2. 主從站進(jìn)入“操作狀態(tài)”，2000us周期分別向Slave1 RxPD0-Map.0utputCounter輸出PDO指令和Slave2 RxPDO-Map.0utput Data輸出PDO指令。

2.1 操作狀態(tài)

2.2 2000us周期輸出RPDO

?EtherCAT-Analyzer檢測(cè)PDO數(shù)據(jù)和周期EtherCAT分析儀支持兩種方式查看PDO周期。1. EtherCAT分析儀軟件NetAnalyzer界面中新建主站，導(dǎo)入EtherCAT網(wǎng)絡(luò)信息文件eni，添加“時(shí)間差”函數(shù)變量，插入EtherCAT節(jié)點(diǎn)下某個(gè)從站的PDO，即可在“值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期。1.1 新建主站，添加eni文件1.2?添加“時(shí)間差”函數(shù)變量，插入EtherCAT節(jié)點(diǎn)下某個(gè)從站的PDO

1.3 “值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期2. 如果沒有eni文件，可根據(jù)Wireshark抓包軟件找出PDO特征數(shù)據(jù)，通過cnt字段判斷TPDO/RPDO(cnt=0表示RPDO)，EtherCAT-Analyzer從站分析軟件NetAnalyzer新建過濾器，實(shí)現(xiàn)在“值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期。2.1 Wireshark看出PDO的length固定為72byte（含8字節(jié)時(shí)間戳，大部分主從站都用LRD/LWR/LRW指令去訪問PDO數(shù)據(jù)）2.2 NetAnalyzer設(shè)置軟件過濾器，需要添加port口，表明只采集一個(gè)方向的報(bào)文，否則會(huì)過濾出兩個(gè)方向的報(bào)文，周期時(shí)間減半（length長(zhǎng)度設(shè)置為64（8字節(jié)時(shí)間戳），EtherCAT-Analyzer的port0為主站RPDO輸出端口）2.3 使能過濾器2.4 添加Ethernet變量，目前沒有分析某一個(gè)值的要求，這部分內(nèi)容可隨便填2.5 添加“時(shí)間差”函數(shù)變量，插入添加的PDO特征Ethernet變量2.6 “值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期

EtherCAT-Analyzer能夠精準(zhǔn)分析EtherCAT主從站的PDO周期，它不僅是保障系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵手段，也是優(yōu)化性能、診斷故障、確保安全的核心工具。