基礎(chǔ)

基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。

在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。

$BASE

預(yù)運行中的 BASE 坐標(biāo)系

結(jié)構(gòu)類型 FRAME 的變量定義了工件相對于 WORLD 坐標(biāo)系的設(shè)定點位置。

X , Y , Z : 沿軸的原點偏移 [mm]

A , B , C : 軸角度的旋轉(zhuǎn)偏移 [°]

測量基準(zhǔn)

在基準(zhǔn)測量時，用戶分配給工作面或工件一個笛卡爾坐標(biāo)系 （BASE 坐標(biāo)系）。BASE 坐標(biāo)系的原點為用戶指定的一個點。

基準(zhǔn)測量的優(yōu)點：

TCP 可以沿著工作面或工件的邊緣手動運行。

可以參照基坐標(biāo)對這些點示教。如果必須移動基坐標(biāo)，例如由于工作面被移動，這些點也隨之移動，但不必重新進(jìn)行示教。

可以保存多少 BASE 坐標(biāo)系取決于 WorkVisual 中的配置。默認(rèn)：32 個 BASE坐標(biāo)系。變量：BASE_DATA[1 … 32]。

有 2 種測量基坐標(biāo)的方法：

3 點法

間接法

測定基坐標(biāo)系。3 點法

移至新基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點和其它 2 個點。這 3 個點定義了新的基礎(chǔ)系。

1. 選擇已經(jīng)測量過的工具編號。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

2. 用 TCP 駛至新基座的原點。點擊測量。點擊是確認(rèn)安全詢問。

3. 將 TCP 移至新基座正向 X 軸上的一個點。點擊 測量。點擊是確認(rèn)安全詢問。

4. 用 TCP 在 XY 平面上接近帶正 Y 值的一點。點擊 測量。點擊是確認(rèn)安全詢問。

5. 在需要時，可以讓測量點的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測量點。然后通過返回返回到上一個視圖。

6. 點擊 保存。

測定基坐標(biāo)系。間接法

當(dāng)無法移入基準(zhǔn)原點時，例如，由于該點位于工件內(nèi)部，或位于機(jī)器人作業(yè)空間之外時，須采用間接的方法。

此時須移至基準(zhǔn)的 4 個點，其坐標(biāo)值必須已知。機(jī)器人控制系統(tǒng)將以這些點為基礎(chǔ)對基準(zhǔn)進(jìn)行計算。

1. 選擇已經(jīng)測量過的工具編號。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

2. 輸入新基坐標(biāo)系的一個已知點的坐標(biāo)，并用 TCP 移至該點。點擊測量。點擊是確認(rèn)安全詢問。

3. 把第４步重復(fù)三次。

4. 在需要時，可以讓測量點的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 （以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測量點。然后通過返回返回到上一個視圖。

5. 點擊 保存。

輸入基準(zhǔn)數(shù)值:已知下列數(shù)值，例如從 CAD 中獲得：基座的原點與世界坐標(biāo)系原點的距離基座坐標(biāo)軸相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)運行方式 T1.

1. 在主菜單中選擇 投入運行 > 測量 > 基坐標(biāo) > 數(shù)字輸入。

2. 為待測定的基坐標(biāo)系選擇一個號碼并給定一個名稱。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

3. 輸入數(shù)據(jù)。用按鍵 繼續(xù)確認(rèn)。

4. 點擊 保存。

應(yīng)用:?

$BASE=$pos_act 將當(dāng)前坐標(biāo)值作為BASE 坐標(biāo)系.

$BASE=BASE_DATA[1] 將BASE_DATE[1]的坐標(biāo)值作為當(dāng)前BASE坐標(biāo)值.

編輯：黃飛

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