對嵌入式Linux進行實時性改進是嵌入式操作系統(tǒng)領域的一個研究熱點。本文在分析了現有嵌入式操作系統(tǒng)實時性不足的基礎上，提出了一種新型的改進方案(將RTAI和uClinux相結合)，并給出具體的工控應用實例，進一步對 這種系統(tǒng)的功能進行有效驗證。
?

圖1 雙內核實時系統(tǒng)嵌入式實時Linux架構

嵌 入式Linux以代碼開放、價格低廉、功能強大又易于移植的特性正在被廣泛應用，為嵌入式操作系統(tǒng)提供了一個極具吸引力的選擇。但許多實際應用，譬如多媒 體通信、生產過程控制、在線事務處理等等都要求對外部事件在限定的時間內做出反應。因而嵌入式系統(tǒng)實時性問題越來越受到關注，對嵌入式Linux進行實時 性改進也成為嵌入式操作系統(tǒng)領域的一個研究熱點。

本文提出了一種基于uClinux的嵌入式實時操作系統(tǒng)方案。將RTAI和 uClinux相結合，既滿足了嵌入式應用的需求，同時又保證了系統(tǒng)的硬實時性。此外，還有強大的網絡功能、易升級性、易移植性等優(yōu)點。最后結合基于這一 操作系統(tǒng)開發(fā)的重大裝備遠程監(jiān)控系統(tǒng)的應用案例，進一步從功能和性能上對其進行驗證。

現有嵌入式操作系統(tǒng)應用中存在的問題

一個優(yōu)秀的嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)成功的關鍵。它除了具備一般操作系統(tǒng)最基本的功能，如任務調度、同步機制、中斷處理、文件功能等，還需要具有以下特點：

1. 更好的硬件適應性，也就是良好的移植性；

2. 占有更少的硬件資源；

3. 高可靠性；

4. 提供強大的網絡功能，支持TCP/IP協議及其他協議；

5. 有些應用要求具有實時性能。

現 有的嵌入式操作系統(tǒng)大致可分為商用型和免費型兩類：商用型操作系統(tǒng)由于功能穩(wěn)定、可靠，有完善的技術支持和售后服務，在嵌入式市場占有一定的份額。但它同 時也存在價格昂貴、需要版權、源代碼不公開等一系列問題；免費型操作系統(tǒng)(如Linux)源碼公開，有價格方面的優(yōu)勢，但在嚴格滿足嵌入式實時應用需求方 面還有欠缺。
?

圖2 實時內核實現機理

RTAI對Linux的實時性改進

現有幾種針對Linux的實時系統(tǒng)解決方案，實現方法主要包括兩種：

1)直接修改Linux內核、增加實時性，如：Montavista；

2)在普通Linux內核之上增加實時模塊、雙內核結構，如：RTLinux或RTAI。

Montavista 可以滿足用戶的軟實時要求，RTLinux或RTAI著重增強Linux的硬實時特性。軟實時系統(tǒng)的時限是柔性靈活的，它可以容忍偶然的超時錯誤。失敗造 成的后果并不嚴重，僅僅是輕微地降低了系統(tǒng)的吞吐量。硬實時系統(tǒng)有一個剛性的、不可改變的時間限制，它不允許任何超出時限的錯誤。超時錯誤會帶來損害甚至 導致系統(tǒng)失敗、或者導致系統(tǒng)不能實現它的預期目標。

RTAI采用雙內核方法，不直接使用Linux的任何功能，而是把需要高度時間精度的 工作寫成一個驅動程序的形式，然后直接用PC時序芯片所產生的中斷調用這個驅動程序。RTAI與NMT RT-Linux的最大不同之處在于，它在Linux上定義了一組實時硬件抽象層(RTHAL)。RTHAL將RTAI需要在Linux中修改的部分定義 成一組程序界面，RTAI只使用這組界面和Linux溝通。這樣做的好處在于，用戶可以將直接修改的Linux核心程序代碼減至最小，這有可能使得將 RTHAL移植到新版Linux的工作量減至最低。

但是，RTAI雖然滿足了硬實時性要求，卻沒有被裁減為足夠小且適用于嵌入式系統(tǒng)。

RTAI+uClinux的實時方案

uClinux 是為嵌入式應用設計的，它本身并沒有更多地關注實時問題。uClinux經過小型化改造，形成了一個高度優(yōu)化、代碼緊湊的嵌入式Linux，并保留了 Linux大多數的優(yōu)點。它專門針對無MMU的CPU，去除了普通Linux內核中的虛擬內存管理部分。更重要的是，uClinux提供了完整的 TCP/IP協議棧，并支持大量其他的網絡協議，為嵌入式系統(tǒng)提供了強大的網絡支持。

而從前面的分析可以看出，RTAI是基于普通Linux內核，相對于嵌入式應用其內核過于龐大；而uClinux本身并沒有更多地關注實時問題。因此，可以將RTAI和uClinux相結合，采用雙內核的設計方案，既滿足了嵌入式應用的需求，又保證了系統(tǒng)的硬實時性。

1．硬件抽象層
?

圖3 系統(tǒng)中斷處理流程圖

系統(tǒng)的實現基礎是硬件抽象層，通過硬件抽象層進行硬件管理，把基本內核和實時內核結合在一起，其中一個內核的改變，不會影響另一個內核的執(zhí)行。

硬 件抽象層定義了本系統(tǒng)同硬件之間的抽象接口，主要用來截取硬件中斷，并且依據實時內核調度器的需求，重定向為基本內核任務或是實時任務。RTHAL包含一 個關鍵的組件：中斷描述符表(IDT，Interrupt Descriptor Table)，它定義了一套指針用來處理中斷例程。RTHAL本身定義了一個結構，使得基本內核中斷處理函數能夠很容易地被實時處理函數所替代。這樣，當 實時內核通過RTHAL激活后，新的IDT表為合法。在以上控制下，基本內核作為實時系統(tǒng)的任務提供服務。

2．雙內核結構

雙內核實時系統(tǒng)的總體結構模型如圖1所示，主要包含了基本內核、實時內核、硬件抽象層、硬件部分。

其 中基本內核(uClinux)和實時內核(RTAI)分別處理非實時和實時任務的調度和執(zhí)行，而實時任務和非實時任務之間信息的交換要通過管道 (FIFO)或共享內存(MBUFF)來實現。當實時任務運行時，基本內核被硬件抽象層屏蔽。即實時內核將基本內核作為優(yōu)先級最低的一個任務來運行，只有 在沒有實時任務運行的時候才予以調度。

3.實時內核動態(tài)加載

嵌入式實時Linux的實時內核是動態(tài)加載的。實時任務被激活前，實時內核并沒有啟動，基本內核通過RTHAL透明訪問硬件，就像RTHAL不存在一樣。當實時任務被激活時，RTHAL結構發(fā)生變化，基本內核被實時內核接管，圖2表明了實時內核啟動前后，系統(tǒng)發(fā)生的變化。

?