本文介紹瑞芯微RK3588芯片平臺RT-Linux系統(tǒng)實時性及硬件中斷延遲測試，基于觸覺智能RK3588核心板/開發(fā)板演示。

Linux-RT實時性測試

• 測試環(huán)境說明

本次測試是使用Cyclictest延遲檢測工具測試Linux系統(tǒng)實時性。Cyclictest 是一款專門用于測試和評估系統(tǒng)實時性（Real-Time）的工具，主要用于測量 Linux 系統(tǒng)中線程調(diào)度的延遲（即從線程被喚醒到實際開始執(zhí)行之間的時間差）。它是 rt-tests 工具集的核心組件之一，廣泛應用于實時系統(tǒng)（如 RT-Linux）的性能驗證和優(yōu)化。

• Preempt_RT

可參考網(wǎng)盤文檔，使用Cyclictest程序測試系統(tǒng)實時性（Linux內(nèi)核版本：Kernel 5.10.226）。

空載測試12小時:

負載測試12小時:

負載隔離CPU測試12小時：

測試結(jié)果匯總：

• Xenomai RT

空載測試12小時:

負載測試12小時:

負載隔離CPU測試12小時：

Xenomai RT內(nèi)核測試結(jié)果匯總：

結(jié)論如下：對比RK3588平臺Preempt_RT與Xenomai RT兩大實時性內(nèi)核數(shù)據(jù)，Xenomai RT在負載情況下險勝Preempt_RT，整體表現(xiàn)不相上下。

觸覺智能作為專業(yè)RK方案商，不僅RK3588這款還測試了RK3576等多款芯片平臺，詳細可關(guān)注往期文章瀏覽。

Linux-RT硬件中斷延遲測試

• 測試基本原理

基于Preempt_RT內(nèi)核在隔離CPU的情況下，使用一個GPIO引腳（簡稱GPIO1）作為中斷輸入，使用另一個GPIO引腳（簡稱GPIO2）作為響應中斷輸出，當GPIO1接收到信號觸發(fā)中斷后立即控制GPIO2輸出，使用示波器抓取“觸發(fā)信號”與“響應信號”之間的時間差（簡稱中斷延遲）。

• 測試結(jié)果

（1）配置隔離CPU，配置GPIO1作為按鍵輸入（中斷信號輸入），配置GPIO2作為LED輸出（中斷響應信號輸出）

chosen: chosen { bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfeb50000 console=ttyFIQ0 irqchip.gicv3_pseudo_nmi=0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait isolcpus=3"; };

--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3588-v1b.dtsi +++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3588-v1b.dtsi @@ -290,12 +290,32 @@ WIFI,poweren_gpio = <&pca9539 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>; status = "okay"; }; - + + gpio_keys: gpio-keys { + status = "okay"; + compatible = "gpio-keys"; + autorepeat; + pinctrl-names = "default"; + pinctrl-0 = <&key1_user>; + + user_key1 { + label = "user-key1"; + linux,code = ; + gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>; + debounce-interval = <0>; + }; + }; + leds: leds { status = "okay"; compatible = "gpio-leds"; pinctrl-names = "default"; - pinctrl-0 =<&leds_gpio>; + pinctrl-0 =<&leds_gpio &led1_gpio>; + + user_led0: user-led0 { + gpios = <&gpio1 RK_PA3 GPIO_ACTIVE_HIGH>; + default-state = "off"; + }; pcie_clk_en { gpios = <&pca9539 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>; @@ -816,7 +836,18 @@ //<0 RK_PA0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, <4 RK_PA5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; + + led1_gpio: led1-gpio { + rockchip,pins = <1 RK_PA3 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; + }; }; + + keys { + key1_user: key1-user { + rockchip,pins = <1 RK_PA7 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>; + }; + }; +

例程通過創(chuàng)建一個基本的實時線程，在線程內(nèi)實現(xiàn)打開GPIO1對應的按鍵input設(shè)備并對按鍵事件進行監(jiān)聽從而觸發(fā)GPIO2對應的LED的亮滅控制：

完成交叉編譯應用程序后，執(zhí)行測試程序等待接收觸發(fā)信號，硬件使用示波器捕獲觸發(fā)信號。

紅色信號為GPIO1，黃色信號為GPIO2，示波器實測中斷延遲為：21us。