當前，全社會正積極探索推動環(huán)境可持續(xù)發(fā)展的方法，但環(huán)保工作中的一些檢測任務(wù)，比如在污染地區(qū)的環(huán)境監(jiān)測和取樣，對于普通環(huán)保工作者而言十分危險。為此，IEEE會員、哈爾濱工業(yè)大學（深圳）陳浩耀副教授及其帶領(lǐng)的網(wǎng)絡(luò)機器人與系統(tǒng)實驗室團隊，正致力于研發(fā)協(xié)助人類執(zhí)行環(huán)境監(jiān)測任務(wù)的機器人，為人類環(huán)保工作者保駕護航。

自主操作型無人飛行機械臂

在環(huán)境污染的危險區(qū)域，無人飛行機械臂能代替人類完成數(shù)據(jù)和樣本的采集。利用機載視覺和慣導傳感器，它可以不借助外部輔助，對自身進行實時定位，并對周圍環(huán)境進行三維地圖構(gòu)建，實現(xiàn)自主安全飛行。

(抓取目標物動圖）

安裝在操作臂末端執(zhí)行器的高清攝像頭能夠采集圖像信號作為反饋信息，利用視覺伺服方式對目標樣本進行實時跟蹤，進而控制操作臂末端與目標物之間的相對位移，自主抓取目標樣本。

灘涂兩棲自主作業(yè)機器人

在近海及其他灘涂等復(fù)雜情況下，兩棲自主作業(yè)機器人能克服惡劣的環(huán)境條件，攜帶高性能作業(yè)和勘探設(shè)備，實現(xiàn)自主、快速、有效的兩棲作業(yè)。

（注：與IEEE會員、中國科學技術(shù)大學張世武博士合作項目）

灘涂兩棲自主作業(yè)機器人的設(shè)計仿照海龜?shù)倪\動機理，并針對野外傳感干擾嚴重、兩棲跨介質(zhì)導航的特點，建立統(tǒng)一多模態(tài)傳感框架，通過在水下環(huán)境和兩棲過渡地帶進行絕對位置估計、多機相對位置估計以及環(huán)境地圖描述，幫助人類在復(fù)雜環(huán)境下實現(xiàn)安全高效監(jiān)測。

陸地自主檢測車

搭載環(huán)境檢測模塊與無人駕駛技術(shù)的陸地自主檢測車，通過融合單目相機和三維激光傳感數(shù)據(jù)，解決了單目相機尺度不確定性、單目視覺里程計初始化過程復(fù)雜的問題。同時，它還借助視覺與深度學習技術(shù)為無人駕駛系統(tǒng)開發(fā)多種智能感知算法，通過GPU輔助運算實時自動識別障礙物，自動劃分可行駛區(qū)域，并結(jié)合全局地圖與動態(tài)局部地圖，在高性能控制器的配合下，實現(xiàn)快速響應(yīng)、安全可靠的自主無人駕駛，更好地完成室外環(huán)境監(jiān)測任務(wù)。

（避障的動圖）

目前，陳浩耀博士正與IEEE會士劉云輝教授（香港中文大學）和IEEE會員張世武博士（中國科學技術(shù)大學）展開合作，共同研究地面移動機器人、兩棲機器人和無人飛行器相結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的研發(fā)將有助于人類利用不同機器人之間的協(xié)作，來執(zhí)行復(fù)雜的環(huán)境監(jiān)測任務(wù)。

陳浩耀博士表示：在未來5到10年內(nèi)，越來越多的機器人將被應(yīng)用于環(huán)境監(jiān)測、污染控制等環(huán)保工作中。通過廣泛使用不同類型的機器人， 環(huán)境破壞和污染將能得到有效的控制。