1、邏輯編程

輸入輸出的設(shè)置是為了機器人與外設(shè)設(shè)備的通信，例如工具傳感器等

2、可用邏輯指令

3、等待時間功能邏輯指令

（2）等待信號程序可用編寫，例如以下常用形式。

（3）如果“WAIT FOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置

（4）如果“WAIT FOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置

（5）如果“WAIT FOR”指令被采用打斷前置判斷的形式，每一個點都會精確達到即使條件已經(jīng)滿足。

（6）如果“WAIT FOR”指令選擇CONT模式，你們條件將會被前置判斷，如果條件滿足，那么就會采用逼近方式。

4、輸出功能

（1）以下功能按選件可以被選擇

（2）簡單輸出指令一

如果“OUT"指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

（3）簡單輸出指令二

4）簡單輸出指令三

(5)、簡單脈沖指令一

（6）簡單脈沖指令二

5、同步輸出指令

6、信號輸出

(1)在路徑開始或者結(jié)束處輸出信號一

如果"OUT"指令被選擇，那么以下的參數(shù)可以設(shè)置

（2）起始點和結(jié)束點都精確到達

(3)起點精確到達點，終點是逼近點

（4）起始點和結(jié)束點都逼近點

(5)在路徑如何位置輸出信號

a、如果你使用路徑相關(guān)的SYNOUT-PATH命令，你可以沿著程序路徑上的

知道距離的任意點觸發(fā)開關(guān)量。

b、和起始結(jié)束點相關(guān)同步指令一樣，這種指令也可以提前或者延遲發(fā)送

信號。

c、路徑相關(guān)的開關(guān)量控制只是被允許用在連續(xù)路徑運動中（LIN 或者 C

IRC）。

d、SYNOUT-PATH指令是針對下一個運動指令而言的。

e、如果一個SYNOUT-PATH命令運用于一個PTP運動，那么運動執(zhí)行時會被

軟件拒絕。

（6）路徑相關(guān)同步輸出指令一

如果“OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

（7）路徑相關(guān)同步輸出指令二

起始點是精確到達點，終點是逼近點

（8）路徑相關(guān)同步輸出指令三

起始的和結(jié)束點都是逼近點

7、同步脈沖指令

如果“SYN PULSE”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

8、Inter bus 部分耦合和解耦

如果“IBUS-seg.on/off ”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置