機器視覺就是用機器代替人眼來做測量和判斷。機器視覺作為人類視覺與大腦的延伸，是衡量現(xiàn)代工業(yè)自動化程度的標志之一。近年來，隨著計算機技術尤其是多媒體技術和數(shù)字圖像處理及分析理論的成熟，以及大規(guī)模集成電路的迅速發(fā)展，機器視覺技術得到了廣泛的應用研究，取得了巨大的經(jīng)濟與社會效益。

機器視覺系統(tǒng)主要由3部分組成：圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示。本文介紹了基于FPGA的一種機器視覺系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用Gige Vision攝像機來獲取圖像，在FPGA中采用了Gige Vision IP核，根據(jù)TCP／IP傳送協(xié)議實現(xiàn)了FPGA與PC機的數(shù)據(jù)通訊。

1 FPGA實現(xiàn)機器視覺的優(yōu)勢

隨著機器視覺系統(tǒng)應用中分辨率的提高和壓縮算法的進步，對系統(tǒng)性能和構架靈活性提出了更高的要求，以實現(xiàn)系統(tǒng)的快速更新?？蛇x擇的系統(tǒng)構架包括標準單元ASIC，ASSP以及各種可編程解決方案，如數(shù)字信號處理器（DSP）或媒體處理器和FPGA。每種構架都具有各自的優(yōu)缺點，最終選擇取決于終端設備要求和解決方案的可用性。理想構架應具有以下特點：高性能、靈活性、易升級性、低開發(fā)成本以及具有隨著應用成熟和產(chǎn)量增加向更低成本遷移的能力。FPGA具有并行運算、反復使用、大量可使用的軟核的優(yōu)勢，是實現(xiàn)機器視覺理想構架的合理選擇。

FPGA是小批量系統(tǒng)提高集成度、可靠性的最佳選擇之一。隨著VLSI工藝的不斷提高，單一芯片內部已可以容納上百萬個晶體管，這使得FPGA芯片所能實現(xiàn)的功能也越來越強，同時也可以實現(xiàn)系統(tǒng)集成。

FPGA有大量軟核，可以方便進行二次開發(fā)。FPGA甚至包含單片機和DSP軟核，并且IO數(shù)僅受FPGA自身IO限制，所以，F(xiàn)PGA又是單片機和DSP的超集。也就是說，單片機和DSP能實現(xiàn)的功能，F(xiàn)PGA一般都能實現(xiàn)。在SoC設計中，基于FPGA器件設計工藝的發(fā)展使得越來越多的功能集成到一個芯片成為可能。為實現(xiàn)這一目標，有一種非常實用的SoC設計方法，稱為基于核的設計，它將系統(tǒng)的功能劃分為不同的核。采用IP（Intellectual Property）核來完成特定的設計功能。本文就是采用了Gige Vision的IP核來完成主要部分設計的。

2 機器視覺系統(tǒng)設計

2．1 設計原理

系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。

這個解決方案基于Xilinx低功耗低成本的Spartan 3E FPGA芯片上實現(xiàn)，它提供了整合CameraLink，Gige Vision IP，千兆以太網(wǎng)MAC的平臺和可選的Visual Applets軟件。

2．2 視頻輸入模塊

在ITS及安防行業(yè)，現(xiàn)在主要使用的是模擬攝像機，也有部分廠家推出了網(wǎng)絡攝像機（Pcamera）。GigeVision攝像機與他們之間的對比如表1所示。

從以上的對比表可以看出，Gige Vision攝像機的主要優(yōu)點是：

（1）逐行掃描；

（2）高清晰，緩高分辨率達到4百萬像素；

（3）幀率高：最高幀率達到200 f／s；

（4）數(shù)據(jù)未經(jīng)壓縮，無損失；

（5）可以根據(jù)需要輸出部分掃描數(shù)據(jù)；

（6）可以通過軟件自動改變攝像機參數(shù)，適應變化的現(xiàn)場環(huán)境；

（7）后期應用開發(fā)方便。

基于Gige Vision攝像機的優(yōu)點，本系統(tǒng)采用GigeVision攝像機。

2．3 FPGA中使用的模塊

FPGA中使用Camera Link來進行與相機的互連。Camera Link是一個應用于高端機器視覺的強大的數(shù)據(jù)通道。它使用一個專門的電纜連接和標準化的通信協(xié)議。Camera Link支持大量的數(shù)據(jù)和高數(shù)據(jù)傳輸率，適合今天的圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊蟆?/p>

在系統(tǒng)中Xilinx FPGA中使用的Gige Vision是一種由AIA（Automated Imaging AsSoCiation）開發(fā)的相機接口標準。這是一項開放性的標準，它能讓來自不同廠家的攝像機與應用軟件通過吉比特以太網(wǎng)實現(xiàn)相互間的無間合作。Gige Vision使用了一個標準的千兆以太網(wǎng)連接同其高帶寬（1 Gb／s）實現(xiàn)了未經(jīng)壓縮圖像和數(shù)據(jù)的實時傳輸。使用Gige Vision IP是實現(xiàn)高性能機器視覺應用的理想解決方案。一個吉比特以太網(wǎng)相機使用Camera Link與Gige Vision相連。

Gige Vision是一種實現(xiàn)單／多相機與單／多計算機相連接進行數(shù)據(jù)集中和分布式處理的理想標準。使用標準千兆以太網(wǎng)允許使用標準電纜和連接器，從而降低材料費和整合成本以及后續(xù)增長以太網(wǎng)帶寬的可擴展性。

本方案中使用的Gige Vision IP核是根據(jù)的GigeVision規(guī)范1．0版的Gige Vision數(shù)據(jù)流協(xié)議的硬件實現(xiàn)。它是由Xilinx的合作伙伴Feith Sensor-to-Image。GmhH發(fā)開的。因為通過硬件來實現(xiàn)數(shù)據(jù)流通道可以達到千兆以太網(wǎng)的最大吞吐量。IP核的結構如圖2所示。

Gige Vision的核心由內存控制器、吉比特以太網(wǎng)MAC、控制微處理器和一個視頻處理單元組成。

Gige Vision核提供了吉比特以太網(wǎng)MAC接入系統(tǒng)的其余部分，處理Gige Vision數(shù)據(jù)流通道，對GigeVision通道再發(fā)送申請包進行解碼，并提供一個嵌入式CPU的網(wǎng)絡接口。CPU處理了除Gige Vision數(shù)據(jù)流控制以外的所有網(wǎng)絡協(xié)議。內存控制器作為特殊的視頻幀緩沖區(qū)，它不是緩沖輸入的視頻幀，而是把它們分成可供網(wǎng)絡傳輸和實現(xiàn)Gige Vision數(shù)據(jù)流協(xié)議的部分處理包重發(fā)送功能的較小區(qū)域。

FPGA中與計算機相連的部分使用的是FingerLakes Engineering為Xilinx開發(fā)的Phantom TriMode MAC IP核。它與Gige Vision IP核集成在一起，充分應用1 Gb／x Rx／Tx速率，支持IPv4，IPv6，Jumbo Packet和MDIO。Phantom核具有獨特的重新計時路徑，從而能降低時鐘緩沖器計數(shù)值同時簡化核的集成度，對于低成本的Spartan器件和高性能的Virtex構架都是理想的選擇。

2．4 主機接口設計

本方案中使用吉比特以太網(wǎng)與計算機連接，計算機上需安裝Visual Applets軟件。

Visual Applets是由Silicon Software開發(fā)的一款軟件，可完全兼容Xilinx的FPGA。Visual Applets完成了一個極其強大、靈活、快速和優(yōu)化的Gige Vision開發(fā)平臺，它使不熟悉FPGA的機器視覺專家也能簡單地操作這個系統(tǒng)。

Silicon Software開發(fā)的Visual Applets為最先進的FPGA設計工具，經(jīng)由易學易用的圖形接口，可以開發(fā)出圖像處理專用的FPGA confi guration，即所謂的applet。

借由Visual Applets可以：

（1）使影像卡變成一個高效能的影像處理器；

（2）現(xiàn)代FPGA的潛能可由任何使用者自行發(fā)揮；

（3）影像處理的解決方案可在數(shù)分鐘內完成；

（4）達成硬件階層的快速開發(fā)。

使用Visual Applets，不必擁有較深的硬件知識，如數(shù)字電路、時間分析、FPGA硬件設計語言。使用VisuaI Applets只要將各個處理模塊之問作鏈接，各種鏈接的兼容性可實時顯示，各模塊間能以不同的位相關系作鏈接，同時也能評估系統(tǒng)需求資源與數(shù)據(jù)帶寬分析，甚至于分析每個模塊連接點之間的流量，快速找到設計瓶頸。設計完成后，產(chǎn)生編譯檔只要幾分鐘的時間，期間不需要任何人工動作，Applet可立即在microDisplay中使用并進行參數(shù)設定，同時也會自動產(chǎn)生一個Visual C++ SDK project。

3 結語

本文根據(jù)以FPGA芯片為核心設計了一種通用的機器視覺系統(tǒng)，可以應用到產(chǎn)品生產(chǎn)線、車輛智能監(jiān)控管理等各種場合。采用最新的高性能視覺標準和國際知名大公司開發(fā)的IP核以及主機Visual Applets軟件的使用極大地提升了系統(tǒng)的性能、可靠性。