《極海芯得》系列內(nèi)容為用戶使用極海系列產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，均轉(zhuǎn)載自21ic論壇極海半導(dǎo)體專區(qū)，全文未作任何修改，未經(jīng)原文作者授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。

01、概述

我本人是 cmake+vscode 組合的忠實(shí)用戶，之前寫了一篇文章介紹了在 cmake+vscode 環(huán)境下開發(fā) G32R501 的一些實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。這篇文章準(zhǔn)備更進(jìn)一步：移植一個(gè)ThreadX。

關(guān)于 G32R501

G32R501是極海最新發(fā)布的實(shí)時(shí)控制 MCU，搭載Arm v8.1-M架構(gòu)的ArmCortex-M52內(nèi)核及自研紫電數(shù)學(xué)指令擴(kuò)展單元，支持基于矢量擴(kuò)充方案（MVE）的Arm HeliumTM技術(shù)，集成高性能感知，控制外設(shè)和靈活的外設(shè)互聯(lián)系統(tǒng)，支持-40°C~105°/125°C的寬環(huán)境工作溫度，適用于新能源逆變器、商業(yè)電源、工業(yè)自動(dòng)化、新能源汽車等廣泛領(lǐng)域。

產(chǎn)品主頁：https://www.geehy.com/product/fifth/G32R501

關(guān)于 ThreadX

最早由 Express Logic發(fā)布，2019年被微軟收購。2023微軟宣布將 ThreadX 捐贈(zèng)給 Eclipse 基金會(huì)，更名為 Eclipse ThreadX，采用 Apache 2.0 協(xié)議完全開源。

工程目錄組織

還是之前的套路，先介紹一下代碼目錄組織：

主要的文件/文件夾有：

.vscode：VSCode 配置文件

build：構(gòu)建目錄

g32r501_sdk：G32R501 SDK 目錄

keil-mdk：keil 工程文件，主要用于Debug。

ports：移植文件

src：App 源碼

threadx：ThreadX 源碼

CMakeLists.txt：CMake 配置文件

這個(gè)目錄，是用git 進(jìn)行源碼管理，powershell進(jìn)行命令行操作。下面的操作會(huì)一步一步指示如何完成移植。

02、移植步驟

構(gòu)建目錄

我的工作目錄是 D:g32r501_threadx，大家在實(shí)踐的時(shí)候可以自行選擇目錄。手動(dòng)創(chuàng)建這個(gè)目錄，在 powershell里切換到這個(gè)目錄，使用git init創(chuàng)建 git倉庫：

git init .

使用 git submodule加兩個(gè)子模塊，也就是 g32r501_sdk和 threadx的目錄：

git submodule add https://gitee.com/quincyzh/hal_geehy_g32r501.git g32r501_sdk

git submodule add https://github.com/eclipse-threadx/threadx.git threadx

再手動(dòng)創(chuàng)建 keil-mdk，ports，src三個(gè)目錄。

移植詳解

G32G501 的內(nèi)核是 Cortex-M52，ThreadX目前沒有相關(guān)移植。我們以 Cortex-M55 為基礎(chǔ)修改，需要注意的是：

G32G501不具備Cortex-M55 安全相關(guān)特性，需要?jiǎng)h除相關(guān)代碼。

完成VOID _tx_initialize_low_level(VOID)這個(gè)函數(shù)及相關(guān)內(nèi)容。

第一步

復(fù)制 threadxportscortex_m55ac6目錄下的 inc 和 src目錄到 portsg32r501下。刪除 tx_initialize_low_level.S這個(gè)文件，創(chuàng)建 tx_initialize_low_level.c 代碼為可以參考 tx_initialize_low_level.S這個(gè)文件：

可用 RAM空間首地址賦予 _tx_initialize_unused_memory這個(gè)指針。

賦值 _tx_thread_system_stack_ptr為Stack指針。

ThreadX使用 SysTick作為系統(tǒng)滴答時(shí)鐘，OS外其他程序也會(huì)使用 SysTick時(shí)鐘，這里就不配置 SysTick稍后我們?cè)?main.c 文件處理 SysTick。

配置 PendSV_IRQn、SVC等幾個(gè)必須的中斷優(yōu)先級(jí)。

具體內(nèi)容參考下圖內(nèi)容：

第二步

修改 tx_thread_secure_stack.c文件。

需要?jiǎng)h除其中的 __attribute__((cmse_nonsecure_entry)) ，共有5行，全部刪除。不刪除的話也沒關(guān)系，編譯期間會(huì)有告警。

第三步

完成 SysTick設(shè)置。

在 main.c 文件中，ThreadX初始化前完成 SysTick設(shè)置，就按1ms為周期：

SysTick_Handler這個(gè) ISR中需要調(diào)用 _tx_timer_interrupt() 就可以完成 ThreadX滴答~，需要注意的是如果使能 TX_ENABLE_EXECUTION_CHANGE_NOTIFY和 TX_EXECUTION_PROFILE_ENABLE兩個(gè)特性，還需要在 _tx_timer_interrupt()之前和之后調(diào)用_tx_execution_isr_enter()和 _tx_execution_isr_exit()。

main函數(shù)可以這樣寫：

App示例

App部分，我們先來點(diǎn)個(gè)燈~

CMake配置

兩個(gè)關(guān)鍵部分：一是ThreadX library，二g32r501_sdk。

ThreadX library部分，把 threadx/common 下的全部源文件，port/g32r501 下的全部源文件都加入工程參與編譯就可以。

g32r501_sdk 部分，直接使用 add_subdirectory把 sdk加入工程就ok。這一部分是在 https://gitee.com/quincyzh/hal_geehy_g32r501.git這個(gè)倉庫完成，具體可以參考這個(gè)倉庫的內(nèi)容。

CMakeLists.txt關(guān)鍵內(nèi)容：

VSCode配置

為了更便捷地使用 vscode，可以添加一些配置：

創(chuàng)建/修改文件 .vscodesettings.json：

"cmake.configureEnvironment"這里構(gòu)建是必須的環(huán)境變量ARMCLANG_PATH這個(gè)是 g32r501_sdk倉庫必須的內(nèi)容。

"cmake.configureArgs是CMake配置工程時(shí)的參數(shù)，這里指定了一個(gè) .cmake文件，也就是 g32r501_sdk/cmake/g32r501.cmake。文件說明了使用 armclang編譯套件。

最后的 "cmake.generator"指定使用Ninja為構(gòu)建工具。

03、編譯&調(diào)試

編譯

準(zhǔn)備工作完成了，編譯就是一鍵完成：F7。等待編譯完成。

調(diào)試

VSCode中配合 armclang調(diào)試確實(shí)不方便，我們還是回到 keil中進(jìn)行調(diào)試工作。

倉庫 keil-mdk 文件夾下，有一個(gè) keil工程，直接打開就可以開始調(diào)試。但需要在調(diào)試前手動(dòng)下載程序。

因?yàn)楣こ汤餂]有任何文件，點(diǎn)擊編譯等按鈕都不會(huì)觸發(fā)任何操作~

如果調(diào)試中發(fā)現(xiàn)程序不能執(zhí)行，停止時(shí)PC在 0x10000000 代碼段的情況。那是因?yàn)?G32R501 DCS 沒有正確解鎖。請(qǐng)?jiān)趉eil工程配置中設(shè)置 InitiaizationFile 這個(gè)文件已經(jīng)在倉庫里，示意圖：

04、打完收工

工程師們的時(shí)機(jī)都很寶貴，時(shí)間應(yīng)該聚焦在app的編寫。所以我貼心的把整個(gè)移植工程上傳到 gitee 。大家可以自行取用，順手點(diǎn)個(gè) star也是歡迎的~

https://gitee.com/quincyzh/g32r501_threadx

祝工程師朋友們編碼快樂，無 Bug ~~~

注：文章作者在原帖中提供了代碼文件，有需要請(qǐng)至原文21ic論壇

原文地址：https://bbs.21ic.com/forum.php?mod=viewthread&tid=3460432&_dsign=de9bc2fa