完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。ＫＵＫＡＣ４機(jī)器人通過(guò)技術(shù)輔助工具 EMD，可為任何一根在 機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定一個(gè)基準(zhǔn)值 （例如：0°）。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個(gè)唯一的角度值。所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機(jī)器人型號(hào)的不同機(jī)器人之間也會(huì)有所不同。

機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值：

A1?	?-20°?
A2?	?-120°
A3	+110°
A4?	0°?
A5?	0°?
A6?	0°?

零點(diǎn)標(biāo)定可通過(guò)確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。在此過(guò)程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。

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1． EMD （電子控制儀）2．測(cè)量筒3．探針4 ．測(cè)量槽5．?預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記?

為何要學(xué)習(xí)偏量？?由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。

“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定 （無(wú)負(fù)載）的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對(duì)于抓取沉重部件的抓爪來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時(shí)進(jìn)行“ 偏量學(xué)習(xí) ”。Mastery.logMastery.log 零點(diǎn)標(biāo)定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點(diǎn)標(biāo)定的特定數(shù)據(jù)：１． 時(shí)間戳記 （日期，時(shí)間）２．?軸３． 機(jī)器人的系列號(hào)４． 工具編號(hào)５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )６． Mastery.log 舉例：Date: 22.03.11? Time: 1010Axis 1? ?Serialno.: 863334? Tool Teaching for Tool No 5??(Encoder Difference: -0.001209)Date: 22.03.11? Time: 1044??．．．．．．只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對(duì)每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測(cè)量已完成，因此已分配了一個(gè)工具編號(hào)。

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(8.3版還帶有EMD指示燈.)首次零點(diǎn)標(biāo)定：投入運(yùn)行 > 零點(diǎn)標(biāo)定 >? EMD ?>? 首次零點(diǎn)標(biāo)定。機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置．從A1開始逐一移動(dòng)各個(gè)軸，使零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記相互重疊。

從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測(cè)量筒上。

測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口 X32 上。

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點(diǎn)擊 零點(diǎn)標(biāo)定。按確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵 （啟動(dòng)正向運(yùn)行）。

當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被儲(chǔ)存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。?偏差學(xué)習(xí)（用EMD）偏量學(xué)習(xí)帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點(diǎn)標(biāo)定的差值被儲(chǔ)存。如果機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。對(duì)于抓取沉重部件的夾持器來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)夾持器分別在不帶部件和帶部件時(shí)執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。前提?與首次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）?負(fù)載已裝在機(jī)器人上。?所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。?沒(méi)有選擇任何程序。?運(yùn)行方式T1始終將SEMD不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到SEMD上。否則導(dǎo)線會(huì)被損壞。同樣在拆除SEMD時(shí)也必須先拆下SEMD的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將SEMD從測(cè)量筒上拆下。在零點(diǎn)標(biāo)定之后，將EtherCAT電纜從接口X32上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。

1. ??在主菜單中選擇投入運(yùn)行>調(diào)整>EMD>偏量學(xué)習(xí)。

??檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定（用EMD）應(yīng)用范圍：?首次調(diào)整的檢查?如果首次調(diào)整丟失（如在更換電機(jī)或碰撞后），則還原首次調(diào)整。由于學(xué)習(xí)過(guò)的偏差在調(diào)整丟失后仍然存在，所以機(jī)器人可以計(jì)算出首次調(diào)整。對(duì)某個(gè)軸進(jìn)行檢查之前，必須完成對(duì)所有較低編號(hào)的軸的調(diào)整。前提條件?與首次零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）?在機(jī)器人上裝有一個(gè)負(fù)載，并且此負(fù)載已進(jìn)行過(guò)偏量學(xué)習(xí)。?所有軸都處于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。?沒(méi)有選定任何程序。?運(yùn)行方式T1始終將EMD不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到EMD上。否則導(dǎo)線會(huì)被損壞。同樣在拆除EMD時(shí)也必須先拆下EMD的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將EMD從測(cè)量筒上拆下。在零點(diǎn)標(biāo)定之后，將EtherCAT電纜從接口X32上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。在主菜單中選擇投入運(yùn)行>調(diào)整>EMD>負(fù)載校正?

帶2個(gè)以上附加軸的機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)整：如果系統(tǒng)中帶有多于8個(gè)軸，則必須注意，必要時(shí)要將測(cè)頭的測(cè)量導(dǎo)線連接到第二個(gè)RDC上。檢查帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 （用 MEMD）1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD? > 帶負(fù)載校正 > 負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 > 帶偏量。2. 輸入工具編號(hào)。用 工具 OK確認(rèn)。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有已用此工具學(xué)習(xí)過(guò)偏差的軸都將顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被選定。3. 取下接口 X32 上的蓋子。4. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。5. 從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。6. 將 MEMD 擰到測(cè)量筒上。7. 如果未進(jìn)行連接，則將測(cè)量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。8. 按下 檢查。9. 按住確認(rèn)開關(guān)并按下啟動(dòng)鍵。如果 MEMD 已經(jīng)通過(guò)了測(cè)量切口，則零點(diǎn)標(biāo)定位置將被計(jì)算。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。與 “ 偏差學(xué)習(xí) ” 的差異被顯示出來(lái)。10. 需要時(shí)，使用 備份來(lái)儲(chǔ)存這些數(shù)值。舊的零點(diǎn)標(biāo)定值從而會(huì)被刪除。如果要恢復(fù)丟失的首次零點(diǎn)標(biāo)定，必須保存這些數(shù)值。軸 A4、A5 和 A6 以機(jī)械方式相連。 即：當(dāng)軸 A4 數(shù)值被刪除時(shí)，軸 A5 和 A6 的數(shù)值也被刪除。當(dāng)軸 A5 數(shù)值被刪除時(shí)，A6 的數(shù)值也被刪除。11. 從測(cè)量筒上取下 MEMD，將防護(hù)蓋重新蓋好。12. 對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 5 至 11。例外：如 A6 有標(biāo)記線，則不適用于 A6。13. 關(guān)閉窗口。14. 只有當(dāng) A6 有標(biāo)記線時(shí)才可執(zhí)行：a. 在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 >? 調(diào)整 >? 參考。選項(xiàng)窗口基準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定自動(dòng)打開。軸 A6 即被顯示出來(lái)，并且被選中。b. 按下 零點(diǎn)標(biāo)定，以便恢復(fù)丟失的首次零點(diǎn)標(biāo)定。軸 A6 從該選項(xiàng)窗口中消失。c. 關(guān)閉窗口。15. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。??手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)?可將各個(gè)軸的零點(diǎn)標(biāo)定值刪除。刪除軸的零點(diǎn)時(shí)軸不動(dòng)。1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 >? 調(diào)整 >? 取消調(diào)整。 一個(gè)窗口打開。2. 標(biāo)記需進(jìn)行取消調(diào)節(jié)的軸。3. 請(qǐng)按下 取消調(diào)節(jié)。 軸的調(diào)整數(shù)據(jù)被刪除。??