電子發(fā)燒友網(wǎng)綜合報道編碼器是測量旋轉(zhuǎn)角度、位移及速度的傳感器，作為伺服系統(tǒng)的核心部件，在人形機器人領(lǐng)域，其數(shù)據(jù)反饋對實現(xiàn)機器人運動的精密控制與定位至關(guān)重要。

編碼器種類豐富，按技術(shù)原理可分為磁編碼器、光編碼器及電感編碼器等。其中，磁編碼器與電感編碼器憑借體積小、重量輕、抗沖擊等優(yōu)勢，在人形機器人關(guān)節(jié)等場景應(yīng)用廣泛；按測量類型可分為直線編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器，光柵尺是直線編碼器的典型代表，旋轉(zhuǎn)編碼器則常用于測量人形機器人關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；按輸出信號可分為絕對式編碼器和增量式編碼器，絕對式編碼器能提供設(shè)備在絕對坐標系中的精確位置信息，增量式編碼器則通過計算脈沖數(shù)量追蹤位置變化。

人形機器人對編碼器要求較高，需具備高精度、高分辨率、快速響應(yīng)、體積小、重量輕、抗干擾能力強等特點，以滿足機器人在復(fù)雜環(huán)境下的精確運動控制需求。例如，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通常需配備兩個編碼器以保障準確度與穩(wěn)定性，線性關(guān)節(jié)和靈巧手則需配備一個編碼器。

統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2024年全球人形機器人市場規(guī)模約為20.3億美元，主要由工業(yè)場景測試與科研需求驅(qū)動。中國作為核心市場，2024年市場規(guī)模達69億元人民幣，占全球總規(guī)模的近34%。預(yù)計2025年全球人形機器人市場規(guī)模將突破8.9億美元（約63.39億元人民幣），其中中國市場貢獻占比超50%。

為助力國產(chǎn)人形機器人發(fā)展，國內(nèi)編碼器廠商正積極發(fā)力——此前該市場主要由國際大廠主導(dǎo)，2022年多摩川、海德漢兩家企業(yè)在中國市場的合計占有率約為42%。目前，國內(nèi)禹衡光學(xué)、匯川技術(shù)、禾川科技等企業(yè)的產(chǎn)品已成功打入人形機器人應(yīng)用領(lǐng)域。

禹衡光學(xué)的主導(dǎo)產(chǎn)品光柵編碼器廣泛應(yīng)用于機器人等領(lǐng)域，其最高絕對位數(shù)可達29bit，能將角位移測量結(jié)果以自然二進制碼形式串行輸出，具備多項報警報錯安全功能，且擁有高準確度、高重復(fù)定位精度與高防護等級等特點。

匯川技術(shù)通過外延收購設(shè)立長春匯通光電技術(shù)有限公司，已具備關(guān)鍵光電編碼器自主生產(chǎn)能力。其研發(fā)的分體式磁編碼器性能優(yōu)異，具有耐振動、抗沖擊、易安裝、輕量化、可自校準的優(yōu)勢，無安裝負擔(dān)；該編碼器采用雙向異步串行通信規(guī)格，分辨率可達單圈17位、多圈16位。

禾川科技在磁編碼器技術(shù)領(lǐng)域取得重要突破，其磁編碼器分辨率達17位，精度達30角秒，可覆蓋大多數(shù)工業(yè)自動化控制場景。其中，空感式編碼器的中空直徑可達15mm，重復(fù)精度達±0.005°，絕對精度達±0.02°。