void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) { TCB_t *pxTCB; taskENTER_CRITICAL(); { //若傳進(jìn)來的值為NULL則用此函數(shù)的就是任務(wù)本身。 pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );//根據(jù)任務(wù)句柄獲取對應(yīng)任務(wù)的句柄或TCB //將任務(wù)從就緒鏈表中移除放入到終止鏈表中去。調(diào)度器將終止這個任務(wù)的執(zhí)行。 //空閑任務(wù)將檢測這個終止鏈表并通過調(diào)度器釋放任何可以釋放的內(nèi)存(堆棧，TCB) if( uxListRemove( &( pxTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若鏈表中剩余鏈表項為0，即將鏈表從就緒鏈表中刪除成功。 { taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );//將任務(wù)的優(yōu)先級重新設(shè)。 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } //若任務(wù)同時也在事件鏈表中。 if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL ) { ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );//將任務(wù)從等待的事件鏈表中刪除 } else { mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); } //將任務(wù)添加到終止鏈表中，Idle 任務(wù)會將其真正刪除（prvCheckTasksWaitingTermination） vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xGenericListItem ) ); ++uxTasksDeleted;//Idle 任務(wù)根據(jù)這個變量知道有需要刪除的任務(wù) uxTaskNumber++;//通知 kernel aware debuggers 更新任務(wù)列表 traceTASK_DELETE( pxTCB ); } taskEXIT_CRITICAL(); //如果刪除的是當(dāng)前任務(wù)，則需要任務(wù)調(diào)度 if( xSchedulerRunning != pdFALSE )//若任務(wù)調(diào)度器正在執(zhí)行 { if( pxTCB == pxCurrentTCB )//若刪除的任務(wù)TCB就是當(dāng)前的任務(wù)TCB { configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 ); portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending ); portYIELD_WITHIN_API();//進(jìn)行任務(wù)切換 } else//若刪除的任務(wù)TCB不是當(dāng)前任務(wù)的TCB { taskENTER_CRITICAL(); { prvResetNextTaskUnblockTime();//重新設(shè)置下一個喚醒的時間。 } taskEXIT_CRITICAL(); } } } 文章來源：LeeAmySnail----專欄