ros2有兩個(gè)啟動(dòng)程序的選項(xiàng)：

直接運(yùn)行可執(zhí)行文件，啟動(dòng) ROS2 程序。

啟動(dòng)啟動(dòng)文件，啟動(dòng) ROS2 程序。

#直接運(yùn)行可執(zhí)行文件。命令結(jié)構(gòu)如下
ros2 run  
第一個(gè)參數(shù)是包含可執(zhí)行文件的軟件包名稱(chēng)。
第二個(gè)參數(shù)是（該軟件包內(nèi)的）可執(zhí)行文件的名稱(chēng)。

使用啟動(dòng)文件時(shí)，命令結(jié)構(gòu)如下：
ros2 launch  
第一個(gè)參數(shù)是包含啟動(dòng)文件的軟件包名稱(chēng)。
第二個(gè)參數(shù)是啟動(dòng)文件的名稱(chēng)（在該軟件包內(nèi)）。

在 ROS2 中，您可以創(chuàng)建兩種類(lèi)型的軟件包：

Python 軟件包
CMake (C++) 軟件包
在本課程中，我們將重點(diǎn)討論第一種類(lèi)型。Python 包將包含 Python 可執(zhí)行文件。

每個(gè) Python 軟件包都會(huì)有如下的文件和文件夾結(jié)構(gòu)：

package.xml- 包含軟件包元信息（軟件包維護(hù)者、依賴(lài)關(guān)系等）的文件。

setup.py- 文件，其中包含如何編譯軟件包的說(shuō)明。

setup.cfg- 包含如何安裝軟件包的說(shuō)明。

src/- 該目錄以您的軟件包命名。您將把所有 Python 腳本放在該文件夾中。默認(rèn)情況下，它已經(jīng)包含了一個(gè)空的__init__.py 文件。

 source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 pkg create --build-type ament_python  --dependencies  

編譯colcon build 
    colcon build --packages-select 
source install/setup.bash

列出所有包

ros2 pkg list
ros2 pkg list | grep 

ros2的程序編寫(xiě)

#!/usr/bin/env python
在 Python 文件的第一行放置shebang (或hashbang)，指示應(yīng)使用哪個(gè)解釋器來(lái)執(zhí)行腳本。

rclcpp:用于C++ 的 ROS2 客戶(hù)端庫(kù)。
rclpy:Python 的 ROS2 客戶(hù)端庫(kù)。
有一個(gè)RUST ros2_client 正在受到越來(lái)越多的關(guān)注 ，ROS2 客戶(hù)端庫(kù)，類(lèi)似于原生 Rust 中的 rclcpp 或 rclpy 庫(kù)。底層 DDS 實(shí)現(xiàn)，RustDDS，也是原生的 Rust。

import rclpy
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
 使用ROS2 的 Python 客戶(hù)端庫(kù)來(lái)初始化程序所需的ROS2 通信和系統(tǒng)。
    rclpy.shutdown()
    關(guān)閉所有通過(guò)rclpy.init(args=args) 啟動(dòng)的與 ROS2 相關(guān)的系統(tǒng)連接。
    
審核編輯 黃宇