目前發(fā)現(xiàn)國(guó)內(nèi)正兒八經(jīng)機(jī)器人、無(wú)人機(jī)并且還能活躍地上網(wǎng)關(guān)注行業(yè)前沿動(dòng)向、熱愛(ài)寫(xiě)科普文章的研究人員原來(lái)越少。因此所有的研究回答里都沒(méi)有人真正說(shuō)明白無(wú)人機(jī)到底是什么，而理解無(wú)人機(jī)到底是什么才是回答這個(gè)問(wèn)題的先決條件。

什么是無(wú)人機(jī)

首先，無(wú)人機(jī)就是不載人的飛行器，而說(shuō)到飛行器，通常我們又可以把飛行器分為三類。

1、固定翼(fixed wing)。平時(shí)坐的波音747空客A380，還有F-16殲-15之類的都是固定翼飛機(jī)。顧名思義就是翅膀形狀固定，靠流過(guò)機(jī)翼的風(fēng)提供升力。動(dòng)力系統(tǒng)包括槳和助推發(fā)動(dòng)機(jī)。固定翼根據(jù)機(jī)翼尺寸的不同還有很多小的分類，在此不細(xì)說(shuō)。固定翼飛行器的優(yōu)點(diǎn)是在三類飛行器里續(xù)航時(shí)間最長(zhǎng)、飛行效率最高、載荷最大，缺點(diǎn)是起飛的時(shí)候必須要助跑，降落的時(shí)候必須要滑行。

2、直升機(jī)(helicopter)。特點(diǎn)是靠一個(gè)或者兩個(gè)主旋翼提供升力。如果只有一個(gè)主旋翼的話，還必須要有一個(gè)小的尾翼抵消主旋翼產(chǎn)生的自旋力。為了能往前后左右飛，主旋翼有極其復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制旋翼槳面的變化來(lái)調(diào)整升力的方向。動(dòng)力系統(tǒng)包括發(fā)動(dòng)機(jī)、整套復(fù)雜的槳調(diào)節(jié)系統(tǒng)、槳。直升機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是可以垂直起降，續(xù)航時(shí)間比較中庸，載荷也比較中庸。缺點(diǎn)是極其復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)導(dǎo)致了比較高的維護(hù)成本。

3、多旋翼(multi-rotor)。四個(gè)或者更多個(gè)旋翼的直升機(jī)，也能垂直起降，但是通常只有直升機(jī)叫直升機(jī)，多旋翼就叫多旋翼，而不叫多旋翼直升機(jī)。四旋翼特別叫做quadrotor。多旋翼機(jī)械結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，動(dòng)力系統(tǒng)只需要電機(jī)直接連槳就行。下圖是直升機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，再下圖是多旋翼的動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。不懂機(jī)械的人也能看出多旋翼簡(jiǎn)單得多。多旋翼的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械簡(jiǎn)單，能垂直起降，缺點(diǎn)是續(xù)航時(shí)間最短，載荷也最小。

給大家介紹下四旋翼無(wú)人機(jī)，看看啥是真正的技術(shù)，吼吼吼......

1.i2c通信方式

因?yàn)槲也皇菍W(xué)電類專業(yè)，最開(kāi)始對(duì)i2c這些是沒(méi)有一點(diǎn)概念，最后通過(guò)Google了解了一些原理，然后發(fā)現(xiàn)STM32的開(kāi)發(fā)庫(kù)是帶有i2c通信的相關(guān)函數(shù)的，但是我最后還是沒(méi)有用這些函數(shù)。

我通過(guò)GPIO模擬i2c,這樣也能獲得mpu6050的數(shù)據(jù)，雖然代碼多了一些，但是比較好的理解i2c的原理。

STM32庫(kù)實(shí)現(xiàn)的模擬i2c代碼（注釋好像因?yàn)榫幋a問(wèn)題跪了）：

2.PID控制算法

由于簡(jiǎn)單的線性控制不可能滿足四軸飛行器這個(gè)靈敏的系統(tǒng)，引入PID控制器來(lái)更好的糾正系統(tǒng)。

簡(jiǎn)介：PID實(shí)指“比例proportional”、“積分integral”、“微分derivative”，這三項(xiàng)構(gòu)成PID基本要素。每一項(xiàng)完成不同任務(wù)，對(duì)系統(tǒng)功能產(chǎn)生不同的影響。

以Pitch為例：

error為期望角減去實(shí)時(shí)角度得到的誤差；

iState為積分i參數(shù)對(duì)應(yīng)累積過(guò)去時(shí)間里的誤差總和；

if語(yǔ)句限定iState范圍，繁殖修正過(guò)度；

微分d參數(shù)為當(dāng)前姿態(tài)減去上次姿態(tài)，估算當(dāng)前速度（瞬間速度）；

總調(diào)整量為p,i,d三者之和；

這樣，P代表控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度，越大，響應(yīng)越快。

I：用來(lái)累積過(guò)去時(shí)間內(nèi)的誤差，修正P無(wú)法達(dá)到的期望姿態(tài)值（靜差）；

D：加強(qiáng)對(duì)機(jī)體變化的快速響應(yīng)，對(duì)P有抑制作用。

PID各參數(shù)的整定需要綜合考慮控制系統(tǒng)的各個(gè)方面，才能達(dá)到最佳效果。

3.輸出PWM信號(hào)

PID計(jì)算完成之后，便可以通過(guò)STM32自帶的定時(shí)資源很容易的調(diào)制出四路pwm信號(hào)，采用的電調(diào)pwm格式為50Hz，高電平持續(xù)時(shí)間0.5ms-2.5ms；

我以1.0ms-2.0ms為每個(gè)電機(jī)的油門(mén)行程，這樣，1ms的寬度均勻的對(duì)應(yīng)電調(diào)的從最低到最高轉(zhuǎn)速。

至此，一個(gè)用STM32和mpu6050搭建的飛控系統(tǒng)就算實(shí)現(xiàn)了。