變頻器，作為工控領域中的“老熟人”，已經(jīng)活躍在各種行業(yè)生產(chǎn)一線幾十年了，它承擔著電機調(diào)速的重任，無論是改善生產(chǎn)工藝還是節(jié)能，都扮演著不可缺少的角色。而從專業(yè)角度來講，它其實是一種應用變頻技術與微電子技術：通過改變交流電機電源頻率的方式，來控制交流電動機轉(zhuǎn)速的電力控制設備。

那么，變頻器對于電機調(diào)速究竟有什么意義？交流電機調(diào)速為什么“非他不可”？關于變頻器的重要性，我們從以下幾個方面來了解一下它的誕生和發(fā)展過程。

VEICHI

變頻器誕生前的時代背景

工業(yè)生產(chǎn)中，使用電機對物體或部件的速度、位置進行準確的控制，是一個必要的過程，比如：起重設備，織機設備，物料傳送帶，收放卷...等各種不同類型的機器設備。

在電機調(diào)速技術還不成熟的時候，人們只能采用一些機械輔助件去解決物體運動控制的問題，比如：齒輪箱、離合器...等復雜的機械傳動裝置，如果遇到一些無法自由調(diào)節(jié)電機的情況，為了達到某種運動目的，就需要更換齒輪箱，改變傳動比，或者是切換離合器，這個過程不僅非常費時，而且對機械的損耗也非常大。

另一類流體控制應用場景中，電機通過帶動葉輪轉(zhuǎn)動，從而推動氣體、液體流動或使其產(chǎn)生相應的氣壓，液壓，早期同樣是由于無法自由的控制電機轉(zhuǎn)速，只能通過管道內(nèi)的閥門進行開閉，來實現(xiàn)對流體流量和壓力的控制，這樣的控制模式非常浪費電能。

在沒有變頻器的年代，由于無法自由的調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，為了達到某種運動目的，傳統(tǒng)的機械不得不增加很多配件，這不僅增加了整體系統(tǒng)復雜性與成本，還限制了設備的性能和發(fā)展空間，為了解決這些問題，推出簡單而高效的電機調(diào)速技術，一直是工業(yè)傳動研究的熱點和痛點。

電機調(diào)速的困局

早期電機調(diào)速的重點一直是直流電機，其主要原因之一，就是人們首先掌握的是整流技術，而且直流電機的機械特性，也非常適宜某些場景需求，最簡單的調(diào)整電樞電壓的方法就是串入電阻，阻值越大，壓降越大，直流電機轉(zhuǎn)速越慢。

然而，直流電機的缺陷也是非常明顯的，例如：集電環(huán)及碳刷需要定期維護、直流電機制造工藝復雜，制造成本高等。這就意味著，在大范圍的電機應用中，直流電機并不適合。

而交流電機與直流電機相比，內(nèi)部結構就要簡單很多，沒有換向器等結構，制造方便，牢靠穩(wěn)定，適合于高轉(zhuǎn)速，高電壓，大電流的應用場合，唯一需要解決的便是交流電機的調(diào)速問題。

變頻器的演化

Nikola Tesla發(fā)明交流電機

早在 1888 年，交流電和交流電機就已經(jīng)問世，但在之后很長一段時間，交流電機都因為其結構原因，只能以一個或多個固定的速度運行，其轉(zhuǎn)速與頻率成正比，與極對數(shù)成反比：

n = 60 f（ 1 - s ）/ p

從以上公式可以看出，轉(zhuǎn)差率 s 和極對數(shù) p 都是電機的固有特性參數(shù)，在電機制造完成后就不能改變了，若想自由的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，只有改變其動力電源的輸入頻率f；而在變頻器誕生之前，基本沒有什么手段能自由調(diào)整電網(wǎng)電壓的頻率。

到了20世紀80年代，隨著半導體技術的發(fā)展，尤其是微處理器和晶閘管越來越成熟，已經(jīng)可以使用微處理器控制晶閘管的導通狀態(tài)了。這樣，使用微處理器控制上下橋開關元件的導通閉合，按照特定的時序連續(xù)完成動作，就能夠?qū)⒅绷麟娮儞Q為交流電，這也就是我們經(jīng)常說的逆變技術；同時，我們可以調(diào)整功率元件開閉的動作周期，即可以實現(xiàn)對逆變輸出頻率的調(diào)節(jié)。

最后，再結合整流技術，我們就能依據(jù)所需電源的幅值和頻率，把電網(wǎng)的標準頻率，快速轉(zhuǎn)換成相應頻率，相應電壓的交流電，從而改變電機的輸入頻率，實現(xiàn)對交流電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)控制；經(jīng)過漫長的技術發(fā)展和科學家不懈努力，變頻器在一次次應用中升級和演化，慢慢變成了今天我們所看到的樣子。

變頻器三階段

了解完變頻器的從無到有，接下來介紹一下變頻技術的發(fā)展，總結起來基本上可以分為以下三個階段：

電力電子器件的更新?lián)Q代

隨著半導體器件的不斷發(fā)展，我們采用全控型器件代替半控型晶閘管（SCR），把輸出的波形變化為脈寬調(diào)制的PWM波形，大大減小了諧波分量，增加了異步電機調(diào)速范圍，減小了轉(zhuǎn)矩的波動。

IGBT的工作頻率一般可以達到10～20kHz之間，與三極管BJT的2kHz以下相比，工作頻率高出一個數(shù)量級，尤其是在一些電壓和電流指標方面，均已超過了使用BJT，例如電流浪涌耐量、電壓阻斷峰值等。由于使用IGBT，可以提高載波頻率，甚至可以形成所需的PWM波形，這樣可以大大降低諧波噪聲，因此在目前變頻器應用中，IGBT已經(jīng)基本替代了BJT。

而IPM，即智能功率模塊，以IGBT為開關器件，不僅把功率開關器件和驅(qū)動電路集成在一起。而且還內(nèi)部集成有過電壓，過電流和過熱等故障檢測電路，并可將檢測信號送到CPU。即使發(fā)生負載事故或使用不當，也可以保證IPM自身不受損壞。

控制方式的發(fā)展

早先的變頻器控制方式采用的是恒壓頻比，即V/f控制。V是指電壓的有效值，改變V/f只能調(diào)節(jié)電機的穩(wěn)態(tài)磁通和轉(zhuǎn)矩。為了提高低頻情況下的轉(zhuǎn)矩，都需要進行轉(zhuǎn)矩提升，通常采用補償電壓的方式，有的還可以隨負載變化補償定子繞組電壓降。

后來變頻器出現(xiàn)了一種新的控制方式—矢量控制，它的基本原理就是建立等效直流電機的模型，將異步機的定子電流分解為勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量分開控制?？刂苿畲攀噶渴亲钪饕?，所以又把矢量控制稱為磁場定向控制，而轉(zhuǎn)矩的控制則是間接的。

矢量控制系統(tǒng)結構圖

矢量控制需要坐標變換運算以及需要檢測實際的轉(zhuǎn)速信號，所以都需要速度傳感器進行反饋，也就是閉環(huán)矢量控制。而之后，提出了一種無速度傳感器矢量控制的方案，它是根據(jù)電機實際運行的相電壓和相電流以及定轉(zhuǎn)子繞組參數(shù)進行計算，進而計算出轉(zhuǎn)子磁鏈和轉(zhuǎn)矩電流的觀測值，從而實現(xiàn)磁場定向的矢量控制。

與矢量控制并行發(fā)展的還有一種方式稱為直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC），它強調(diào)對于轉(zhuǎn)矩的直接控制。其做法是依據(jù)測量到的電機電壓及電流，去計算電機磁通和轉(zhuǎn)矩的估測值，而在控制轉(zhuǎn)矩后，也可以控制電機的速度。

直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)結構圖

功能多樣化

目前的變頻器憑借功能很強的微處理器，除了能完成電動機變頻調(diào)速的基本任務以外，還內(nèi)置有多種功能。例如：

(1)自動加減速。

(2)程序運行。

(3)自動節(jié)能運行。

(4)電機參數(shù)自學習。

(5)PID控制運行。

(6)通信和反饋功能。

VEICHI

上世紀70年代西門子工程師首先提出異步電機矢量控制理論，來解決交流電機轉(zhuǎn)矩控制問題， 而對于直接轉(zhuǎn)矩控制來說，一般文獻認為它由德國魯爾大學的M.Depenbrock教授和日本的I.Takahashi于1985年分別提出的?？梢?，國外對于電機控制的研究成果是早于我國，其變頻器產(chǎn)品也是早于我們國內(nèi)品牌進入到大眾視野的。

現(xiàn)在，隨著我國眾多工程師在這塊領域里的不斷學習與鉆研，國內(nèi)的變頻器行業(yè)，無論是在品牌、性能，還是價格方面，都在很大程度上滿足了我國的工業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀。而作為一個專業(yè)從事變頻器研發(fā)、生產(chǎn)、服務的企業(yè)，偉創(chuàng)會在這個領域一直專注研究，用心做好每一款變頻產(chǎn)品，為智能制造2025的未來添磚加瓦。