很重要。Vector工具鏈提供從診斷需求定義到代碼實(shí)現(xiàn)到診斷測試的完整解決方案。