在之前的文章中，相信你已經(jīng)對(duì)ABB機(jī)器人的MOVE指令以及常用專屬名詞有一定的了解了，而從這篇文章開始，繼續(xù)學(xué)習(xí)新的編程常用指令。

1.Procall調(diào)用程序。 ? ?

在ABB的編程中，一個(gè)程序可以被多次調(diào)用，而在示教器中，可以通過Procall調(diào)用其他的程序。 用法如下: 在主程序中，選中proccall。

點(diǎn)擊PROCCALL之后，會(huì)出現(xiàn)如下彈窗： “彈窗中顯示的都是可以被調(diào)用的程序，如圖所示，可調(diào)用的程序共2個(gè)：main主程序以及一個(gè)routine子程序。值得注意的是，在主程序中，也是可以調(diào)用主程序的”

根據(jù)需要來選擇程序即可，在這次的講解中，以調(diào)用routine1為例： 選中routine1后，點(diǎn)擊確定即可。 確定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到剛剛調(diào)用的子程序routine1了（如下圖所示）

值得注意的是，在示教器中編程調(diào)用程序的話，是可以通過proccall，而在robstudio中編程，則可以直接通過復(fù)制程序的名稱，然后粘貼到main主程序中。 當(dāng)然了，proccall調(diào)用子程序的數(shù)量也并非是無限的： “程序可相互調(diào)用，并反過來調(diào)用另一個(gè)程序。程序亦可自我調(diào)用，即遞歸調(diào)用。允許的程序等級(jí)取決于參數(shù)數(shù)量。通常允許10級(jí)以上”

2.stop指令。 ? ?

熟悉英語的人應(yīng)該都清除，stop就是停止的含義，而在ABB編程中，stop指令同樣也是如此： “在ABB編程中，stop指令就是停止程序的運(yùn)行，相當(dāng)于示教器中的停止鍵” 通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在執(zhí)行完該指令后，機(jī)器人的程序就會(huì)處于停止?fàn)顟B(tài)，直到再次啟動(dòng)程序的運(yùn)行。 ? 好了，這就是本篇文章所介紹的機(jī)器人常用指令中的2個(gè)：proccall以及stop，在下一篇文章中，我會(huì)繼續(xù)其他的ABB常用的指令。 ?

編輯：黃飛

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