在進(jìn)行通訊之前應(yīng)先對(duì)SJA1000進(jìn)行初始化，其初始化步驟依次為：a)檢測(cè)硬件連接是否正確，b)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，c)設(shè)置時(shí)鐘分頻寄存器，d)設(shè)置輸出控制寄存器，e)設(shè)置通訊波特率，f)設(shè)置代碼驗(yàn)收寄存器，g)設(shè)置代碼屏蔽寄存器，h)設(shè)置工作模式，i)設(shè)置中斷使能寄存器，j)退出復(fù)位狀態(tài)完成初始化。
　　通訊過程中CAN數(shù)據(jù)格式為：一幀CAN報(bào)文分為信息頭和信息內(nèi)容兩部分。前5個(gè)字節(jié)為信息頭部分(如下表地址16～20)，其前29位(ID0～I(xiàn)D28)為標(biāo)示符(4個(gè)字節(jié))，包含本信息包的目的地址。第5個(gè)字節(jié)是幀信息，F(xiàn)F為幀格式(0為標(biāo)準(zhǔn)幀，1為擴(kuò)展幀格式)，RTR為遠(yuǎn)程幀發(fā)送請(qǐng)求(0表示發(fā)送數(shù)據(jù)幀，1表示發(fā)送遠(yuǎn)程幀)，X表示無關(guān)位，最后4位DLC是數(shù)據(jù)長度，即所發(fā)數(shù)據(jù)的實(shí)際字節(jié)數(shù)。其余8個(gè)字節(jié)是數(shù)據(jù)內(nèi)容部分，即為實(shí)際所發(fā)的數(shù)據(jù)。表3說明了CAN報(bào)文數(shù)據(jù)格式(擴(kuò)展幀)。

　　PC機(jī)采用Visual C++建立對(duì)話框發(fā)送對(duì)象，采用主動(dòng)發(fā)送方式，此時(shí)CAN網(wǎng)絡(luò)中一定要有接收方存在，否則SJA1000將由于無應(yīng)答而一直處于發(fā)送狀態(tài)。接收數(shù)據(jù)則采用查尋方法(VC++采用工作線程方法很容易實(shí)現(xiàn))。以下為創(chuàng)建線程及線程執(zhí)行函數(shù)(在執(zhí)行函數(shù)體中以接收數(shù)據(jù)并輸出為例，不考慮CAN總線遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求，SJA1000的基地址為0)。
　　
　
　
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5結(jié)束語
　　CAN總線以高抗干擾性，高速率，實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣大顧客所青睞。本文介 紹了基于并口與CAN總線的轉(zhuǎn)換及通訊辦法，這些都是筆者在學(xué)習(xí)和實(shí)踐中得來，相信能對(duì) 從事相關(guān)工作的人員有一定的啟發(fā)。