91欧美超碰AV自拍|国产成年人性爱视频免费看|亚洲 日韩 欧美一厂二区入|人人看人人爽人人操aV|丝袜美腿视频一区二区在线看|人人操人人爽人人爱|婷婷五月天超碰|97色色欧美亚州A√|另类A√无码精品一级av|欧美特级日韩特级

現(xiàn)在多軸無人機(jī)的發(fā)展已經(jīng)是如火如荼，中國大疆無人機(jī)享譽(yù)世界，很多產(chǎn)品甚至被用于軍事用途，在中國還有很多多軸飛行器制作公司，但多軸飛行器多以四軸為主體架構(gòu)，四軸架構(gòu)也是最經(jīng)典的架構(gòu)，在一些架構(gòu)方案中也少有一些三軸架構(gòu)的設(shè)計(jì)，但也是加入舵機(jī)來改變?nèi)S中其中一軸的旋翼傾斜面來平衡旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的不平衡扭矩，于是再參考四軸和三軸各種方案下本人設(shè)計(jì)了這款三軸六槳飛行器，它采用雙電機(jī)上下同軸旋翼反轉(zhuǎn)的設(shè)計(jì)，消除了因旋翼旋轉(zhuǎn)不對稱而產(chǎn)生不對稱扭矩，使其在不增加舵機(jī)控制的情況下仍能保持三軸的造型不變。 軟件方面采用大航四軸基于stm32的開源代碼主體，進(jìn)行微調(diào)設(shè)計(jì)增加了兩路pwm輸出，對上位機(jī)控制部分進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，對六路pwm輸出進(jìn)行重新整合設(shè)計(jì)，對轉(zhuǎn)向方案進(jìn)行微調(diào)，納入新增加的兩路pwm輸出。利用RAM-MBED在線編譯平臺軟件編寫和調(diào)試，配合慶科的wifi模塊代碼利用手機(jī)app對飛行器的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制。 控制芯片采用Nucleo stm32f401RET6單片機(jī)配合RAM-MBED在線編譯平臺對軟件和硬件進(jìn)行綜合的調(diào)試。

三軸機(jī)架：運(yùn)用3d打印技術(shù)打印的三軸機(jī)體結(jié)構(gòu)負(fù)責(zé)固定和連接個(gè)功能模塊，是個(gè)模塊的搭載平臺和總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的體現(xiàn)。

基于Nucleof401的飛行控制器：基于大航四軸開源代碼為藍(lán)本，進(jìn)行微調(diào)設(shè)計(jì)，對真題的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制，并配合慶科wifi模塊接收發(fā)送姿態(tài)調(diào)整信息并進(jìn)行響應(yīng)動(dòng)作。

慶科wifi通信模塊：向手機(jī)發(fā)送和接受飛行器相關(guān)數(shù)據(jù)信息是飛行器的指令傳達(dá)中心。

電源系統(tǒng)：采用7.2v、3s鋰電池供電，6路分點(diǎn)板分電。并配有低壓報(bào)警模塊。

動(dòng)力系統(tǒng)：采用12A電調(diào)和直流無刷電機(jī)，為飛行器提供動(dòng)力。

軟件方面采用大航四軸基于stm32的開源代碼主體，進(jìn)行微調(diào)設(shè)計(jì)增加了兩路pwm輸出，對上位機(jī)控制部分進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，對六路pwm輸出進(jìn)行重新整合設(shè)計(jì)，對轉(zhuǎn)向方案進(jìn)行微調(diào)，納入新增加的兩路pwm輸出。利用RAM-MBED在線編譯平臺軟件編寫和調(diào)試，配合慶科的wifi模塊代碼利用手機(jī)app對飛行器的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制。

由于錯(cuò)誤判斷四軸改三軸的難度，原始設(shè)計(jì)仿真不仔細(xì)，很多細(xì)節(jié)沒有考慮，主題方案設(shè)計(jì)不明確，使得項(xiàng)目后期進(jìn)入無章的亂調(diào) 當(dāng)中，因此作品未能如期完成，本人對次深表遺憾，并誠摯的對大賽籌備組說一聲抱歉，本人愿意歸還大賽主辦方前期借于本人的全部材料，十分感謝評委能夠選中本人異想天開的設(shè)計(jì)想法。最后，再次對各位評委老師說一聲抱歉！