熱烈慶祝清華建校108年

昨天和清華大學(xué)參加智能車競(jìng)賽的隊(duì)伍進(jìn)行交談，參加室內(nèi)“步步為營(yíng)”創(chuàng)意組的潘曉凡同學(xué)演示了他們對(duì)車模如何自動(dòng)決策移動(dòng)棋子和設(shè)置障礙的算法軟件，并介紹了設(shè)計(jì)的主要思想：

潘曉凡同學(xué)介紹他的步步為營(yíng)的AI軟件

1、在開(kāi)始寫(xiě)下棋程序之前，需要先建立一套規(guī)則，將棋盤(pán)上的任意局面用數(shù)組表示出來(lái)。這樣我們就可以將棋盤(pán)局面以數(shù)組的形式作為函數(shù)的輸入和輸出。

2、確定了一套表示方案后，就可以開(kāi)始編寫(xiě)用于下棋決策的程序。對(duì)于任意給定的棋盤(pán)局面，要讓這個(gè)程序輸出它認(rèn)為最優(yōu)的操作。

人與AI進(jìn)行步步為營(yíng)對(duì)弈

3、在程序拿到當(dāng)前棋盤(pán)上局面時(shí)，首先需要求出下一步符合規(guī)則的所有下棋方式，包括棋子朝某個(gè)方向移動(dòng)、或者在某個(gè)位置放置障礙。這些下棋方式所形成的局面同樣以數(shù)組的形式儲(chǔ)存。

4、接下來(lái)，使用某種評(píng)估函數(shù)來(lái)對(duì)接下來(lái)可能出現(xiàn)的各種局面進(jìn)行"打分"。對(duì)每種操作帶來(lái)的局面進(jìn)行評(píng)估后，讓程序輸出最佳的一種即可。

八皇后最優(yōu)移動(dòng)路線

5、評(píng)估函數(shù)有很多種寫(xiě)法，這決定了程序如何做出選擇。函數(shù)中可能會(huì)包含一些待定的參數(shù)?？梢酝ㄟ^(guò)讓兩種參數(shù)的ai互相下棋，"左右互搏"的方式，配合隨機(jī)數(shù)的使用，從而實(shí)現(xiàn)參數(shù)的調(diào)整優(yōu)化。

最后，潘曉凡同學(xué)還對(duì)規(guī)則中關(guān)于兩皇后相遇之后的移動(dòng)規(guī)則，以及是否允許在兩次擺放障礙之間擺放障礙的規(guī)則進(jìn)行了討論。

障礙擺放規(guī)則

問(wèn)題提問(wèn)

提問(wèn)：這個(gè)陽(yáng)光怎么樣？

回復(fù)：恰到好處。圖片中沒(méi)有看到陽(yáng)光呀。

提問(wèn)：這種帶有PCB的超級(jí)電容可以直接使用嗎？

回復(fù)：可以的。

提問(wèn)：卓老師 有個(gè)問(wèn)題：為什么位置式PID轉(zhuǎn)為增量式時(shí)，位置式的KP對(duì)應(yīng)的是增量式的KI。

回復(fù)：所謂增量式，即每次將結(jié)果增加在上一次的結(jié)果之上，所以這個(gè)過(guò)程已經(jīng)有了一個(gè)累加，相當(dāng)于已經(jīng)有了一個(gè)積分，故此，增量式的比例系數(shù)就對(duì)應(yīng)了原來(lái)位置式的微分系數(shù)，增量式的積分系數(shù)對(duì)應(yīng)位置式的比例系數(shù)，而 增量式中表示微分的部分，就采用了二階差分。對(duì)比上面兩個(gè)式子就可以明顯看到這種對(duì)應(yīng)關(guān)系。

提問(wèn)：卓老師，同一個(gè)學(xué)校能用同一個(gè)傳感器的pcb嗎，logo不一樣的？。

現(xiàn)場(chǎng)檢查相車模過(guò)程

回復(fù)：這屬于內(nèi)部抄襲，兩個(gè)隊(duì)伍都會(huì)被取消成績(jī)的。如果查到與別的學(xué)校隊(duì)伍的PCB相同，也都會(huì)被取消成績(jī)的。以前發(fā)生過(guò)這種賽場(chǎng)上出現(xiàn)的N胞兄弟相會(huì)的事件。、

提問(wèn)：請(qǐng)問(wèn)一下卓老師，雙車會(huì)車區(qū)識(shí)別如果只用攝像頭識(shí)別黑色區(qū)域容易導(dǎo)致把轉(zhuǎn)彎處賽道外背景布識(shí)別成會(huì)車區(qū)怎么解決？

回復(fù)：解決這個(gè)問(wèn)題還是需要在圖像處理算法上下一些功夫。如果自己軟件算法功底不夠，那就這個(gè)只要將攝像頭的角度稍微往下沉一下，以速度換準(zhǔn)確度；或者使用雙攝像頭方案，以復(fù)雜度換準(zhǔn)確度；或者配合使用紅外線管，以冗余度換準(zhǔn)確度；或者什么都不改變，以人品換運(yùn)氣。