我們希望能夠更多地了解這款機(jī)器人。來自本田研究所的前述論文的第一作者RandyGomez非常友好地通過電子郵件回答了我們的一些問題。

IEEESpectrum：設(shè)計(jì)Haru原型的過程與大多數(shù)機(jī)器人的有何不同，以及你們?cè)噲D使用這種方法解決的人機(jī)交互挑戰(zhàn)是什么？

RandyGomez：我們的目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)人們真正喜歡的私人機(jī)器人，人們真正感受到與之有交流和連接的東西。這意味著在接受設(shè)計(jì)Haru的挑戰(zhàn)時(shí)，美學(xué)和溝通在設(shè)計(jì)過程中是非常重要的。Haru原型在某種意義上與其他機(jī)器人是不同的，“設(shè)計(jì)思維”方法是設(shè)計(jì)Haru的核心。設(shè)計(jì)師、動(dòng)畫師、素描藝術(shù)家、工程師和普通人從設(shè)計(jì)過程的一開始就參與其中，包括一系列測試直到第一個(gè)原型實(shí)現(xiàn)，皆有這些不同方面的人的參與。

IEEESpectrum：您認(rèn)為機(jī)器人設(shè)計(jì)師平衡互動(dòng)潛力與用戶期望的最好方法是什么？

RandyGomez：這個(gè)設(shè)計(jì)與平衡用戶期望有很大關(guān)系。雖然機(jī)器人的物理屬性使其優(yōu)于虛擬助手，但你必須小心，因?yàn)樘嗷ㄉ诘臇|西或者過于擬人化的外形，會(huì)給人類的期望設(shè)定過高的門檻。重要的是事先預(yù)見機(jī)器人的功能可見性設(shè)計(jì)帶來的暗示性功能幻覺，并在人類的期望、功能可見性及機(jī)器人的實(shí)際功能之間取得平衡。我們一直非常小心地考慮Haru的物理設(shè)計(jì)和Haru的能力之間的平衡。我們希望保持設(shè)計(jì)簡單但吸引人，這實(shí)際上非常困難。所以我們進(jìn)行了一些測試，看看身體的哪些部分用于交流溝通，這影響了我們的最終設(shè)計(jì)。

IEEESpectrum：你們能在多大程度上有效地將人類和動(dòng)畫角色的情感動(dòng)作轉(zhuǎn)化為Haru的情感動(dòng)作？

RandyGomez：我們還在原型制作階段，在如此早期的階段就與動(dòng)畫師一起工作是非常棒的。他們一直在利用他們的所有技能和知識(shí)來處理設(shè)計(jì)、情感和表演，設(shè)計(jì)眼睛、非語言的聲音和用手勢表達(dá)的情感。在手勢和動(dòng)作方面，動(dòng)畫師們玩得很開心，他們?cè)谌?、七、十分制的情緒量表上工作。他們一直在利用他們對(duì)人類行為的觀察和他們作為動(dòng)畫師的技能，然而他們正在進(jìn)化，這被證明與機(jī)器人技術(shù)相關(guān)。所以有很多交叉和重疊，但它不像直接翻譯那么簡單。他們?cè)O(shè)計(jì)的一些情感行為和他們的一些要求測試了我們工程的極限，然而這是一件好事，因?yàn)樗魬?zhàn)我們?nèi)ふ医鉀Q方案。這種關(guān)系是雙向的，因?yàn)槲覀兊囊笠蔡魬?zhàn)了設(shè)計(jì)和動(dòng)畫團(tuán)隊(duì)去尋找解決方案。到目前為止我們所看到的情況很好。這是一個(gè)令人興奮的研究領(lǐng)域，我們正在這新的領(lǐng)域進(jìn)行合作。

IEEESpectrum：您能詳細(xì)說明下你們是如何設(shè)計(jì)Haru的眼睛來達(dá)到與手臂和手類似的交流目的的嗎?

RandyGomez：正如我所提到的，我們進(jìn)行了一些測試，來了解我們?nèi)祟愓J(rèn)為身體各部位都有怎樣的交流表達(dá)能力。我們將運(yùn)動(dòng)和表現(xiàn)力分類到身體三個(gè)主要部分——上部、中部和下部——的活動(dòng)百分比分布圖中。然后我們從身體動(dòng)作和情感可見性的角度來觀察突出運(yùn)動(dòng)的分布。我們發(fā)現(xiàn)上半身和中半身對(duì)這些部位的影響更大，尤其是頭部、頸部、面部和眼睛，盡管與手有關(guān)的情感交流非常重要。然而，如果我們用手來設(shè)計(jì)Haru，那么人們就會(huì)期待一個(gè)機(jī)器人擁有手和手臂提供的靈巧性。當(dāng)我們著眼于情感上而不是身體上的可見性時(shí)，我們通過避開許多當(dāng)代機(jī)器人的流行的單體設(shè)計(jì)解決了這個(gè)問題，并將眼睛分開。這立刻讓我們有了向后和向前傾斜以及旋轉(zhuǎn)的能力，這意味著眼睛對(duì)手和手臂有類似的情感可見性。它們可以用來指示方向，強(qiáng)調(diào)特定的情感動(dòng)作。

IEEESpectrum：聽起來像是Haru的一些設(shè)計(jì)概念對(duì)于工程師來說是不切實(shí)際的。沒有工程限制，Haru會(huì)有何不同？你們必須做出哪些具體的折衷？

RandyGomez：如果沒有工程限制，我們可以擁有類似于我們?cè)谧詈玫膭?dòng)畫電影中看到的逼真動(dòng)作。然而，我們很好地實(shí)現(xiàn)了平衡。這項(xiàng)研究的一個(gè)有趣輸出是我們對(duì)所做設(shè)定的來回調(diào)整以及我們完成的挑戰(zhàn)。例如，動(dòng)畫師可以對(duì)Haru的數(shù)字原型進(jìn)行建模和裝配，該原型由相同的DoFs（自由度）控制。這意味著我們可以通過一個(gè)數(shù)字化替身來測試設(shè)計(jì)好的DoFs在情緒可見性方面的潛力。這也意味著動(dòng)畫師可以挑戰(zhàn)我們，他們也確實(shí)這樣做了。他們帶回了一份愿望清單，要求這里10度，那里10度，以及需要重新設(shè)計(jì)的各種其他運(yùn)動(dòng)。

我們反過來會(huì)詢問動(dòng)畫師，挑戰(zhàn)他們。所以整個(gè)過程一直如此，并且將繼續(xù)是設(shè)定一個(gè)高標(biāo)準(zhǔn)并努力實(shí)現(xiàn)它的過程。即使我們不能百分之百滿足對(duì)方的要求，我們都在瞄準(zhǔn)更高的目標(biāo)，達(dá)到更高的目標(biāo)。面向未來，你必須跳出設(shè)計(jì)的舒適區(qū)或已知的設(shè)計(jì)。通一般來說，必須在自由度、速度和平滑度上做出妥協(xié)，以換取更好的美學(xué)結(jié)果。

IEEESpectrum：你們下一步將做什么？

RandyGomez：Haru在設(shè)計(jì)和應(yīng)用方面都以人為本。在短期內(nèi)，我們將與研究人員（合作伙伴）合作，對(duì)Haru的設(shè)計(jì)進(jìn)行微調(diào)，并通過人機(jī)交互實(shí)驗(yàn)找到有用的應(yīng)用。這些成果將用于更新Haru的硬件及Haru的技能集合。中期來看，我們將與合作伙伴一起利用人工智能的進(jìn)步構(gòu)建能增強(qiáng)Haru能力的工具。我們正在研究采用Haru作為社交機(jī)器人實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用平臺(tái)的前景。從長遠(yuǎn)來看，我們希望看到Haru或Haru的繼任者受到這個(gè)項(xiàng)目的啟發(fā)，能成為提高社會(huì)各界生活質(zhì)量的輔助工具。