Staubli史陶比爾機(jī)器人常見(jiàn)故障維修及問(wèn)答

staubli史陶比爾機(jī)器人示教器維修問(wèn)題至關(guān)重要，而用于我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)器人大多數(shù)都是進(jìn)口的，國(guó)內(nèi)機(jī)器人維修技術(shù)匱乏，只能依賴國(guó)外的供應(yīng)商，普遍存在售后服務(wù)不到位，返修周期長(zhǎng)、維修成本高，動(dòng)輒好幾萬(wàn)的維修費(fèi)用或者幾十萬(wàn)的更換費(fèi)用使得國(guó)內(nèi)的機(jī)器人用戶苦不堪言,上海柔智機(jī)器人專業(yè)承接史陶比爾機(jī)器人示教器維修，史陶比爾機(jī)器人維保服務(wù)

史陶比爾示教器常見(jiàn)故障及維修處理方案

1、示教器觸摸不良或局部不靈（更換觸摸面板）

2、示教器無(wú)顯示（維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏）

3、示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏等（更換液晶屏）

4、示教器按鍵不良或不靈（更換按鍵面板）

5、示教器有顯示無(wú)背光（更換高壓板）

6、示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈（更換操縱桿）

7、急停按鍵失效或不靈（更換急停按鍵）

8、數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等（更換數(shù)據(jù)線）

史陶比爾機(jī)器人常見(jiàn)維護(hù)方法及建議

一、史陶比爾機(jī)器人維護(hù)，史陶比爾六軸工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)例行檢查

1.根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作清潔機(jī)器人本體。

2.固定主體和6軸工具端。檢查機(jī)體和工具是否固定好。

3.檢查每個(gè)軸的限位擋塊。

4.檢查電纜狀態(tài)。檢查機(jī)器人信號(hào)電纜、電源電纜、用戶電纜和身體電纜的使用和磨損情況。

5.檢查密封狀態(tài)。檢查機(jī)體的齒輪箱和手腕是否漏油、滲油。

史陶比爾機(jī)器人的維護(hù)，史陶比爾六軸工業(yè)機(jī)器人的功能測(cè)量

1.檢查溫度。通過(guò)專業(yè)的紅外測(cè)溫槍檢查電機(jī)運(yùn)行時(shí)的溫度是否正常，通過(guò)數(shù)值比較各軸電機(jī)是否與標(biāo)準(zhǔn)值一致。

2.噪音檢查:噪音檢測(cè)儀用于檢查手動(dòng)操作時(shí)電機(jī)或變速箱是否異常，可作為檢查部件狀態(tài)的標(biāo)準(zhǔn)。

3.重復(fù)精度使用百分表檢查機(jī)器人的重復(fù)精度是否正常。

4.機(jī)械零位測(cè)量檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前零位是否與標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)位置一致。

5.檢查電機(jī)制動(dòng)狀態(tài)，檢查打開(kāi)電機(jī)制動(dòng)的電壓值，并測(cè)試各軸電機(jī)的制動(dòng)功能。

史陶比爾機(jī)器人維護(hù)更換

1.本體換油機(jī)器人的變速箱、平衡缸或連桿的換油。

2.機(jī)器人SMB板檢查和電池更換檢查SMB板固定連接是否正常，更換電池。

二：Staubel機(jī)器人控制柜的標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)和日常檢查

1.清潔控制柜。清潔機(jī)器人控制柜的外觀，并清除控制柜內(nèi)部的灰塵。

2.檢查控制柜各部分的牢固度。檢查控制柜內(nèi)所有部件的緊固狀態(tài)。

3.清潔教學(xué)設(shè)備，清潔和整理教學(xué)設(shè)備和電纜。

4.電路板指示燈狀態(tài)檢查控制柜中每個(gè)電路板的狀態(tài)燈，以確認(rèn)電路板的狀態(tài)。

5.檢查控制柜內(nèi)的電纜?？刂乒駜?nèi)所有電纜插頭連接牢固，電纜整齊。

1.?史陶比爾機(jī)器人基本介紹

1.1?TX90?1代機(jī)器人

1.2?TX2-90 2代機(jī)器人

1.3?機(jī)器人型號(hào)規(guī)格

1.4?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置

2. 史陶比爾SP1,SP2機(jī)器人示教器介紹

2.1 TX90 示教器

2.2?TX90?按鍵功能說(shuō)明

1. 工作模式切換按鈕(1)?

a. 如果未使用 WMS，該按鈕用于切換機(jī)器人工作模式。如果使用 WMS，該按鈕無(wú)效。

b. 按鈕周邊的一個(gè)綠色 LED 燈指示當(dāng)前機(jī)器人工作模式。?

2. 手臂上電按鈕(2)?

a. 該發(fā)光按鈕用來(lái)給手臂上電或斷電。

b. 當(dāng)綠色指示燈穩(wěn)定發(fā)亮?xí)r，表明手臂已上電。在手動(dòng)模式下，必須按使能按鈕 DeadMan(11) 來(lái)給手臂上電。?

3. 緊急制動(dòng)按鈕(3)?

緊急制動(dòng)只能用于在操作時(shí)發(fā)生無(wú)法預(yù)見(jiàn)的情況。?在確實(shí)需要的情況下，才能使用它進(jìn)行制動(dòng)。?

4. 運(yùn)動(dòng)按鍵(4)?

在手動(dòng)模式下可用，用來(lái)產(chǎn)生手臂的運(yùn)動(dòng)(關(guān)節(jié)坐標(biāo)或笛卡爾坐標(biāo)運(yùn)動(dòng))，取決于選擇的運(yùn)動(dòng)模式?(Joint, Frame, Tool) 。

5. 運(yùn)動(dòng)模式選擇鍵(5)?

當(dāng)手臂上電并在手動(dòng)模式時(shí)，這 4 個(gè)鍵中的任何一個(gè)都能用來(lái)選擇所希望的運(yùn)動(dòng)模式 (Joint、 Frame、Tool 或 Point)。與該按鍵相對(duì)應(yīng)的指示燈指明當(dāng)前模式。

6. 速度調(diào)節(jié)按鍵(6)?

該鍵可以使速度在運(yùn)動(dòng)模式所限制的范圍內(nèi)變化。速度在 MCP 的狀態(tài)顯示欄上給出。速度根據(jù)預(yù)先確定的值( 每按一次鍵，約2倍) 而改變。同時(shí)按 Shift 和速度鍵，當(dāng)前的速度可以增加或減少 1%。

7. 功能鍵(7)?

用它們來(lái)選擇顯示在它們上方的菜單。?

8. 數(shù)字鍵(8)?

這些鍵用來(lái)輸入您所需的數(shù)據(jù)。?

9. 界面和導(dǎo)航鍵(9)

10. 應(yīng)用程控鍵(10)

a. STOP 鍵用于停止一個(gè)應(yīng)用程序，RUN 鍵用于啟動(dòng)一個(gè)應(yīng)用程序，Move / Hold 鍵用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與暫停。?

b. 在手動(dòng)模式中，在 Move / Hold 鍵按下時(shí)手臂可以運(yùn)動(dòng)。一旦松開(kāi)這個(gè)鍵，手臂立即在程序設(shè)定的軌跡上停止運(yùn)動(dòng)。?

c. 在本地或遠(yuǎn)程模式中，按 Move / Hold 鍵，運(yùn)動(dòng)被停止并使機(jī)器人轉(zhuǎn)變?yōu)闀和ＤＪ健Ｔ侔匆幌略撴I，運(yùn)動(dòng)繼續(xù)。?

d. 在手動(dòng)和本地模式中，當(dāng)手臂通電時(shí)機(jī)器人總是處于暫停模式。在遠(yuǎn)程模式中，一旦接通電源，就允許手臂運(yùn)動(dòng)。

11. 使能按鈕(11)?

該按鈕有三個(gè)位置，其狀態(tài)為：?

a. 該按鈕沒(méi)按下時(shí)，打開(kāi)。?

b. 位于中間位置時(shí)，關(guān)閉。?

c. 按鈕位于完全下陷位置，對(duì)應(yīng)使用者的緊張狀態(tài)，打開(kāi)。?

只有該按鈕在中間位置時(shí)，才允許使用這個(gè)按鈕在手動(dòng)模式下給手臂上電。其他 2 個(gè)位置禁止給?手臂上電，或者如果手臂在手動(dòng)模式下上電時(shí)，禁止切斷電源。在自動(dòng)模式下，按鈕的位置不起作用。

12. 數(shù)字輸出快捷鍵(12)

在手動(dòng)模式下，這些按鍵改變與它們相連的數(shù)字輸出的狀態(tài)?？梢栽诳刂泼姘宓妮敵?輸入列表中選擇輸出，然后同時(shí)按下“Shift”按鈕和“1”，“2” 或“3”按鈕進(jìn)行關(guān)聯(lián)。?

13. Jog 鍵(13)?

在手動(dòng)模式中該鍵被啟動(dòng)，用來(lái)產(chǎn)生手臂的運(yùn)動(dòng)(關(guān)節(jié)坐標(biāo)或笛卡爾坐標(biāo)運(yùn)動(dòng))，取決于選擇的運(yùn)動(dòng) 模式(Joint, Frame, Tool)。

2.3?TX2-90?示教器

2.4?TX2-90?按鍵功能說(shuō)明

a. JOG：手動(dòng)控制，示教、移動(dòng)至點(diǎn)位；

b. VAL3：VAL3 應(yīng)用程序，打開(kāi)、運(yùn)行、修改和保存等功能；

c. LOGGER：事件日志；

d. IO：輸入/輸出，機(jī)器人與外圍設(shè)備之間的通信 (包括 "安全" 參數(shù))；

e. ROBOT：校準(zhǔn)，恢復(fù)，定相(Phasing)，剎車釋放，信息：硬件和軟件版本，記錄器，安全功能；

f. SETTINGS：設(shè)置，網(wǎng)絡(luò)，語(yǔ)言，時(shí)間與日期，訪問(wèn)權(quán)限。

1.?JOG?手動(dòng)控制功能

注意：當(dāng)沒(méi)有加載任何應(yīng)用程序時(shí)，只能選擇默認(rèn)工具 flange 和默認(rèn)坐標(biāo)系 world 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

2. Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式

Joint 模式是將機(jī)器人的各軸分開(kāi)獨(dú)立控制的運(yùn)動(dòng)模式。進(jìn)入 Joint 模式后，示教盒上的運(yùn)動(dòng)控制鍵將分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)。

3. Frame 坐標(biāo)系模式—空間坐標(biāo)系/笛卡爾坐標(biāo)系

a. 進(jìn)入 Frame 模式后，示教盒上的運(yùn)動(dòng)控制鍵將分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人按照當(dāng)前所選空間坐標(biāo)系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋轉(zhuǎn)（RX, RY, RZ）。

b. 在判斷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，通常使用右手定制來(lái)判斷三個(gè)方向。

c.?Frame 坐標(biāo)系模式—空間坐標(biāo)系位置方向

World 坐標(biāo)系是機(jī)器人自帶的默認(rèn)坐標(biāo)系，其方向只與手臂零位與安裝方式有關(guān)。World 坐標(biāo)系的 Z+ 方向?yàn)榇怪庇诎惭b底面向外方向，X+方向?yàn)闄C(jī)器人正面面對(duì)方向，Y+方向?yàn)闄C(jī)器人左邊方向。

4. Tool 工具模式

a. 運(yùn)動(dòng)控制鍵將分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人按照當(dāng)前所選工具坐標(biāo)系的各方向上的平移(X, Y, Z)或旋轉(zhuǎn)（RX, RY, RZ）。

b. 默認(rèn)狀態(tài)下，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭表面中心點(diǎn)，Z+ 方向?yàn)榇怪庇诜ㄌm平面向外方向，X+方向?yàn)檠刂ㄌm表面定位孔向外方向，而 Y+方向可以通過(guò)右手定則確定。

c. 當(dāng)選定其他工具時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)也會(huì)隨之轉(zhuǎn)移到工具末端 TCP 點(diǎn)。

5.?VAL3 任務(wù)管理器

VAL3 應(yīng)用程序管理器具有兩個(gè)功能

a. 管理外部設(shè)備(U 盤、PC 等)向機(jī)器人控制器內(nèi)傳輸程序；

打開(kāi)相應(yīng)儲(chǔ)存介質(zhì) → 選中目標(biāo)應(yīng)用程序 → 加載到控制器磁盤或編輯；

b. 管理控制器內(nèi)已存在的程序的調(diào)試和運(yùn)行。

進(jìn)入控制器內(nèi)存?→?選中目標(biāo)應(yīng)用程序?→?新建變量

進(jìn)入控制器內(nèi)存?→?選中目標(biāo)應(yīng)用程序?→?查看/編輯變量

6. Logger 日志記錄器

事件日志由色標(biāo)區(qū)分，不同等級(jí)的記錄消息由對(duì)應(yīng)的顏色顯示

可通過(guò)點(diǎn)擊分類標(biāo)簽進(jìn)行記錄篩選，通過(guò)展開(kāi)右側(cè)菜單，可導(dǎo)出事件日志至外接設(shè)備。

7. IO 輸入輸出管理

輸入輸出管理器管理整個(gè)機(jī)器人通過(guò)手臂或控制器與外界通信的信號(hào)，其中也包括內(nèi)部自帶的系統(tǒng)信號(hào)（默認(rèn)隱藏，可手動(dòng)顯示）。通常在沒(méi)有添加任何配置或通信板卡的情況下，所有可獲得的物理 I/O如下：

每一個(gè)分區(qū)里都將信號(hào)分為數(shù)字量輸出、數(shù)字量輸入、模擬量輸入、模擬量輸出四個(gè)分隔頁(yè)單獨(dú)顯示，方便查找與管理。在通過(guò)配置或添加通信板卡的情況下，控制器可以獲得更多的 I/O。

8. ROBOT 機(jī)器人調(diào)試

Robot 功能主要管理機(jī)器人的調(diào)試與安全功能，如手臂的零位校準(zhǔn)、剎車釋放、限位設(shè)置和安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)。

a.?參考零位校準(zhǔn)&相位校準(zhǔn)

① 校準(zhǔn)目的：

為了使驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)正常運(yùn)行，當(dāng)編碼器位置為空時(shí)，電機(jī)相位必須與電機(jī)磁體對(duì)齊，相位偏移調(diào)整的目地是初始化編碼器參考位置。

② 產(chǎn)生問(wèn)題：

當(dāng)電機(jī)相位偏移不理想時(shí)，電機(jī)無(wú)法以最佳狀態(tài)被控制，并導(dǎo)致電機(jī)扭矩的損失。如果電機(jī)相位偏移存在錯(cuò)誤，甚至可能會(huì)導(dǎo)致不安全的情況，此時(shí)電機(jī)無(wú)法由驅(qū)動(dòng)器控制(一旦通電就不穩(wěn)定)。

③ 注意事項(xiàng)：

調(diào)整電機(jī)相位需要使用相關(guān)權(quán)限，并且在開(kāi)始執(zhí)行之前，必須確保目標(biāo)軸不受重力影響（通過(guò)外部支撐）。

b. 剎車釋放

剎車釋放功能需要手臂在下電的情況下經(jīng)行，并且為保證操作人員安全，只能逐一進(jìn)行單軸釋放。