通常對(duì)于BLDC所說的6步法驅(qū)動(dòng)：

下圖是一個(gè)簡(jiǎn)單的BLDC馬達(dá)六步法的簡(jiǎn)單示意圖：

按照六步法的每個(gè)相的導(dǎo)通次序，我們可以得到每個(gè)開關(guān)的導(dǎo)通時(shí)序：



如果把它的每一相的電壓的導(dǎo)通時(shí)間以導(dǎo)通角度來做橫坐標(biāo)，我們可以看到：
1、每一相的導(dǎo)通角度是120度；
2、在每一相的導(dǎo)通時(shí)間內(nèi)是使用PWM信號(hào)來調(diào)制的；

有傳感器（霍爾）和無傳感器（反電動(dòng)勢(shì)BEMF）是兩種不同的 轉(zhuǎn)子位置反饋方式。檢測(cè)到轉(zhuǎn)子的位置目的是為了實(shí)現(xiàn)換相。

在第二幅圖中我們可以看到：
當(dāng)BEMF到通過PhaseA、PhaseB、PhaseC中間值（即1/2VCC）時(shí)，可以算出轉(zhuǎn)子的位置。
那BEMF又是如何實(shí)現(xiàn)？


上圖的mx 點(diǎn)即為反電動(dòng)勢(shì)過零點(diǎn)，其中 x=1，2，3，4，5，6。對(duì)于特定的某一相而言，以 a 相為例， （x=3， 6）所處的60° 扇區(qū)即為反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)區(qū)域。上圖橫坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的電壓為半電壓uN。

這樣我們可以知道：
1. 反電動(dòng)勢(shì)過零點(diǎn)超前于實(shí)際換相點(diǎn)30°
2. 一個(gè)電周期內(nèi)，任一相反電動(dòng)勢(shì)有兩次過零
3. 檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)過零點(diǎn)等效于檢測(cè)實(shí)際換相點(diǎn)（霍爾位置傳感器）
4. 反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)可以簡(jiǎn)化為反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)

這里需要注意的是：反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)只是針對(duì)任意時(shí)刻沒有通電的線圈（相/繞組）而言。

  下面這份圖時(shí)Freescale給出的一個(gè)相壓和BEMF的關(guān)聯(lián)圖：


對(duì)于BEMF牟裳?，有间撝方法，传蛙嚹是使?個(gè)電阻虛擬一個(gè)中性點(diǎn)，即虛地：


在PWM導(dǎo)通期間，  中點(diǎn)的電壓位HV/2。這樣通過三個(gè)電阻與每個(gè)相線連接，然后連在一起，人為的創(chuàng)建一個(gè)虛地點(diǎn)。
ST7MC使用了另一種方式：


這樣做的好處？看上面的兩種圖啊。