3.3 外部輸入模塊

　　圖3 是外部按鍵輸入模塊，圖中key_1，key_2，key_3 與Stm32F101 引腳分別相連，鍵按下時該鍵輸入為0，當多于一個鍵同時按下時視為無效。則有效模式分別對應110，101，011 三種狀態(tài)。當按下其中任意一鍵時，發(fā)光二極管導通，發(fā)出光信號作為三極管的基極輸入，三極管導通，對應Stm32F101引腳低電平，從而作出相應處理。采用光電耦合，增強了抗干擾能力。

　　圖3 外部按鍵結(jié)構(gòu)圖。

　　圖4 為紅外遙控解碼模塊接口圖，D0，D1，D2，D3連到Stm32F101.紅外遙控模塊采用了解碼電路（BM2272）與編碼電路（BM2262）配合使用的一塊解碼專用集成電路。圖4 中BM2272 模塊接收BM2262紅外線傳輸方式發(fā)送來的一系列地址和數(shù)據(jù)，通過地址位進行2 次連續(xù)比較，如果發(fā)現(xiàn)沒有錯誤的碼字和不匹配的字，輸入的數(shù)據(jù)被解碼并傳送給相應的數(shù)據(jù)腳輸出，同時VT 腳輸出一個高低平的脈沖來表明一個有效地發(fā)射。

　　圖4 紅外模塊遙控解碼模塊接口圖。

　　4 軟件設(shè)計

　　軟件總體設(shè)計分為Atmega 8 軟件設(shè)計和Stm32F101 軟件設(shè)計。Stm32F101 收到命令后進入相關(guān)的處理函數(shù)，根據(jù)命令執(zhí)行不同的操作，同時通過I2C 總線與Atmega8 通訊。

　　4.1 Atmega8 軟件流程

　　開始后首先執(zhí)行系統(tǒng)初始化，其中包括初始化定時器，串口，I2C 等，然后從E2PROM 中讀取掉電時刻保存的電機參數(shù)，完全還原電機掉電時的狀態(tài)。進入主函數(shù)后循環(huán)執(zhí)行各個子函數(shù)。當電機轉(zhuǎn)動時，根據(jù)采集的電平信號更新結(jié)構(gòu)體變量，轉(zhuǎn)過一圈motor_ data 元素加1 或者減1，當motor _ data 與motor_ over 相等時產(chǎn)生外部中斷信號使Stm32F101 發(fā)生中斷，在中斷函數(shù)體內(nèi)執(zhí)行程序使電機停止下來。

　　無論何時掉電，都會立即進入掉電保存程序，將重要參數(shù)寫進E2PROM，下次上電時完全還原電機掉電時刻的參數(shù)。由于Stm32F101 是主I2C，當Atmege8 接收到I2C 數(shù)據(jù)時產(chǎn)生I2C 中斷，保存數(shù)據(jù)到相應數(shù)組，同時置位相關(guān)標志位，當循環(huán)到I2C中斷標志為1 時，馬上進入處理命令函數(shù)，滿足條件時中斷Stm32F101，程序流程圖如圖5 所示。

　　圖5 Atmega8 軟件流程圖。