現(xiàn)在機器人最常用到的都是長度較短的第七軸導(dǎo)軌，其平行度精度等在加工時已經(jīng)調(diào)好，安裝時只需要按照常規(guī)的方法進行簡單的調(diào)平就可以，但是當(dāng)安裝誤差較大時，就不能繼續(xù)沿用常規(guī)的方法了。為解決上述問題，庫比克帶大家了解一種操作方便、安裝和調(diào)節(jié)精度高、檢測誤差小的機器人第七軸安裝調(diào)試及檢測方法。

　　1、地面劃線布置

　?。?） 根據(jù)總裝配布局圖中的安裝位置，以墻面為基準(zhǔn)，在地面進行劃線，清理地面的灰塵、異物等影響安裝的物體；

　　（2） 將行走機構(gòu)通過叉車移動至指定位置并調(diào)整使其與所畫基準(zhǔn)線重合；

　　2、安裝調(diào)試

　?。?） 機構(gòu)放好位置后，依次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓，直至墊塊與地面踏實平整接觸；

　?。?） 根據(jù)墊塊上地腳孔在地面依次打膨脹螺栓孔，孔深度與螺栓長度相同，然后把膨脹螺絲套件一起下到孔內(nèi)，切記：不要把螺帽擰掉，防止孔鉆的比較深時螺栓掉進孔內(nèi)而不好往外取，用錘子砸螺栓至其脹管膨脹與地面緊固，之后擰緊固定螺母固定墊板于地面；

　?。?） 粗調(diào)平，將行走單元移動至導(dǎo)軌的中間位置，先將行走單元兩側(cè)的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊，但不繼續(xù)加力，將兩個水平儀置于行走單元的平面上，一個縱向、一個橫向，觀察縱向和橫向的水平情況，選擇四個方向中最高點為基準(zhǔn)，從最低點開始調(diào)平，再利用其它幾點微調(diào)，具體方法就是利用頂起螺栓頂起低點，至每米水平誤差0.2mm之內(nèi)，中間位置調(diào)平后，移動行走單元，至幾個不同的位置，依次進行調(diào)平，直至各位置水平符合要求，然后擰緊拉緊螺栓，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；

　　（4） 細(xì)調(diào)平，調(diào)平后的檢查，在導(dǎo)軌上平均選擇5-8個點，并標(biāo)記相應(yīng)的位置，準(zhǔn)備好坐標(biāo)紙，將行走單元停于第一點，將兩水平儀分別放于縱向和橫向，各取一合適的基準(zhǔn)刻度作為零點，分別在坐標(biāo)系中標(biāo)出第一個位置縱橫坐標(biāo)水平度對應(yīng)的點，接著移動到第二個位置進行同樣的操作，直至完成所有點的測量，在坐標(biāo)紙上將各點位置相連，觀察波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值，在波峰波谷的位置進行細(xì)調(diào)平，使曲線平緩，且峰谷差值在要求公差范圍之內(nèi)，調(diào)好后再在對應(yīng)的位置進行測量和記錄，各位置記錄完成后再回到各位置看讀數(shù)是否發(fā)生變化，若幾乎無變化則表明調(diào)平成功，緊固拉緊螺栓后再檢查各位置，確保水平無變化；

　　（5） 按照圖紙及劃線安裝拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架，將拖鏈放入擋板，并按對應(yīng)位置固定；

　?。?） 安裝機器人于行走單元之上，將對應(yīng)電纜穿過拖鏈連接到機器人上，安裝第七軸行走電機于減速機上并連線，進行機器人的調(diào)試。而后將整個機構(gòu)靜止放置24小時，再次用水平儀測量，看是否因為地面及負(fù)載等原因影響其水平；

　?。?） 如果在調(diào)平過程發(fā)現(xiàn)有位置多次嘗試后依然難以調(diào)平，則可能發(fā)生運輸或者安裝過程使導(dǎo)軌兩段連接位置發(fā)生了形變，這時就需要松開兩段的連接進行調(diào)平操作，調(diào)平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測，確定導(dǎo)軌拼接面間隙及導(dǎo)軌與底座間隙小于0.02mm。
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