GNSS功能開(kāi)發(fā)涉及多環(huán)節(jié)協(xié)同，LuatOS exgnss擴(kuò)展庫(kù)是其中的關(guān)鍵樞紐。本文以全流程探秘形式，從硬件準(zhǔn)備、固件燒錄到代碼實(shí)現(xiàn)，詳解exgnss庫(kù)的setup配置、模式生命周期管理及定位數(shù)據(jù)處理，融入?yún)f(xié)程調(diào)度與消息機(jī)制，為進(jìn)階開(kāi)發(fā)者提供深度洞察，提升開(kāi)發(fā)效率與系統(tǒng)性能。

一、GNSS 概述

GPS 最先來(lái)自美國(guó)，1978 年，美國(guó)發(fā)射了第一顆 GPS 衛(wèi)星，發(fā)明和實(shí)踐了衛(wèi)星定位技術(shù)。衛(wèi)星定位技術(shù)原理是，覆蓋全球的多顆定位衛(wèi)星連續(xù)發(fā)射一定頻率的無(wú)線電信號(hào)，移動(dòng)終端上集成便攜式衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)，接收機(jī)接收衛(wèi)星信號(hào)并測(cè)量衛(wèi)星到終端接收機(jī)之間的距離，最終由移動(dòng)終端利用多顆衛(wèi)星位置和與這些衛(wèi)星的距離計(jì)算出移動(dòng)終端的具體位置。后來(lái)出現(xiàn)了歐洲的 Galileo、俄羅斯的 GLONASS、中國(guó)的北斗等，所以如今的 GPS 實(shí)質(zhì)上是作為一個(gè)衛(wèi)星定位技術(shù)體系 GNSS 的代名詞，而不是單只美國(guó)的 GPS 系統(tǒng)。

GNSS 提供的服務(wù)包括定位、授時(shí)和導(dǎo)航。定位服務(wù)就是 GNSS 終端獲得其位置的服務(wù)，授時(shí)服務(wù)就是 GNSS 終端獲得正確時(shí)間的服務(wù)，導(dǎo)航服務(wù)是計(jì)算 GNSS 終端速度和運(yùn)動(dòng)方向的服務(wù)。GNSS 不限制終端數(shù)，在 GNSS 衛(wèi)星信號(hào)不被阻擋的情況下，在地球上任何地點(diǎn)、任何時(shí)間，任何 GNSS 終端都可以得到正確的位置和時(shí)間。定位只需要一個(gè)條件，那就是能夠接收到足夠多的衛(wèi)星信號(hào)。因此在室內(nèi)通常無(wú)法定位。

Air8000 作為集成了 4G、Wi-Fi、BLE、GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）等多功能的高性能工業(yè)引擎，其內(nèi)置的 GNSS 模塊能夠提供穩(wěn)定、準(zhǔn)確的定位服務(wù)。

二、演示功能概述

使用 Air8000 開(kāi)發(fā)板，single 示例主要是展示 exgnss 庫(kù)的三種應(yīng)用模式，

exgnss.DEFAULT 模式

exgnss.TIMERORSUC 模式

exgnss.TIMER 模式

主要操作為：

1、打開(kāi)三種應(yīng)用模式

2、等待 40 秒關(guān)閉操作 TIMER 模式

3、然后查詢(xún)?nèi)N應(yīng)用模式是否處于激活模式

4、等待 10 秒關(guān)閉全部應(yīng)用模式，再次查詢(xún)?nèi)N模式是否處于激活模式

5、然后獲取最后一次的定位經(jīng)緯度數(shù)據(jù)打印

6、定位成功之后使用 exgnss 庫(kù)獲取 gnss 的 rmc 數(shù)據(jù)

combination 示例主要展示幾種不同的應(yīng)用場(chǎng)景：

第一種場(chǎng)景是：正常模式，第一步先是通過(guò) tcp_client_main 文件連接服務(wù)器，然后第二步模塊會(huì)配置 GNSS 參數(shù)，開(kāi)啟 GNSS 應(yīng)用，第三步會(huì)開(kāi)啟一個(gè) 60s 的定時(shí)器，定時(shí)器每 60s 會(huì)打開(kāi)一個(gè) 60sTIMERRORSUC 應(yīng)用，第四步定位成功之后關(guān)閉 GNSS，然后獲取 rmc 獲取經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，發(fā)送經(jīng)緯度數(shù)據(jù)到服務(wù)器上。

第二種場(chǎng)景是：低功耗模式，第一步先是通過(guò) tcp_client_main 文件連接服務(wù)器，然后第二步模塊會(huì)配置 GNSS 參數(shù)，開(kāi)啟 GNSS 應(yīng)用，第三步會(huì)開(kāi)啟一個(gè) 60s 的定時(shí)器，定時(shí)器每 60s 會(huì)進(jìn)入正常模式，打開(kāi)一個(gè) 60sTIMERRORSUC 應(yīng)用，第四步定位成功之后關(guān)閉 GNSS，然后獲取 rmc 獲取經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，發(fā)送經(jīng)緯度數(shù)據(jù)到服務(wù)器上,進(jìn)入低功耗模式。

第三種場(chǎng)景是：PSM+ 模式，喚醒之后第一步是配置 GNSS 參數(shù)，開(kāi)啟 GNSS 應(yīng)用，第二步定位成功之后關(guān)閉 GNSS，然后獲取 rmc 獲取經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，拼接喚醒信息和經(jīng)緯度信息，連接服務(wù)器，然后把數(shù)據(jù)發(fā)送數(shù)據(jù)到服務(wù)器上，配置休眠喚醒定時(shí)器 ，進(jìn)入飛行模式，然后進(jìn)入 PSM+ 模式。

第四種場(chǎng)景是：三軸加速度的應(yīng)用場(chǎng)景，第一步先是通過(guò) tcp_client_main 文件連接服務(wù)器，第二步配置 GNSS 參數(shù)，打開(kāi)內(nèi)部加速傳感器，設(shè)置防抖和中斷模式，關(guān)于中斷觸發(fā)提供了兩種方案，有效震動(dòng)模式和持續(xù)震動(dòng)檢測(cè)模式，第三步檢測(cè)到有效震動(dòng)或者持續(xù)震動(dòng)后，打開(kāi) GNSS，每隔 5s 獲取 rmc 獲取經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，發(fā)送經(jīng)緯度數(shù)據(jù)到服務(wù)器上。

三、準(zhǔn)備硬件環(huán)境

本篇教程用 Air8000 開(kāi)發(fā)板來(lái)開(kāi)發(fā)調(diào)試。

1. Air8000 開(kāi)發(fā)板

2. GNSS 天線

四、準(zhǔn)備軟件環(huán)境

1. 燒錄工具Luatools；

2. 內(nèi)核固件文件（底層 core 固件文件）：LuatOS-SoC_V2014_Air8000；此頁(yè)面有新版本固件的話選用最新版本固件，本次操作用的是 101 號(hào)固件，可以根據(jù)自己的需求選擇自己需要的固件。

3. LuatOS 需要的腳本和資源文件：https://gitee.com/openLuat/LuatOS/tree/master/module/Air8000/demo/gnss

4. lib 腳本文件：使用 Luatools 燒錄時(shí)，勾選 添加默認(rèn) lib 選項(xiàng)，使用默認(rèn) lib 腳本文件,如果沒(méi)有下載最新的 lib，可以在 luatos 庫(kù)里面下載最新的 lib 使用：https://gitee.com/openLuat/LuatOS/tree/master/script/libs；

準(zhǔn)備好軟件環(huán)境之后，接下來(lái)查看如何燒錄項(xiàng)目文件到 Air8000 開(kāi)發(fā)板中，將本篇文章中演示使用的項(xiàng)目文件燒錄到 Air8000 開(kāi)發(fā)板中。

五、GNSS 軟硬件參考

5.1 API 接口介紹

本教程使用 api 接口為:

https://docs.openluat.com/osapi/ext/exgnss/

5.2 GNSS 硬件設(shè)計(jì)

GNSS 在硬件設(shè)計(jì)中天線部分是比較關(guān)鍵的，可以參考這篇文章：Air8000 GNSS 硬件設(shè)計(jì)指導(dǎo)；https://docs.openluat.com/air8000/luatos/hardware/design/gnssant/

在開(kāi)發(fā)板上，內(nèi)置了 3.3V LDO, 用于有源天線供電。因此可以使用外部有源天線直接連接 GNSS 連接器。

注意：目前有源天線供電僅支持 3.3V 有源天線，請(qǐng)注意連接的有源天線的供電范圍。

六、代碼示例介紹

本文主要提供 2 個(gè) demo 目錄，single 和 combination，其中 single 只是對(duì) exgnss 庫(kù)的三種 GNSS 應(yīng)用的展示，combination 主要是提供了四種應(yīng)用場(chǎng)景

noraml:正常功耗模式定位

lowpower:低功耗模式

psm:PSM+ 模式

vibration:三軸加速度傳感器觸發(fā)定位

6.1 exgnss 的三種應(yīng)用的用法

6.1.1 exgnss 的應(yīng)用說(shuō)明

關(guān)于 exgnss 庫(kù)的三種應(yīng)用說(shuō)明：

關(guān)于應(yīng)用需要注意的是：使用 exgnss.close()關(guān)閉的只是對(duì)應(yīng)的應(yīng)用，所有應(yīng)用關(guān)閉，gnss 也會(huì)關(guān)閉，這樣做的好處是可以處理不同場(chǎng)景下的不同邏輯，比如服務(wù)器下發(fā)一條定位指令，定位成功之后關(guān)掉，這個(gè)時(shí)候又下發(fā)了一個(gè)指令需要長(zhǎng)開(kāi)啟定位，這樣兩種指令就會(huì)沖突，需要代碼去處理到底是不是要關(guān)掉 gnss，這個(gè)時(shí)候應(yīng)用的好處就體現(xiàn)出來(lái)了，開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 第一個(gè)應(yīng)用，定位成功之后關(guān)掉對(duì)應(yīng)的應(yīng)用，同時(shí)開(kāi)啟 exgnss.DEFAULT 第二個(gè)應(yīng)用，gnss 就會(huì)常開(kāi)，在應(yīng)用 1 結(jié)束之后，只會(huì)對(duì)應(yīng)用進(jìn)行自動(dòng)關(guān)閉，不會(huì)影響到第二個(gè)應(yīng)用，gnss 還會(huì)處于常開(kāi)狀態(tài)。

關(guān)于 agps 輔助定位的邏輯：agps 俗稱(chēng)輔助定位，其邏輯是把星歷文件發(fā)送給 gnss 芯片，同時(shí)發(fā)送時(shí)間和用基站定位獲取的大概位置，然后芯片解析處理，達(dá)到快速定位的效果。

exgnss 擴(kuò)展庫(kù)的輔助定位功能，我們處理方式是每個(gè)小時(shí)都會(huì)去更新星歷，原因是北斗是 1h 一更新，gps 是 4h 一更新，所以取最小值，我們選擇了一小時(shí)一更新

對(duì)于輔助定位需要注意的是，因?yàn)檩o助定位屬于強(qiáng)行把星歷文件灌給 gnss 芯片，雖然可以達(dá)到快速定位的效果，但是 gnss 芯片實(shí)際解析星歷需要時(shí)間，exgnss 庫(kù)默認(rèn)開(kāi)啟了一個(gè) 20s 的 gnss 應(yīng)用，做這個(gè)操作是因?yàn)椋僭O(shè)開(kāi)啟輔助定位，定位到之后立馬關(guān)掉 gnss 電源，會(huì)導(dǎo)致 gnss 星歷解析不完全，這樣會(huì)影響下次定位為冷啟動(dòng)，冷啟動(dòng)時(shí)間大概需要 35s。如果不需要這個(gè)邏輯，可以接受冷啟動(dòng)，或者每次都使用輔助定位，可以通過(guò) exgnss.setup()的 auto_open=false 配置添加到配置表里面。

6.1.2 代碼講解

main.lua

主要是為了加載了 exgnss 擴(kuò)展庫(kù)，加載 gnss 代碼

gnss.lua

主要操作為：

1.開(kāi)啟協(xié)程，運(yùn)行 gnss_fnc 函數(shù)，通過(guò) exgnss.setup(gnssotps)配置 gnss 的參數(shù)，通過(guò) exgnss.open 開(kāi)啟三種不同的應(yīng)用

2.等待 40 秒使用 exgnss.close 關(guān)閉 TIMER 模式，使用 exgnss.close 需要兩個(gè)參數(shù)，第一個(gè)是 exgnss 應(yīng)用模式，第二個(gè)是 tag 標(biāo)簽

3.然后利用 exgnss.is_active 查詢(xún)?nèi)N應(yīng)用模式是否處于激活模式，查詢(xún)應(yīng)用是否處于激活狀態(tài)同樣需要兩個(gè)參數(shù)，第一個(gè)是 exgnss 應(yīng)用模式，第二個(gè)是 tag 標(biāo)簽

4.等待 10 秒使用 exgnss.close_all 關(guān)閉全部應(yīng)用模式，再次查詢(xún)?nèi)N模式是否處于激活模式

5.然后使用 xgnss.last_loc 獲取最后一次的定位經(jīng)緯度數(shù)據(jù)打印

6.定位成功之后使用 subscribe 訂閱"GNSS_STATE"消息，根據(jù)獲取到的值判斷是否定位成功，定位成功用 exgnss.rmc 獲取 rmc 數(shù)據(jù)

6.1.3 效果展示

利用糾偏網(wǎng)站進(jìn)行糾偏：合宙所有的 GNSS 功能的坐標(biāo)系均使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) WGS-84 坐標(biāo)系，所以開(kāi)發(fā)者在國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖定位時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)與實(shí)際情況有幾十米的誤差。這并非模塊問(wèn)題， 而是國(guó)內(nèi)地圖采用了非標(biāo)坐標(biāo)系所致。 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖如高德地圖使用 GCJ-02 坐標(biāo)系， 百度地圖使用 BD-09 坐標(biāo)系，故此開(kāi)發(fā)者需要對(duì)模塊輸出的經(jīng)緯度進(jìn)行加偏處理，才能在國(guó)內(nèi)的地圖上實(shí)現(xiàn)精確定位。

以下是糾偏網(wǎng)站：

http://old.openluat.com/GPS-Offset.html

6.2 正常功耗模式下的 GNSS 應(yīng)用

main.lua

主要是支持 4 個(gè)場(chǎng)景的切換，每次只能打開(kāi)一個(gè)用于測(cè)試，選擇對(duì)應(yīng)的功能進(jìn)行測(cè)試

6.2.1 代碼講解

normal.lua

normal 主要操作：

1.開(kāi)啟協(xié)程，運(yùn)行 gnss_fnc 函數(shù)，通過(guò) exgnss.setup(gnssotps)配置 gnss 的參數(shù)，然后 require tcp_client_main 文件，連接服務(wù)器

2.通過(guò) exgnss.open 開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 應(yīng)用模式，設(shè)置的 tag 為 normal，定位時(shí)間為 60s，回調(diào)函數(shù)為 normal_cb，這個(gè)模式定位成功之后會(huì)關(guān)掉 GNSS，然后觸發(fā)回調(diào)函數(shù)，回調(diào)函數(shù)的操作為，通過(guò) exgnss.rmc(0)接口獲取 rmc 數(shù)據(jù)，然后把經(jīng)緯度拼接成 json 字符串的形式，通過(guò) sys.publish 函數(shù)，把數(shù)據(jù)傳給 tcp_client_sender.lua 文件里面處理。

3.用 sys.timerLoopStart()起一個(gè) 60s 觸發(fā)一次的打開(kāi) GNSS 定位的定時(shí)器，回調(diào)函數(shù)為 normal_open，回調(diào)函數(shù)內(nèi)容和上面開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 應(yīng)用模式一致

6.2.2 效果展示

測(cè)試服務(wù)器收到消息：

利用糾偏網(wǎng)站進(jìn)行糾偏：所有的 GNSS 功能的坐標(biāo)系均使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)WGS-84坐標(biāo)系，所以開(kāi)發(fā)者在國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖定位時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)與實(shí)際情況有幾十米的誤差。這并非模塊問(wèn)題， 而是國(guó)內(nèi)地圖采用了非標(biāo)坐標(biāo)系所致。 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖如高德地圖使用GCJ-02坐標(biāo)系， 百度地圖使用BD-09坐標(biāo)系，故此開(kāi)發(fā)者需要對(duì)模塊輸出的經(jīng)緯度進(jìn)行加偏處理，才能在國(guó)內(nèi)的地圖上實(shí)現(xiàn)精確定位。

以下是糾偏網(wǎng)站：

http://old.openluat.com/GPS-Offset.html

6.3 低功耗模式下的 GNSS 應(yīng)用

6.3.1 代碼講解

lowpower.lua

normal 主要操作：

1.開(kāi)啟協(xié)程，運(yùn)行 gnss_fnc 函數(shù)，通過(guò) exgnss.setup(gnssotps)配置 gnss 的參數(shù)，然后 require tcp_client_main 文件，連接服務(wù)器。

2.通過(guò) exgnss.open 開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 應(yīng)用模式，設(shè)置的 tag 為 lowpower，定位時(shí)間為 60s，回調(diào)函數(shù)為 lowpower_cb，這個(gè)模式定位成功之后會(huì)關(guān)掉 GNSS，然后觸發(fā)回調(diào)函數(shù)，回調(diào)函數(shù)的操作為，通過(guò) exgnss.rmc(0)接口獲取 rmc 數(shù)據(jù)，然后把經(jīng)緯度拼接成 json 字符串的形式，通過(guò) sys.publish 函數(shù)，把數(shù)據(jù)傳給 tcp_client_sender.lua 文件里面處理,然后調(diào)用 pm.power(pm.WORK_MODE, 1)--進(jìn)入低功耗模式，pm.power(pm.WORK_MODE,1,1)--wifi 進(jìn)入低功耗模式。這兩個(gè)函數(shù)主要是為了讓模塊和 wifi 模塊進(jìn)入低功耗模式。

3.用 sys.timerLoopStart()起一個(gè) 60s 觸發(fā)一次的打開(kāi) GNSS 定位的定時(shí)器，回調(diào)函數(shù)為 lower_open，回調(diào)函數(shù)內(nèi)容主要是調(diào)用 pm.power(pm.WORK_MODE, 0)進(jìn)入正常模式，然后和上面開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 應(yīng)用模式一致，

然后關(guān)閉 USB，節(jié)省功耗

6.3.2 效果展示

利用糾偏網(wǎng)站進(jìn)行糾偏：我們所有的 GNSS 功能的坐標(biāo)系均使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)WGS-84坐標(biāo)系，所以開(kāi)發(fā)者在國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖定位時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)與實(shí)際情況有幾十米的誤差。這并非模塊問(wèn)題， 而是國(guó)內(nèi)地圖采用了非標(biāo)坐標(biāo)系所致。 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖如高德地圖使用GCJ-02坐標(biāo)系， 百度地圖使用BD-09坐標(biāo)系，故此開(kāi)發(fā)者需要對(duì)模塊輸出的經(jīng)緯度進(jìn)行加偏處理，才能在國(guó)內(nèi)的地圖上實(shí)現(xiàn)精確定位。

以下是糾偏網(wǎng)站：

http://old.openluat.com/GPS-Offset.html

6.4 PSM+ 模式下的 GNSS 應(yīng)用

6.4.1 代碼講解

psm.lua

psm 主要操作：

1.開(kāi)啟協(xié)程，運(yùn)行 gnss_fnc 函數(shù)，通過(guò) exgnss.setup(gnssotps)配置 gnss 的參數(shù)。

2.通過(guò) exgnss.open 開(kāi)啟 exgnss.TIMERORSUC 應(yīng)用模式，設(shè)置的 tag 為 psm，定位時(shí)間為 60s，回調(diào)函數(shù)為 psm_cb，這個(gè)模式定位成功之后會(huì)關(guān)掉 GNSS，然后觸發(fā)回調(diào)函數(shù)，回調(diào)函數(shù)的操作為，通過(guò) exgnss.rmc(0)接口獲取 rmc 數(shù)據(jù)，獲取經(jīng)緯度并賦值變量，然后使用 sysplus.taskInitEx 開(kāi)啟 TCP 短連接協(xié)程，連接服務(wù)器發(fā)送經(jīng)緯度消息和喚醒消息內(nèi)容。

3.發(fā)送完畢之后設(shè)置定時(shí)器，然后進(jìn)入飛行模式，進(jìn)入 psm+ 模式

6.4.2 效果展示

利用糾偏網(wǎng)站進(jìn)行糾偏：我們所有的 GNSS 功能的坐標(biāo)系均使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)WGS-84坐標(biāo)系，所以開(kāi)發(fā)者在國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖定位時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)與實(shí)際情況有幾十米的誤差。這并非模塊問(wèn)題， 而是國(guó)內(nèi)地圖采用了非標(biāo)坐標(biāo)系所致。 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖如高德地圖使用GCJ-02坐標(biāo)系， 百度地圖使用BD-09坐標(biāo)系，故此開(kāi)發(fā)者需要對(duì)模塊輸出的經(jīng)緯度進(jìn)行加偏處理，才能在國(guó)內(nèi)的地圖上實(shí)現(xiàn)精確定位。

以下是糾偏網(wǎng)站：

http://old.openluat.com/GPS-Offset.html

6.5 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)定位模式下的 GNSS 應(yīng)用

6.5.1 代碼講解

vibration.lua

vibration 主要操作：

1.開(kāi)啟協(xié)程，運(yùn)行 gnss_fnc 函數(shù)，通過(guò) exgnss.setup(gnssotps)配置 gnss 的參數(shù)，然后 require tcp_client_main 文件，連接服務(wù)器,require exvib 擴(kuò)展庫(kù)，

2.設(shè)置三軸加速度傳感器為微小震動(dòng)模式 exvib.open(1)，關(guān)于 exvib 的三種模式：

3.8000 內(nèi)置的三軸加速度傳感器的中斷觸發(fā)腳為 gpio.WAKEUP2，設(shè)置 gpio 防抖為 100ms，然后設(shè)置中斷觸發(fā)

4.代碼里面提供了兩種觸發(fā)方式：

第一種是持續(xù)震動(dòng)模式：

加速度傳感器震動(dòng)之后觸發(fā)中斷，中斷觸發(fā)之后使用 exgnss.open 打開(kāi)定時(shí)器，設(shè)置 exgnss.DEFAULT 模式，這種模式是一直開(kāi)啟 GNSS，直到調(diào)用關(guān)閉接口關(guān)閉才會(huì)關(guān)掉，定位成功之后每 5s 上傳一次經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，

假設(shè) 10s 內(nèi)沒(méi)有再觸發(fā)震動(dòng)，則關(guān)閉 gnss，等待下一次震動(dòng)觸發(fā)

第二種方式是有效震動(dòng)模式：

震動(dòng)觸發(fā)之后計(jì)算為一次觸發(fā)，如果 10s 內(nèi)觸發(fā) 5 次有效震動(dòng)，則開(kāi)啟后續(xù)邏輯，如果 10s 內(nèi)沒(méi)有觸發(fā) 5 次，

則判定為無(wú)效震動(dòng)，等待下一次觸發(fā)，如果是有效震動(dòng)就使用 exgnss.open 打開(kāi)定時(shí)器，設(shè)置 exgnss.DEFAULT 模式，進(jìn)行定位，

定位成功之后每 5s 上傳一次經(jīng)緯度數(shù)據(jù)到服務(wù)器，有效震動(dòng)觸發(fā)之后有 30 分鐘的等待時(shí)間，在此期間，如果觸發(fā)有效震動(dòng)則

不去進(jìn)行后續(xù)邏輯處理，30 分鐘時(shí)間到了之后，等待下一次有效震動(dòng)

這兩種模式通過(guò)打開(kāi)不同的注釋來(lái)執(zhí)行

6.5.2 效果展示

有效中斷模式：

有效震動(dòng)模式：

利用糾偏網(wǎng)站進(jìn)行糾偏：所有的 GNSS 功能的坐標(biāo)系均使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)WGS-84坐標(biāo)系，所以開(kāi)發(fā)者在國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖定位時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)與實(shí)際情況有幾十米的誤差。這并非模塊問(wèn)題， 而是國(guó)內(nèi)地圖采用了非標(biāo)坐標(biāo)系所致。 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)地圖如高德地圖使用GCJ-02坐標(biāo)系， 百度地圖使用BD-09坐標(biāo)系，故此開(kāi)發(fā)者需要對(duì)模塊輸出的經(jīng)緯度進(jìn)行加偏處理，才能在國(guó)內(nèi)的地圖上實(shí)現(xiàn)精確定位。

以下是糾偏網(wǎng)站：

http://old.openluat.com/GPS

6.6 TCP 部分代碼

TCP 部分代碼為通用格式內(nèi)容，里面有對(duì)注釋的描述，在 GNSS 篇章就不過(guò)多對(duì) TCP 的代碼做講解了，如果有需要可以看 TCP 章節(jié)

tcp_client_main.lua

tcp_client_reveiver.lua

tcp_client_sender.lua

將定位成功后的經(jīng)緯度復(fù)制到https://www.openluat.com/GPS-Offset.html?？梢圆榭次恢眯畔⒑妥鴺?biāo)系轉(zhuǎn)換后的經(jīng)緯度。

七、總結(jié)

本教程詳細(xì)介紹了如何使用 exgnss 擴(kuò)展庫(kù)搭配 Air8000 的 GNSS 功能，包括硬件連接、軟件配置、代碼編寫(xiě)等步驟。通過(guò)本教程的學(xué)習(xí)，讀者應(yīng)該能夠掌握 exgnss 擴(kuò)展庫(kù)功能的基本使用方法，并能夠根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行擴(kuò)展和應(yīng)用。

八、注意事項(xiàng)與常見(jiàn)問(wèn)題

8.1、GNSS 定位經(jīng)緯度不準(zhǔn)確

1、坐標(biāo)沒(méi)有糾偏，參考：http://www.openluat.com/GPS-Offset.html進(jìn)行糾偏處理

2、周?chē)斜容^高的障礙物，會(huì)導(dǎo)致定位誤差

3、在開(kāi)闊地帶，正常情況下定位精度只能做到 5 米

4、不能在室內(nèi)測(cè)試，必須到室外測(cè)試；如果只能在室內(nèi)測(cè)試，可以淘寶搜索“GNSS 信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)器”

8.2、Air8000 獲取到的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)是基于什么坐標(biāo)系

使用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) WGS-84 坐標(biāo)系，需要自己進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換各 GNSS 坐標(biāo)系說(shuō)明以及轉(zhuǎn)換方法。

8.3、GPS 天線如何設(shè)計(jì)

參考：https://docs.openluat.com/air8000/luatos/hardware/design/gnssant/

8.4、可視衛(wèi)星、可用衛(wèi)星有什么區(qū)別

可視衛(wèi)星是當(dāng)前區(qū)域，接收條件良好情況下，應(yīng)該可以收到衛(wèi)星信號(hào)的衛(wèi)星。

可用衛(wèi)星是當(dāng)前已經(jīng)收到信號(hào)并正在使用參與定位的衛(wèi)星。

8.5、 GGA 和 RMC 應(yīng)該用哪個(gè)

視具體情況而定，建議用 gga，信息相對(duì)更全面。

8.6、如何解讀 NMEA 報(bào)文每個(gè)字段的含義

參考：NMEA-0183 協(xié)議簡(jiǎn)介

8.7、車(chē)載使用時(shí)需要天線引出到車(chē)頂上嗎

1、擋風(fēng)玻璃如果沒(méi)有貼膜或者貼了不含金屬材料的膜，可以放在擋風(fēng)玻璃下，但是 GNSS 信號(hào)會(huì)有一定衰減，在萬(wàn)不得已的情況下，可以放在擋風(fēng)玻璃下，最好再實(shí)際測(cè)試確認(rèn)一下。 2、擋風(fēng)玻璃如果貼了含有金屬材料的膜，則不能放在擋風(fēng)玻璃下，必須將天線到車(chē)頂。

8.8、如何輸出原始 NMEA 數(shù)據(jù)

可以通過(guò) exgnss.setup()接口的 bind 參數(shù)進(jìn)行綁定。

今天的內(nèi)容就分享到這里了~


審核編輯 黃宇