KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)

主要包括

機(jī)器人系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)

周邊設(shè)備

安全設(shè)備

其他附件組成

機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。

機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽

1.電源濾波器2.總開關(guān)3.CSP4.

控制系統(tǒng)PC機(jī)5.驅(qū)動電源（軸7和8的

驅(qū)動調(diào)節(jié)器選項(xiàng)）6.4至6號軸驅(qū)動調(diào)|

節(jié)器7.1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器8.制

動濾波器9.CCU 10.SIB/SIB擴(kuò)展

型11.保險元件12.蓄電池13.|

接線面板14.滾輪安裝組件（選項(xiàng)）

19.庫卡smartPAD

1接線板11CSP

2蓄電池12控制系統(tǒng)PC機(jī)

3保險元件Q313制動濾波器K2

4保險元件Q1314驅(qū)動電源KPPG1

5總開關(guān)15驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSP T1

6內(nèi)部風(fēng)扇16驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT2

7驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT12 17 SIB/SIB擴(kuò)展型

8驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT11 18CCU

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

ROBROOT坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。

在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機(jī)器人相對于世界坐標(biāo)系的移動。

機(jī)器人的運(yùn)動方式

KUKA機(jī)器人有PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN（直線）、CIRC（圓?。訔l運(yùn)動四種基本的運(yùn)動方式。

3.4.11）點(diǎn)至點(diǎn)（PTP）運(yùn)動方

式

機(jī)器人沿最快的軌道將

TCP、TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情

…一P2況下最快的軌道并不是最短P1.

的軌道，也就是說并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無法事先知道精確的運(yùn)動過程。

軌跡逼近

軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過渡是一個選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動編程時選擇。當(dāng)在運(yùn)動指令之后跟著一個觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時，無法進(jìn)行圓滑過渡。

PTP運(yùn)動時的軌跡逼近TCP離開可以準(zhǔn)確到達(dá)

目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離·P2開其原有軌道。

當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的PTP運(yùn)

P3動時，軌跡曲線不可預(yù)見。P1而且，滑過點(diǎn)在軌道的哪一

側(cè)經(jīng)過也無法預(yù)測。

尋位的原理：

當(dāng)運(yùn)行尋位語句時，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時，RDC內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動參數(shù)去接觸第二、第三工件時，機(jī)器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標(biāo)，并且可以計算出實(shí)際位置相對于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。

尋位注意事項(xiàng)

（1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2）保證干伸長一致

（3）正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置（4）將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值（5）查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置

（6）修改點(diǎn)位置時，注意點(diǎn)上是否帶有向量（7）使用聯(lián)動時，注意base的選用，雙工位時注意base號的選擇

（8）搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對位置關(guān)系

系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)

一.日檢查及維護(hù)

1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報警。

2.焊接過程中檢視導(dǎo)電嘴是否磨損過大，是否需要更換。

3.氣體流量是否正常。

4.檢查平衡吊拉力是否足夠。

5.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。

6.每班交接時通過cal-tcp程序檢查TCP精度。

7.每60分鐘手動清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。