實時操作系統(tǒng)已經(jīng)成為許多嵌入式系統(tǒng)中的關鍵組件，從裸機調(diào)度過渡到RTOS可能是一件棘手的事情。這里有七個小技巧可以幫助嵌入式開發(fā)人員更輕松地完成過渡。

1 首先規(guī)劃你的架構

如果你從未使用過UML或者對軟件架構不感興趣，現(xiàn)在是時候學習一下了。 使用RTOS時，開發(fā)人員仔細考慮每項任務、同步和通信機制是至關重要的。這些細節(jié)不能僅僅存儲在工程師的頭腦中，而是需要以圖表的形式記錄下來，以便在需要時可以查看和更新。開發(fā)一個基于RTOS的應用程序會很快變得復雜，考慮清楚應用程序的行為是很重要的。

2 仔細跟蹤內(nèi)存的使用情況

與開發(fā)裸機應用程序不同，RTOS任務和同步結構會很快耗盡資源受限設備中的內(nèi)存。開發(fā)人員需要非常小心地監(jiān)控內(nèi)存，并跟蹤內(nèi)存的去向。 創(chuàng)建幾個任務、幾個信號量和互斥體，卻發(fā)現(xiàn)malloc因為所有堆空間都已被使用而失敗，這種情況并不罕見。

3 預先創(chuàng)建所有的任務

RTOS為嵌入式開發(fā)人員提供了廣泛的功能，例如創(chuàng)建任務和銷毀任務的能力。關心內(nèi)存使用的開發(fā)人員可能傾向于只在需要時創(chuàng)建任務，然后在任務完成后銷毀它們。雖然這在概念上很棒，但在資源受限的系統(tǒng)中，通常沒有復雜的堆管理器可以處理堆碎片。結果可能是一個碎片堆，在程序執(zhí)行過程中的某個時刻突然沒有內(nèi)存可以分配。 建議在系統(tǒng)初始化期間創(chuàng)建所有使用堆的對象。結果似乎是靜態(tài)分配的對象，如果存在內(nèi)存問題，該問題將在系統(tǒng)啟動時顯現(xiàn)出來。

4 盡量不要關閉堆棧保護

裸機開發(fā)者通常癡迷于編寫盡可能高效的代碼。意識到存在使用時鐘周期的堆棧監(jiān)視器成為優(yōu)化和移除的誘人目標。盡量不要這樣做！ 堆棧監(jiān)視器用于檢測堆棧溢出和其他與堆棧相關的問題。雖然它確實使用了幾個時鐘周期，但好處遠遠超過了性能成本。

5 優(yōu)化任務堆棧 不要依賴默認的堆棧大小。在許多RTOS中，任務的默認堆棧大小大約是0x200。這通常是堆棧深度，而不是使用的字節(jié)數(shù)！僅僅是一個閃爍的LED的任務就可能使用了整整千字節(jié)的堆空間！ 嵌入式開發(fā)人員確保執(zhí)行最壞情況堆棧分析，并適當?shù)卮_定每個任務堆棧的大小。從長遠來看，這將有助于節(jié)省內(nèi)存！

6 啟動RTOS感知調(diào)試

現(xiàn)代微控制器有一些非?？岬恼{(diào)試功能，如實時跟蹤和RTOS感知調(diào)試。在微控制器和RTOS中啟用這些功能。它們將允許開發(fā)人員跟蹤哪些任務運行了多長時間，以什么順序運行，并且可以幫助識別許多與RTOS相關的常見問題。

7 仔細選擇任務優(yōu)先級

預先開發(fā)一個軟件非常有用的一個原因是，它提供了系統(tǒng)中發(fā)生的所有事情的大畫面。有了這個大圖，決定系統(tǒng)中每個任務的優(yōu)先級就變得更容易了。必須仔細選擇優(yōu)先級，以確保任務不會耗盡CPU時間，并確保系統(tǒng)中不會出現(xiàn)優(yōu)先級反轉等問題。

8 最后

使用RTOS對嵌入式開發(fā)人員來說是非常有益的，并且有助于加快開發(fā)周期。許多中間件、庫和框架依賴于RTOS，掌握RTOS確實是非常有必要的一件事。

編輯：黃飛