該程序運行在pIC單片機p18f458上實現(xiàn)發(fā)送緩沖器0向接收緩沖器0發(fā)送數(shù)據(jù)的自測試模式，其中接收采用中斷方式。

//發(fā)送采用查詢方式

#include “p18f458.h”

intCAN_FLAG; //定義標志寄存器

//**************初始化子程序***************

void initcan（）

{

TRISB=（TRISB|0X08）&0XFB; //設(shè)置CANRX/RB3為輸入，CANTX/RB2為輸出

//設(shè)置CAN的波特率為125K，在Fosc=4M時，Tbit=8us，假設(shè)BRP=01h

//則TQ=［2*（1+BRP）］/Fosc=2*（1+1）/4=1us。

//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ，Prog _Seg=1TQ，Phase_Seg1=3TQ，Phase_Seg2=3TQ

CANCON=0X80; //請求進入CAN配置模式REQOP=100

while（CANSTAT&0X80==0）{;} //等待進入CAN配置模式OPMODE=100

BRGCON1=0X01; //設(shè)置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H

BRGCON2=0X90; //設(shè)置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ

BRGCON3=0X42; //設(shè)置Phase_Seg2=3TQ

//設(shè)置發(fā)送郵箱0標識符號和發(fā)送的數(shù)據(jù)

TXB0CON=0X03; //發(fā)送優(yōu)先級為最高優(yōu)先級，TXPRI=11

TXB0SIDH=0XFF; //設(shè)置發(fā)送緩沖器0的標準標識符，本程序采用標準識符

TXB0SIDL=0XE0;

TXB0DLC=0X08; //設(shè)置數(shù)據(jù)長度為8個字節(jié)

TXB0D0=0X00; //寫發(fā)送緩沖器數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)

TXB0D1=0X01;

TXB0D2=0X02;

TXB0D3=0X03;

TXB0D4=0X04;

TXB0D5=0X05;

TXB0D6=0X06;

TXB0D7=0X07;

//設(shè)置接收郵箱0的標識符和初始化數(shù)據(jù)

RXB0SIDH=0XFF; //設(shè)置接收緩沖器0的標識符

RXB0SIDL=0XE0;

RXB0CON=0X20; //僅僅接收標準標識符的有效信息，F(xiàn)ILHIT0=0表示RXB0采用fiLTEr0

RXB0DLC=0X08; //設(shè)置接收緩沖器0的數(shù)據(jù)區(qū)長度

RXB0D0=0X00; //初始化接收緩沖器0的數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)

RXB0D1=0X00;

RXB0D2=0X00;

RXB0D3=0X00;

RXB0D4=0X00;

RXB0D5=0X00;

RXB0D6=0X00;

RXB0D7=0X00;

//初始化接收濾波器0和接收屏蔽，

RXF0SIDH=0XFF;

RXF0SIDL=0XE0;

RXM0SIDH=0X00;

RXM0SIDL=0X00;

//初始化CAN模塊的I/O控制寄存器

//CIOCON=0X00;

//使CAN進入某種工作模式模式

CANCON=0X00; //=0X40，進入自測試模式;=0x00，正常操作模式

while（CANSTAT&0XE0！=0）{;}

//while（CANSTAT&0X40==0）{;}

//初始化CAN的中斷

PIR3=0X00; //清所有中斷標志

PIE3=0X01; //使能接收緩沖器0的接收中斷

IPR3=0X01; //接收緩沖器0的接收中斷為最高優(yōu)先級

}

//*********接收緩沖器0接收中斷服務(wù)程序***********

#pragma interrupt can_isr

#pragma code low_ISR=0x18

void low_ISR（）

{

_asm

goto can_isr

_endasm

}

#pragma code

void can_isr（）

{

if（PIR3bits.RXB0IF==1） CAN_FLAG=1;

PIR3bits.RXB0IF=0; //清接收中斷標志

RXB0CONbits.RXFUL=0; //打開接收緩沖器來接收新信息

}

//****************主程序**can總線收發(fā)編程****************

main（）

{

INTCON=0x00; //禁止所有中斷

initcan（）;

WDTCON=0; //=1，看門狗使能;=0，禁止看門狗

INTCON=0xc0; //使能中斷

while（1）

{

TXB0CONbits.TXREQ=1; //請求發(fā)送，TXREQ=1

while（PIR3bits.TXB0IF！=1）{;} //等待發(fā)送完成

while（CAN_FLAG==0）{;} //等待接收數(shù)據(jù)

CAN_FLAG=0; //清接收到標志

TXB0CONbits.TXREQ=0; //禁止發(fā)送

TXB0D0=RXB0D0+1; //用接收數(shù)據(jù)加1來更新發(fā)送數(shù)據(jù)

TXB0D1=RXB0D1+1;

TXB0D2=RXB0D2+1;

TXB0D3=RXB0D3+1;

TXB0D4=RXB0D4+1;

TXB0D5=RXB0D5+1;

TXB0D6=RXB0D6+1;

TXB0D7=RXB0D7+1;

}

}
來源；21ic