12月22日，行業(yè)領(lǐng)先的國產(chǎn)智能機器人公司傅利葉，對外公布了一款專為人形機器人打造的六維力傳感器。 值得注意的是，盡管傅利葉官方并未進一步透露產(chǎn)品的更多細節(jié)，但據(jù)渠道信息透露，該款產(chǎn)品的定價將降至“千元級”，可應(yīng)用于人形機器人靈巧手等核心部位，這與目前市場上同級別人形機器人六維力傳感器萬元至十萬元的價格，顯著下探，或?qū)㈩嵏擦S力傳感器市場。 ? 六維力傳感器等人形機器人核心零部件價格的下降，是人形機器人普及的必然趨勢。 ? 2萬美元！降價90%！馬斯克吹響人形機器人降價號角，六維力傳感器等核心零部件面臨成本等三大難題 ? 人形機器人浪潮剛剛興起，但其降本的號角已經(jīng)吹響。 ? 剛剛過去的11月份，馬斯克的 TeslaAI 官宣特斯拉人形機器人試生產(chǎn)線已經(jīng)開始運行，其第三代人形機器人產(chǎn)線也將于2026年投產(chǎn)，最令人注目的是，TeslaAI 稱“機器人規(guī)?；a(chǎn)后，預(yù)計每臺成本將控制在2萬美元以內(nèi)”。 ? 據(jù)摩根士丹利近期發(fā)布的《機器人年鑒》（The Robot Almanac）報告顯示，目前，一臺功能齊全的人形機器人制造成本約為20 萬美元，而摩根士丹利對中國企業(yè)高管的調(diào)查顯示，92%的潛在買家認(rèn)為，單位成本必須降至2.8 萬美元（20 萬元人民幣）以下，才能實現(xiàn)廣泛應(yīng)用。 售價，是人形機器人普及的最關(guān)鍵障礙。 特斯拉“2萬美元成本”的宣言，摩根士丹利2.8萬美元成本的行業(yè)調(diào)查數(shù)據(jù)，均直指人形機器人整機的成本難題——如何讓人形機器人價格降低90%？ 這一趨勢，造成市場對六維力傳感器、觸覺/柔性傳感器等等人形機器人核心零部件價格下探的迫切需求。

▲TeslaAI微博宣稱資料，來源：微博

在技術(shù)上，六維力傳感器是當(dāng)前維度最高的力覺傳感器，能為人形機器人提供最全面、最精準(zhǔn)的力覺信息，是人形機器人不可或缺的感知部件。

據(jù) MIRDATABANK的《2025年中國人形機器人六維力傳感器市場調(diào)研報告書》顯示，目前六維力傳感器一般用在人形機器人的手腕和腳踝處，而用于多指靈巧手的微型六維力傳感器處于研發(fā)測試階段。

具體到每個機器人配置上，在機器人手腕、腳踝至少需要4個高精度六維力傳感器——特斯拉人形機器人即如此配置，而靈巧手對六維力傳感器的需求亦達4個，因此一個完整的人形機器人需配置至少約8個六維力傳感器。

▲人形機器人六維力傳感器常見配置，來源：MIR DATABANK，僅機器人示例有所變動

該報告顯示，用于上肢和靈巧手部位的六維力傳感器的技術(shù)要求、價格較高，其中，上肢六維力傳感器要求大小直徑范圍在30~35mm，目前價格約1萬~3萬元/個；靈巧手六維力傳感器更要求直徑小于20mm，目前價格在5萬元/個以上。

可見，人形機器人對六維力傳感器的性能（涵蓋精度、大小、使用壽命等多維度）、成本有很高的要求。

除性能、成本外，能否批量生產(chǎn)（是否具備大規(guī)模量產(chǎn)交付能力），亦是人形機器人整機廠商考察傳感器供應(yīng)商的重點。

如何突破性能、成本、大規(guī)模量產(chǎn)交付三大難題，成為六維力傳感器等人形機器人核心零部件當(dāng)前的重要“考點”。

▲人形機器人六維力傳感器常見方案，來源：MIR DATABANK

與許多六維力傳感器公司顯著不同，傅利葉本身從事機器人整機業(yè)務(wù)，擁有豐富的行業(yè)經(jīng)驗，此前已在康復(fù)機器人等領(lǐng)域建立領(lǐng)先的市場地位，因此傅利葉更了解機器人產(chǎn)業(yè)的痛點和需求，對六維力傳感器等核心零部件的產(chǎn)品定義和研發(fā)，有自己獨到的見解。

據(jù)可信渠道透露，本次傅利葉公布的六維力傳感器產(chǎn)品，即為破局性能、成本、大規(guī)模量產(chǎn)交付這三大阻礙六維力傳感器在人形機器人普及的難題而來：

性能：突破性光學(xué)式結(jié)構(gòu)，更小更輕，市面上首款為人形機器人量身打造的六維力傳感器，適配靈巧手等模塊使用，超50000小時壽命 傅利葉該款六維力傳感器產(chǎn)品使用光學(xué)式結(jié)構(gòu)工藝代替?zhèn)鹘y(tǒng)應(yīng)變片式工藝，在保持工業(yè)級精度、響應(yīng)頻率與耐用性的同時，提升了產(chǎn)品的集成度與輕量化，滿足人形機器人對輕量化、小體積與高集成的需求。 同時，該款六維力傳感器專為人形機器人結(jié)構(gòu)所需而自主研發(fā)——據(jù)悉是目前市面上首款專為人形機器人結(jié)構(gòu)需求打造的六維力傳感器，可更好適配諸如靈巧手等人形機器人特有應(yīng)用場景，在產(chǎn)品定位方面具備差異化優(yōu)勢。 需要特別提及的是，據(jù)可靠信源透露，在同級別傳感精度下，該款六維力傳感器產(chǎn)品的實驗測試使用壽命超5萬小時（約6年，基于通電小時數(shù)），耐用性和傳感衰退速度均達到了更優(yōu)水平。

▲傅利葉六維力傳感器產(chǎn)品，來源：傅利葉官方資料

成本&大規(guī)模交付：“千元級”價格，售價較同等位降低90%！良品率高、一致性好，可全自動化標(biāo)定及批量生產(chǎn) 如上文所述，傅利葉本次公布的六維力傳感器產(chǎn)品突破性地選用了光學(xué)結(jié)構(gòu)工藝。其中原因或是為了解決傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器一致性差、成本高、自動化程度低的問題。 應(yīng)變片六維力傳感器現(xiàn)存的這些問題，主要由其技術(shù)特性決定： 成本高昂：傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器需要多達24片以上的應(yīng)變片，物料成本較高，導(dǎo)致六維力傳感器成本高昂。 制造工藝復(fù)雜難以自動化：在貼片、溫度補償、標(biāo)定等關(guān)鍵工藝上，傳統(tǒng)應(yīng)變片六維力傳感器的許多工序難以自動化，造成良品率、一致性、批量化等一系列困難。 而通過光學(xué)結(jié)構(gòu)工藝技術(shù)的引入和突破，傅利葉六維力傳感器則可支持全自動化標(biāo)定與批量生產(chǎn)、大幅提升了生產(chǎn)效率與性能一致性，從而讓六維力傳感器成本大幅下降——可靠信息指出，傅利葉此次公布的六維力傳感器產(chǎn)品定價區(qū)間降至五千元以內(nèi)，成為極少數(shù)的“千元級”高精度六維力傳感器產(chǎn)品。 ? 在MIR?DATABANK的相關(guān)報告中，我們看到應(yīng)用于上肢的六維力傳感器售價普遍在1萬~3萬元/個，而靈巧手六維力傳感器價格更是高達5萬元/個以上。 ? 傅利葉該款六維力傳感器精度高、壽命長、體積小，可支持人形機器人靈巧手的應(yīng)用，定價低至5千元以下，僅為當(dāng)前同等性能產(chǎn)品的十分之一！有望大幅降低人形機器人整機成本壓力。 ? 獲紅杉中國、IDG資本等知名機構(gòu)投資，與英偉達、蘋果達成合作，中國及全球領(lǐng)先的智能機器人公司 ? 此次六維力傳感器產(chǎn)品的推出，對傅利葉來說有跡可循。得益于多年在醫(yī)療康養(yǎng)領(lǐng)域的經(jīng)驗沉淀，傅利葉此前在力控技術(shù)領(lǐng)域已積累了深厚的研發(fā)優(yōu)勢。當(dāng)前，傅利葉建立了可實時修正運動軌跡，賦予重力補償，適配個性化康復(fù)及交互需求的力反饋技術(shù)體系，未來還將持續(xù)推進高精度多維力學(xué)傳感器的開發(fā)，以實現(xiàn)柔順控制、交互力控及智能決策。 ? 事實上，作為國產(chǎn)頭部智能機器人企業(yè)，傅利葉早已獲得市場的廣泛關(guān)注。 ? 資料顯示，傅利葉成立于2015年，是國內(nèi)最早的一批機器人公司之一。傅利葉早期專注于康復(fù)機器人領(lǐng)域，隨著技術(shù)發(fā)展，近年來涉足人形機器人領(lǐng)域。目前，傅利葉已形成涵蓋GRx系列人形機器人、智能康復(fù)港、伽利略系統(tǒng)、核心零部件、開源產(chǎn)品等多系列的產(chǎn)品矩陣——本次披露的六維力傳感器正是其產(chǎn)品矩陣之一。 ? 在康復(fù)機器人領(lǐng)域，傅利葉為全球40多個國家和地區(qū)的2000余家機構(gòu)與醫(yī)院提供服務(wù)，是中國及全球領(lǐng)先的康復(fù)機器人公司，擁有近300個遍布全國各地級市、社區(qū)、鄉(xiāng)鎮(zhèn)衛(wèi)生院的科室案例，覆蓋患者人數(shù)超百萬。 ? 此外，傅利葉與英偉達、蘋果等公司在機器人技術(shù)研發(fā)上達成合作。英偉達發(fā)布的首個人形機器人開放基礎(chǔ)模型，就部署在傅利葉的人形機器人上；蘋果機器人團隊聯(lián)手傅利葉，基于傅利葉GRx人形機器人本體技術(shù)平臺，驗證了視覺語言大模型在手勢生成、非語言交流里的適應(yīng)性與自然度，展現(xiàn)出甚至超越真人的流暢度。

▲傅利葉產(chǎn)品矩陣，來源：傅利葉官方資料

憑借領(lǐng)先的機器人技術(shù)實力和市場地位，據(jù)可查信息顯示，2025年，傅利葉先后共獲得超11億元的融資，估值已達獨角獸企業(yè)行列，其背后股東還包括：國鑫投資、紅杉中國、元璟資本、前海母基金、國中創(chuàng)投、IDG資本、火山石資本、景旭創(chuàng)投、臨港科創(chuàng)投等眾多知名機構(gòu)。

▲傅利葉融資信息，來源：天眼查

機器人有望迎來放量，百億級六維力傳感器需求！龐大的增量市場 據(jù)近期摩根士丹利發(fā)布的《機器人年鑒》（The Robot Almanac）報告顯示，全球機器人市場將呈現(xiàn)爆發(fā)性增長趨勢。 僅就機器人硬件銷售額而言，摩根士丹利在報告中，預(yù)測全球市場將從2025 年的約 1000 億美元激增至 2030 年的 5000 億美元，2040 年達到 9 萬億美元，并在 2050 年攀升至 25 萬億美元。 報告中，這一預(yù)測僅涵蓋硬件銷售，若加上軟件服務(wù)、維護及供應(yīng)鏈相關(guān)收入，市場規(guī)?？赡艹杀对鲩L。

▲機器人硬件銷售額預(yù)測，來源：摩根士丹利

同時，摩根士丹利在報告中預(yù)測，2030年、2040年、2050年全球售出的機器人數(shù)量級分別為9000萬臺、6億臺、14億臺——機器人數(shù)量快速攀升。 其中，小型無人機和家用機器人在近期最具市場潛力，而人形機器人預(yù)計在 2029-2030 年開始規(guī)模化部署。

▲機器人數(shù)量預(yù)測，來源：摩根士丹利

從上文數(shù)據(jù)中，我們可以看到，一臺人形機器人約需要配置8個六維力傳感器，到2050年，為滿足14億臺機器人的力感知需求，將帶動近百億級的六維力傳感器增量！ 事實上， 六維力傳感器市場已迎來高速增長，據(jù)MIR數(shù)據(jù)顯示，2024年中國六維力傳感器整體出貨量約1.45萬臺，同比增長約53.4%。 MIR預(yù)測，2024-2026年，中國市場六維力傳感器出貨量將以年復(fù)合增長率（CAGR）超過51%的速度快速增長。2027年后，隨著人形機器人的大規(guī)模普及，六維力傳感器開始規(guī)模上量，2027-2030年間的六維力傳感器CAGR達185%，預(yù)計到2023年中國六維力傳感器出貨量將超過百萬臺。

▲中國六維力傳感器出貨量規(guī)模預(yù)測，來源：MIR DATABANK

力覺感知是人類最基本的感知能力之一，為實現(xiàn)力覺感知，機器人依賴于力/力矩傳感器。 根據(jù)測力的維數(shù)，力/力矩傳感器可分為一維力傳感器、三維力傳感器、六維力傳感器。 六維力傳感器同時測量三維空間坐標(biāo)系（Oxyz）內(nèi)的三個力（Fx、Fy、Fz）和三 個力矩（Mx、My、Mz），是目前感知精度最高的力傳感器。 市場上主流的六維力技術(shù)路線包括：應(yīng)變片式、壓電式、電容式、光學(xué)式等。 目前應(yīng)變片式六維力傳感器是市場主流，約占市場份額的80%。但由于工藝復(fù)雜、 成本高等缺點，近年來亦有許多廠商進行光學(xué)式、MEMS六維力傳感器的技術(shù)探索，并推出相關(guān)產(chǎn)品。 本次傅利葉公布的六維力傳感器新品，就是光學(xué)式技術(shù)路線的代表。

▲六維力傳感器技術(shù)路線及優(yōu)缺點，來源：MIR DATABANK

結(jié)語 售價，是任何消費級產(chǎn)品普及永遠繞不過去的門檻。 未來，人形機器人要大規(guī)模應(yīng)用，進入全球億萬家庭中，從特斯拉、摩根士丹利等巨頭的預(yù)估測算，成本需要控制到2萬美元以下——這是當(dāng)前機器人平均成本的十分之一！ 人形機器人降價的號角已經(jīng)吹響，將帶來對六維力傳感器、觸覺/柔性傳感器等機器人核心零部件的價格下探壓力。 本次，傅利葉公布的新款六維力傳感器，通過光學(xué)式結(jié)構(gòu)技術(shù)革新，從性能、價格、大規(guī)模交付等方面，帶來全面提升，售價僅為當(dāng)前同等級六維力傳感器的十分之一，能夠充分滿足機器人市場的降本需求，有力支撐未來機器人產(chǎn)業(yè)的大爆發(fā)。

近年來，以傅利葉等中國高科技廠商為代表的國產(chǎn)力量，通過技術(shù)革新、整合中國供應(yīng)鏈，正在全球前沿科技領(lǐng)域發(fā)揮顛覆性作用，加速新技術(shù)的普及。一個顯著示例是，新興的國產(chǎn)激光雷達傳感器廠商對全球智駕、機器人感知領(lǐng)域的影響——國產(chǎn)激光雷達市場份額已占全球比例超80%。

六維力傳感器領(lǐng)域，有望如同激光雷達等新興傳感器賽道，傅利葉等中國企業(yè)將獨領(lǐng)風(fēng)騷！

審核編輯 黃宇