一、哈基汪介紹

CW32L012哈基汪是一款基于CW32L012C8T6的小型機(jī)器人控制板的智能小車(chē)。CW32L012C8是武漢芯源半導(dǎo)體有限公司的一款高性能、超低功耗的32位處理器，96M主頻，64K FLASH, 8K RAM,工作溫度范圍為-40度至85度。

CW32L012哈基汪功能豐富：

語(yǔ)音智能操控：可以通過(guò)說(shuō)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速、搖尾巴等與小車(chē)進(jìn)行人機(jī)交互；

藍(lán)牙遙控：手機(jī)app連接藍(lán)牙遠(yuǎn)程控制小車(chē)；

紅外遙控：可以通過(guò)小型紅外遙控器遠(yuǎn)程遙控小車(chē)；

超聲波自動(dòng)避障：運(yùn)動(dòng)中的小車(chē)會(huì)自動(dòng)識(shí)別障礙物，進(jìn)行避開(kāi)，防止碰撞損傷小車(chē)；

小車(chē)和四足機(jī)器人形態(tài)自動(dòng)切換，秒變搖尾巴哈基汪

資源參考圖

實(shí)物圖

二、原理圖

三、資料鏈接

飛書(shū)資料鏈接：

https://dwi41yhz703.feishu.cn/wiki/B1Ihw31ebiX0vkkhQr2cINnkn1g?from=from_copylink

四、使用文檔

藍(lán)牙遙控功能手機(jī)APP藍(lán)牙調(diào)試器設(shè)置

按鈕：速度1~6對(duì)應(yīng)小車(chē)的六檔速度，前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)停車(chē)對(duì)應(yīng)小車(chē)的狀態(tài)；

如圖，未勾選編輯模式，此時(shí)處于遙控狀態(tài)；若要編輯按鈕，請(qǐng)將此選項(xiàng)勾選上。

各按鈕配置如下（勾選編輯模式開(kāi)始編輯按鈕，編輯按鈕時(shí)要勾選HEX）：

若要按下前進(jìn)按鈕，小車(chē)前進(jìn)，松手后自動(dòng)停止，如上圖所示編輯即可。

若要按下前進(jìn)按鈕，小車(chē)前進(jìn)，松手后保持前進(jìn)，請(qǐng)將“按鈕松開(kāi)手發(fā)送數(shù)據(jù)：”這一欄的“05”刪除即可

（前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個(gè)按鈕同理）

連接藍(lán)牙步驟：

打開(kāi)手機(jī)藍(lán)牙，給小車(chē)上電，進(jìn)入藍(lán)牙調(diào)試器APP如下界面：

點(diǎn)擊“XLBLE”右邊的“＋”進(jìn)行連接

未連接界面

未連接時(shí)藍(lán)牙模塊狀態(tài)

成功連接界面

成功連接時(shí)藍(lán)牙模塊狀態(tài)

紅外遙控功能指令集

避障功能介紹和注意事項(xiàng)

使用前請(qǐng)檢測(cè)超聲波是否正常工作：若OLED顯示HC04_Error(超聲波異常，接觸不良或是電壓不足或是超出最大測(cè)量距離) Distance（超聲波正常工作，顯示前方障礙物的的距離，單位cm）

超聲波異常圖 、

超聲波正常圖

功能介紹：小車(chē)在前進(jìn)的狀態(tài)下，會(huì)檢測(cè)前方障礙物的距離，若小于10cm，小車(chē)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行左/右轉(zhuǎn)（1s）進(jìn)行避障，然后繼續(xù)前進(jìn)。

語(yǔ)音模塊指令集和接線

接線：

語(yǔ)音和主板的串口通信線（黃色和紫色）：主板RX接語(yǔ)音擴(kuò)展版TX，主板TX接語(yǔ)音擴(kuò)展版RX

按鍵指令集

基礎(chǔ)版程序(工程名basic_car_cw32L012)：KEY1按鍵按下小車(chē)停車(chē)，KEY2按鍵按下小車(chē)前進(jìn)

升級(jí)版程序(工程名pro_car_cw32L012)：KEY1按鍵按下小車(chē)前進(jìn)/停止，KEY2按鍵按下小車(chē)變換形態(tài)（小車(chē)/四足）

KEY1(左)KEY2(右)

OLED介紹

第二行：HC04_Error(超聲波異常，接觸不良或是電壓不足或是超出最大測(cè)量距離)

Distance（超聲波正常工作，顯示前方障礙物的的距離，單位cm）

第三行：電池電壓（單位V）

第四行（基礎(chǔ)版程序才有）：顯示循跡當(dāng)前狀態(tài)；對(duì)應(yīng)灰度傳感器左中右（1表示壓線 0則未壓線）

超聲波異常圖

超聲波正常圖

循跡狀態(tài)圖

循跡功能（基礎(chǔ)版本上擴(kuò)展）

使用說(shuō)明：程序會(huì)在上電的時(shí)候記錄小車(chē)所在地圖的位置并記錄下地圖數(shù)據(jù)，后續(xù)灰度傳感器檢測(cè)到與上電時(shí)所處的地圖顏色差異過(guò)大時(shí)便會(huì)判定為掃到線，并執(zhí)行循跡邏輯。

若在白色地圖上進(jìn)行循黑線跑，則需要先在地圖的白色位置上電（或者按一下復(fù)位），然后便可操控小車(chē)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，小車(chē)在前進(jìn)的過(guò)程中若是檢測(cè)到線，便會(huì)自動(dòng)執(zhí)行循跡邏輯，若是未掃到線，則正常按照給出的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

靈敏度：若是地圖顏色變化過(guò)小或者地圖顏色原因?qū)е卵E狀態(tài)一直不理想，可以更改main.c最上方的循跡閾值變量Threshold。

OLED會(huì)顯示循跡狀態(tài)，可以直觀看到灰度傳感器狀態(tài)：顯示循跡當(dāng)前狀態(tài)對(duì)應(yīng)左 中 右（1表示壓線 0則未壓線）

循跡狀態(tài)圖（第四行）

四足形態(tài)（基礎(chǔ)版本上擴(kuò)展）

注意事項(xiàng)：下載好對(duì)應(yīng)程序后上電后默認(rèn)四個(gè)腳都處于收攏狀態(tài)（如下圖），請(qǐng)給小車(chē)通電并且舵機(jī)正常接線后再按照下圖所示給舵機(jī)安裝塑料卡尺（機(jī)器人的腳部分）

腳部初始上電狀態(tài)圖（另一側(cè)同理）

功能：在小車(chē)行進(jìn)的途中可以隨時(shí)切換小車(chē)/四足狀態(tài)（紅外遙控#鍵或者按鍵KEY2），依舊可以通過(guò)藍(lán)牙、紅外、語(yǔ)音遙控，與小車(chē)狀態(tài)的功能一致