在開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的過(guò)程中，產(chǎn)品有一個(gè)入料初定位，需要操作員把產(chǎn)品放到載具上后，一個(gè)大視野的相機(jī)會(huì)拍一下產(chǎn)品，然后伺服電機(jī)對(duì)載具進(jìn)行一個(gè)調(diào)整，以保證產(chǎn)品在小視野的相機(jī)范圍內(nèi)，從而進(jìn)行檢測(cè)。這里我們用到了相機(jī)和伺服電機(jī)的手眼標(biāo)定，及位置補(bǔ)正算法。

　　機(jī)械手分為：4軸，6軸或者XY模組或UVW模組。相關(guān)的視覺(jué)引導(dǎo)項(xiàng)目主要包括：抓取，放置，位置補(bǔ)正，貼合。其中相機(jī)模式又分為：?jiǎn)蜗鄼C(jī)和多相機(jī)；相機(jī)固定安裝和相機(jī)手部安裝。機(jī)械手核心是通過(guò)相機(jī)拍攝Mark點(diǎn)，計(jì)算出產(chǎn)品的偏移位置，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)去執(zhí)行某個(gè)動(dòng)作。

　　操作步驟主要分為：4步（標(biāo)定的核心思想就是相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械坐標(biāo)系進(jìn)行統(tǒng)一，然后根據(jù)產(chǎn)品實(shí)時(shí)來(lái)料位置計(jì)算偏差） 1.相機(jī)的非線性校正（此步驟需要更具實(shí)際情況選取，由于相機(jī)鏡頭的光學(xué)特性比較穩(wěn)定，大多數(shù)情況此步驟可以省略）； 2.相機(jī)與機(jī)器人做9點(diǎn)標(biāo)定手動(dòng)標(biāo)定：可以使用機(jī)器人扎9個(gè)點(diǎn)，然后相機(jī)拍攝次9個(gè)點(diǎn)的像素位置；自動(dòng)標(biāo)定：機(jī)器人抓住工件移動(dòng)9個(gè)位置，得到9個(gè)機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)也得到9個(gè)像素坐標(biāo)，然后標(biāo)定（此過(guò)程需要標(biāo)定軟件和機(jī)械進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，確定機(jī)械位置和像素Mark點(diǎn)）；

　　3.計(jì)算機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心

　　（由于機(jī)械的夾具中心和法蘭中心不重合，所以需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)標(biāo)定）機(jī)器人抓住工件至少旋轉(zhuǎn)三個(gè)不同角度，工件要在相機(jī)視野內(nèi)，相機(jī)可以得到多個(gè)像素坐標(biāo)值，通過(guò)三個(gè)坐標(biāo)值擬合圓心，為旋轉(zhuǎn)中心；（旋轉(zhuǎn)中心是否計(jì)算也要根據(jù)具體需求選取，若產(chǎn)品來(lái)料無(wú)角度或者產(chǎn)品不需要做角度補(bǔ)償，則此步驟可以省略）

　　4.相機(jī)通過(guò)公式計(jì)算得到最終輸出結(jié)果：（rx0，ry0）為旋轉(zhuǎn)中心，（x，y）為被旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)，（x0，y0）旋轉(zhuǎn)后的點(diǎn)旋轉(zhuǎn)公式： X0 = cos（a）*（x-rx0） - sin（a）*（y-ry0） + rx0 Y0 = cos（a）*（y-ry0） + sin（a）*（x-rx0） + ry0

　　其中對(duì)應(yīng)halcon核心算子為：

　　a.計(jì)算出仿射變換矩陣： vector_to_hom_mat2d（ ： ： Px， Py， Qx， Qy ： HomMat2D）

　　b.求旋轉(zhuǎn)矩陣： hom_mat2d_rotate（ ： ： HomMat2D， Phi， Px， Py ： HomMat2DRotate）

　　c.應(yīng)用仿射變換矩陣求出對(duì)應(yīng)點(diǎn)： affine_trans_point_2d（ ： ： HomMat2D， Px， Py ： Qx， Qy）

　　d.求取圓心坐標(biāo)： fit_circle_contour_xld（Contours ： ： Algorithm， MaxNumPoints， MaxClosureDist， ClippingEndPoints， Iterations， ClippingFactor ： Row，Column， Radius， StartPhi， EndPhi， PointOrder）

　　編輯：黃飛