假如現(xiàn)在你面前的垃圾桶上分別貼有“廚余垃圾”、“可回收垃圾”、“有害垃圾”、“其他垃圾”四種標(biāo)簽。而你的垃圾袋里有用過(guò)的餐巾紙、香蕉皮、過(guò)期的化妝品、礦泉水瓶，它們分別要扔到哪個(gè)垃圾桶里？還有現(xiàn)在大家經(jīng)常點(diǎn)的外賣(mài)，外包裝是塑料的，屬于有害垃圾；筷子是木頭的，屬于可回收垃圾；吃剩的食物又屬于易腐垃圾。但假如用餐的餐具是可回收的，不過(guò)被油漬浸泡了，還能算是可回收垃圾嗎?

諸如此類的世紀(jì)難題分分鐘難倒一大片人。于是，大家不約而同地打起了機(jī)器人的主意。今天，小編就給大家介紹幾款垃圾分揀機(jī)器人。

芬蘭的ZenRobotics公司于2012年公開(kāi)其首代產(chǎn)品“ZenRobotics回收機(jī)”。隨后經(jīng)過(guò)近5年時(shí)間不斷研發(fā)改進(jìn)，一種基于視覺(jué)判斷的垃圾分類機(jī)器人Next Generation ZenRobotics Recycler（下稱ZenRobotics）研發(fā)成功。

這款回收機(jī)的機(jī)器臂臂展長(zhǎng)達(dá)2米，通過(guò)激光掃描系統(tǒng)，能夠提前掃描運(yùn)輸帶上的物品并且將它們進(jìn)行分類，然后通過(guò)機(jī)械臂將垃圾分類。2017年11月27日，日本垃圾處理公司Shitara Kosan就引進(jìn)了芬蘭的ZenRobotics的機(jī)器人垃圾分揀系統(tǒng)并已經(jīng)投產(chǎn)，通過(guò)機(jī)器人自動(dòng)將可回收的固體垃圾分揀出來(lái)，效率遠(yuǎn)超人工。同年中國(guó)江蘇綠和環(huán)境科技有限公司也同ZenRobotics簽署了合作協(xié)議，引進(jìn)了相同配置的分類機(jī)器人。

FANUC的分揀機(jī)器人Waste Robot使用了FANUC LRMate 200iD型號(hào)機(jī)器人作為主體，利用視覺(jué)分析系統(tǒng)對(duì)物品進(jìn)行跟蹤和分類，這也是市場(chǎng)上比較常見(jiàn)的分揀機(jī)器人所使用的方法。但FANUC為其分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)了一套新技術(shù)，叫做W.A.R，即Waste Robotics Autonomous Recycling Technology，廢舊物品自動(dòng)回收技術(shù)。這套技術(shù)允許機(jī)器人對(duì)物品的化學(xué)成分以及形狀進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描和分析，同時(shí)也使機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)指定抓取方式和抓取順序。

這就意味著機(jī)器人能夠從繁雜的物品中，挑選出需要挑揀的物品，利用視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別出物品的種類，然后將其放置到不同的地方，比如塑料罐放在較近的一側(cè)，易拉罐則拋到較遠(yuǎn)的一側(cè)。單個(gè)機(jī)器人進(jìn)行分揀操作效率較低，速度較慢，也有很多物品被遺漏了下來(lái)。但在實(shí)際流水線工作中，多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行工作，遺漏下來(lái)的物品就微乎其微了。

美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室日前開(kāi)發(fā)了一款名為Rocycle的垃圾回收分選機(jī)器人，與FANUC的分揀機(jī)器人不同的是，這款機(jī)器人并沒(méi)有使用視覺(jué)分析系統(tǒng)，而是使用了觸覺(jué)作為檢驗(yàn)材料的方法，通過(guò)觸摸的方式區(qū)分紙張、金屬和塑料。

在分選過(guò)程中，機(jī)器人會(huì)對(duì)物體進(jìn)行掃描，并通過(guò)傳感器測(cè)量物體尺寸。使用其機(jī)械手臂上的兩根柔軟手指擠壓物體以完成抓取，而手指上的壓力傳感器能夠測(cè)量抓住物體所需要的力，并以此確定材料剛度。最后，將掃描結(jié)果與壓力傳感器獲得的數(shù)據(jù)相互對(duì)比匹配，分辨出物體材質(zhì)后，Rocycle會(huì)將其投入正確的垃圾箱。這款機(jī)器人在模擬傳送帶上的識(shí)別準(zhǔn)確率能達(dá)到63%，并且由于是軟體抓手緣故，它可以更輕松的抓起各種形狀不規(guī)則的物品。

Max-AI是美國(guó)光學(xué)分類設(shè)備生產(chǎn)商N(yùn)ational Recycling Technologies研發(fā)的人工智能分類機(jī)器人，任何物品都逃不過(guò)它的“火眼金睛”。通過(guò)深度學(xué)習(xí)技術(shù)，Max-AI能夠同時(shí)運(yùn)用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)物品進(jìn)行鑒別，其識(shí)別準(zhǔn)確率可與人工分類匹敵。不同種類的垃圾，秒秒鐘都給安排得明明白白~

Max-AI由視覺(jué)系統(tǒng)、人工智能及分揀系統(tǒng)組成。視覺(jué)系統(tǒng)用于獲取物品的視覺(jué)信息，即便垃圾快速一閃而過(guò)，也能被一個(gè)不差地記錄在案；獲得視覺(jué)信息后，下一步便是利用人工智能對(duì)物品進(jìn)行鑒別。根據(jù)物品的大小、價(jià)值和位置來(lái)確定分揀的優(yōu)先級(jí)，確保取得最優(yōu)結(jié)果；判斷完畢后，機(jī)器人便可進(jìn)行分揀。

值得一提的是，Max-AI的機(jī)械手并非仿人手結(jié)構(gòu)，而是采用的氣動(dòng)系統(tǒng)。所有垃圾都在一呼一吸間，去往自己該去的位置。

分揀機(jī)器人保證效率高和誤差低的同時(shí)，保障工人們的身體健康！