當一個高優(yōu)先級任務(wù)正在等待一個資源，但一個低優(yōu)先級任務(wù)正在持有它，一個中等優(yōu)先級任務(wù)繼續(xù)在中間運行時，就會發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)——阻止低優(yōu)先級任務(wù)釋放它。

如此有效→低優(yōu)先級任務(wù)阻止高優(yōu)先級任務(wù)。

示例

任務(wù)H→高優(yōu)先級任務(wù)（需要UART）。

任務(wù)L→低優(yōu)先級任務(wù)（目前持有UART互斥）。

任務(wù)M→中等優(yōu)先級任務(wù)（不使用UART，但繼續(xù)運行）。

1.任務(wù)L鎖定UART互斥。

2.任務(wù)H喚醒并嘗試鎖定UART→，但它被阻止了，因為任務(wù)L保留了它。

3.任務(wù)M（中等優(yōu)先級）繼續(xù)運行，因為它的優(yōu)先級高于任務(wù)L。

4.任務(wù)L永遠不會獲得釋放互斥的CPU時間。

5.任務(wù)H（高優(yōu)先級）仍然卡住→優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。

解決方案→優(yōu)先繼承

RTOS暫時提高了任務(wù)L的優(yōu)先級，以匹配任務(wù)H，因此它可以快速完成并釋放互斥。然后任務(wù)H繼續(xù)。

結(jié)論

當高優(yōu)先級任務(wù)被阻止時，就會發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，因為低優(yōu)先級任務(wù)持有它所需的資源，而中優(yōu)先級任務(wù)阻止了低優(yōu)先級任務(wù)。這可能會導(dǎo)致系統(tǒng)停滯。RTOS通常通過優(yōu)先級繼承來解決它，低優(yōu)先級任務(wù)的優(yōu)先級被暫時提高，使其能夠快速釋放資源。

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