今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡開發(fā)教程之Qt,主要介紹一下如何通過Qt編程實現(xiàn)直線插補的運動控制。

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ECI2828運動控制卡的硬件介紹

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ECI2828系列控制卡支持最多達16軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。
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ECI2828系列運動控制卡支持以太網(wǎng)，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多種高級語言編程來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

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一、Qt進行運動控制卡開發(fā)的流程

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1.新建Qt項目。

圖1：新建Qt項目

圖2：選擇項目路徑

圖3：選擇Qt編譯套件(kits)

圖4：選擇基類

2.將函數(shù)庫相關(guān)的文件復(fù)制到新建的項目中。

3.向新建的項目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（zmotion.lib）

第一步:添加函數(shù)庫1

第二步:添加函數(shù)庫2

第三步:添加函數(shù)庫3

4.添加函數(shù)庫相關(guān)的頭文件到項目中。

5.聲明相關(guān)頭文件，并定義連接句柄。

二、PC函數(shù)介紹

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1.PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機進行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現(xiàn)對控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說明：

? 3.多軸插補指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。

4.獲取軸位置信息指令介紹。3.多軸插補指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。

? 5.獲取軸位置信息指令介紹。

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三、Qt開發(fā)實現(xiàn)多軸插補運動

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1.多軸插補運動Qt界面如下。

2.在構(gòu)造函數(shù)里面調(diào)用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器監(jiān)控控制器的軸信息。
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? ? ? ? MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

? ? ? ? ? ? ? ? ?QMainWindow(parent),

? ? ? ? ? ? ? ? ?ui(new Ui::MainWindow)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? int rint=0;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ui->setupUi(this);

? ? ? ? ? ? ? ? ? //系統(tǒng)啟動自動連接控制器

? ? ? ? ? ? ? ? ? rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);

? ? ? ? ? ? ? ? ? //如果鏈接成功則啟動定時器

? ? ? ? ? ? ? ? ? if(rint==0)

? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?startTimer(50);

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?}

? ? ? ? ?}

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3.通過定時器更新控制器各個軸的位置和速度信息。

//定時器事件

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)

{

? ? QString StrText;

? ? float AxisDpos[3]={0};

? ? float AxisMspeed[3]={0};

? ? if(NULL != g_handle)

? ? {

? ? ? ? for(int i=0;i<3;i++)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? //獲取軸0的位置信息

? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos[i]);

? ? ? ? ? ? //獲取軸0的速度信息

? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed[i]);

? ? ? ? }

? ? ? ? StrText = QString("#軸0位置：（%1） #軸1位置：（%2） #軸2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);

? ? ? ? ui->AxisDpos->setText(StrText);

? ? ? ? StrText = QString("#軸0速度：（%1） #軸1速度：（%2） #軸2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);

? ? ? ? ui->AxisMspeed->setText(StrText);

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4.通過啟動按鈕的槽函數(shù)調(diào)用多軸插補命令進行多軸插補運動。

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//啟動按鈕槽函數(shù)：開始直線插補運動

void MainWindow::on_RunButton_clicked()

{

? ? QString Text;

? ? int AxisList[3] = {0,1,2};

? ? float DisList[3]={0};

? ? //設(shè)置軸參數(shù)

? ? for(int i=0; i<3; i++)

? ? {

? ? ? ? //軸類型設(shè)置為脈沖軸

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);

? ? ? ? //設(shè)置脈沖當(dāng)量，一般設(shè)置成機臺運動1mm需要的脈沖數(shù)

? ? ? ? ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);

? ? ? ? //設(shè)置軸運動速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);

? ? ? ? //設(shè)置軸的加速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);

? ? ? ? //設(shè)置軸的減速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);

? ? }

? ? //更新第一行的位置數(shù)據(jù)

? ? Text = ui->DisX1->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY1->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ1->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

? ? //更新第二行的位置數(shù)據(jù)

? ? Text = ui->DisX2->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY2->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ2->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? //更新第三行的位置數(shù)據(jù)

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

? ? Text = ui->DisX3->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY3->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ3->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

}

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5.通過停止按鈕的槽函數(shù)調(diào)用軸運動停止指令停止軸運動。
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//停止軸運動

void MainWindow::on_StopButton_clicked()

{

? ? ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);

}

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四、例程移植到Linux設(shè)備上

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1.Linux對應(yīng)架構(gòu)的庫復(fù)制到項目文件夾里面。

2.向新建的項目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（libzmotion.so）

添加函數(shù)庫1

添加函數(shù)庫2

添加函數(shù)庫3
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3.重新編譯即可運行。

4.調(diào)試與監(jiān)控。

編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調(diào)試，對運動控制的軸參數(shù)和運動情況進行監(jiān)控。

（1）多軸插補X-Y位置波形圖

（2）多軸插補X-Y軸速度波形圖（未打開連續(xù)插補）

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本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡開發(fā)教程之Qt(上)：開發(fā)環(huán)境配置與簡單運動控制應(yīng)用，就分享到這里。
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　　審核編輯：湯梓紅