（文章來源：電子工程世界）

目前常用的視覺傳感器主要有：攝像頭、ToF 鏡頭和激光雷達(dá)技術(shù)。機器視覺相機 。機器視覺相機的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲存、分析和（或者）顯示的機器設(shè)備上?？梢杂靡粋€簡單的終端顯示圖像，例如利用計算機系統(tǒng)顯示、存儲以及分析圖像。

激光雷達(dá)技術(shù) 。激光雷達(dá)是一種采用非接觸激光測距技術(shù)的掃描式傳感器，其工作原理與一般的雷達(dá)系統(tǒng)類似，通過發(fā)射激光光束來探測目標(biāo)，并通過搜集反射回來的光束來形成點云和獲取數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)經(jīng)光電處理后可生成為精確的三維立體圖像。采用這項技術(shù)，可以準(zhǔn)確的獲取高精度的物理空間環(huán)境信息，測距精度可達(dá)厘米級。

ToF 攝像頭技術(shù) 。TOF 是飛行時間（Time of Flight）技術(shù)的縮寫，即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計算光線發(fā)射和反射時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來。視覺技術(shù)包括：人臉技術(shù)、物體檢測、視覺問答、圖像描述、視覺嵌入式技術(shù)等。

人臉技術(shù)：人臉檢測能快速檢測人臉并返回人臉框位置，準(zhǔn)確識別多種人臉屬性；人臉比對通過提取人臉的特征，計算兩張人臉的相似度并給出相似度百分比；人臉查找是在一個指定人臉庫中查找相似的人臉；給定一張照片，與指定人臉庫中的 N 個人臉進行比對，找出最相似的一張臉或多張人臉。根據(jù)待識別人臉與現(xiàn)有人臉庫中的人臉匹配程度，返回用戶信息和匹配度，即 1：N 人臉檢索。

物體檢測：基于深度學(xué)習(xí)及大規(guī)模圖像訓(xùn)練的物體檢測技術(shù)，可準(zhǔn)確識別圖片中的物體類別、位置、置信度等綜合信息。視覺問答：視覺問答（VQA）系統(tǒng)可將圖片和問題作為輸入，產(chǎn)生一條人類語言作為輸出。圖像描述：需要能夠抓住圖像的語義信息，并生成人類可讀的句子。視覺嵌入式技術(shù)：包括人體檢測跟蹤、場景識別等。

SLAM，全稱叫做 Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同時定位與建圖。在SLAM 理論中，第一個問題稱為定位（Localization），第二個稱為建圖（Mapping），第三個則是隨后的路徑規(guī)劃。通過機器視覺的映射，機器人可以通過復(fù)雜的算法同時定位并繪制出位置環(huán)境的地圖，通過 SLAM 技術(shù)可以有效解決規(guī)劃不合理，路徑規(guī)劃無法覆蓋所有地區(qū)，導(dǎo)致清潔效果一般的問題。

當(dāng)完全不含 SLAM 的時候，由于沒有地圖沒有路徑規(guī)劃，掃地機器人每次碰到障礙物會沿著隨機方向折返，無法覆蓋到每一個區(qū)域。當(dāng)有 SLAM 的時候，可覆蓋至任意區(qū)域。此外，掃地機器人還配備攝像頭，用來識別鞋、襪子、動物糞便等物品，達(dá)到智能規(guī)避。

機器人中，基于 ToF 技術(shù)，主要可用來進行高精度測距與定位，目前常用的就是超寬帶定位技術(shù)。UWB（超寬帶）是一種無線通信技術(shù)，可用于高精度測距與定位。UWB 傳感器精簡設(shè)備分為標(biāo)簽和基站兩種。其基本工作方式是采用 TOF（Time of flight）的方式來進行無線測距，根據(jù)測距值快速準(zhǔn)確計算出位置。

人類獲取信息的手段中 90％依靠視覺，但表達(dá)自己的方式 90％依靠語言。語言是人機交互中最自然的方式。但是自然語言處理 NLP 的難度很大，在語法、語義、文化中均存在差異，還有方言等非標(biāo)準(zhǔn)的語言產(chǎn)生。隨著 NLP 的成熟，人類與機器的語音交互越來越便捷，也將推動機器人向更“智能化”發(fā)展。

機器人的陣列式麥克風(fēng)和揚聲器技術(shù)已經(jīng)比較成熟，隨著近年智能音箱＋語音助手的快速發(fā)展，麥克風(fēng)陣列和微型揚聲器被廣泛使用。 在鋼鐵俠陪伴機器人中，與用戶的語音交互都依靠麥克風(fēng)陣列和揚聲器，此類陪伴機器人就如同會動的“智能音箱”，拓展了邊界形態(tài)。目前對話機器人可分為通用對話機器人和專業(yè)領(lǐng)域?qū)υ挋C器人。自然語言處理的技術(shù)發(fā)展，將提升機器人與人類的交互體驗，讓機器人顯得更為“智能”。
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