1　引言

　　目前，在控制領(lǐng)域，虛擬儀器系統(tǒng)的應(yīng)用多局限于采集-反饋-控制的點(diǎn)對點(diǎn)方式。而對于多電機(jī)的系統(tǒng)，特別是多電機(jī)驅(qū)動的蓄電池車輛系統(tǒng)，則需要實現(xiàn)大量的信息采集、分布式的協(xié)調(diào)控制、實時的反應(yīng)速度等功能。傳統(tǒng)方式硬件組成復(fù)雜、走線繁瑣、調(diào)試安裝不便、不易擴(kuò)展，且沒有發(fā)揮虛擬儀器的優(yōu)勢，因此本文提出了一種基于CAN（Controller Area Network）總線的虛擬儀器系統(tǒng)的設(shè)計方案，將計算機(jī)通訊、現(xiàn)場總線技術(shù)和虛擬儀器的概念很好的結(jié)合起來，設(shè)計出了一套結(jié)構(gòu)簡單、實時性高、擴(kuò)展性強(qiáng)的分布式監(jiān)控系統(tǒng)，在復(fù)雜控制系統(tǒng)中實現(xiàn)了多電機(jī)控制與監(jiān)測的實時調(diào)節(jié)、控制效果的數(shù)字化和圖形化。

2　總體方案的提出

圖1　系統(tǒng)的總框圖

設(shè)計系統(tǒng)原則是在實用、可靠、經(jīng)濟(jì)的原則基礎(chǔ)上，保證系統(tǒng)不僅能滿足應(yīng)用需要，而且要有靈活性、可擴(kuò)展性和通用性。該系統(tǒng)是由虛擬儀器技術(shù)、Modbus總線協(xié)議、CAN總線優(yōu)化組合成而成，系統(tǒng)的構(gòu)成原理圖如圖1所示。系統(tǒng)是利用PC機(jī)實現(xiàn)對多臺電機(jī)、多組電池及其它輔助設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控。主要由上位機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)、其它輔助控制系統(tǒng)組成。各個控制器之間通過CAN總線進(jìn)行通信，以實現(xiàn)控制指令的發(fā)送和接收、傳感器測量數(shù)據(jù)的共享等，從而提高系統(tǒng)的控制性能。

　　電機(jī)控制器實現(xiàn)采集電機(jī)的電樞電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速，判斷工況，接收設(shè)定轉(zhuǎn)速等功能;電池管理控制器實現(xiàn)采集電池溫度、電壓、電流、接收控制指令等功能。上位機(jī)用圖形化編程語言LabVIEW編寫，程序以虛擬儀表的形式實時顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速、車速、電池的荷電狀態(tài)等值，并通過操作上位機(jī)發(fā)控制指令，控制電機(jī)電池的狀態(tài)。CAN節(jié)點(diǎn)是本系統(tǒng)的核心部分，通過它把各個分散的部分連接成統(tǒng)一的系統(tǒng)。每個CAN節(jié)點(diǎn)使用統(tǒng)一的硬件平臺，實現(xiàn)不同的工作方式，每個節(jié)點(diǎn)都可以獨(dú)立的選擇所連接設(shè)備及工作方式。

3　CAN節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計

　　對于車用電控單元來說，為了簡化設(shè)計，提高可靠性，采用集成的自帶CAN總線控制器的微處理器。自帶CAN總線控制器的微處理器，不占用處理器的端口資源，可以大大簡化接口電路的設(shè)計，減少程序的復(fù)雜程度，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本系統(tǒng)選用Philips的高性能微控制器P87C591。圖2為節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計的功能框圖，針對節(jié)點(diǎn)功能要求與所選擇微處理器資源，敘述如下：

　　（1） 全雙工增強(qiáng)型UART，帶有可編程波特率發(fā)生器，按規(guī)定的Modbus協(xié)議來完成RS232/RS485通訊;在硬件實現(xiàn)上，RS485總線端使用的是收發(fā)器MAX481;RS232總線端使用的是收發(fā)器MAX232。為了實現(xiàn)串口通道的切換，在該系統(tǒng)中專門設(shè)置了跳線槽，用于手動選擇，通過設(shè)定不同的輸入信號值，選擇相應(yīng)的數(shù)據(jù)通道。

圖2節(jié)點(diǎn)硬件功能框圖

　?。?） 微處理器P87C591片內(nèi)集成并增強(qiáng)了SJA1000（獨(dú)立的CAN控制器）的功能，完全兼容CAN2.0協(xié)議，可完成CAN總線數(shù)據(jù)的收發(fā)等通信任務(wù);CAN接口電路使用CAN總線收發(fā)器PCA82C250，為了增加系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力，在P87C591和PCA82C250之間增加相應(yīng)的光電隔離電路。（3） 自帶的6路模擬輸入的10位ADC，可設(shè)置為8位快速ADC，可以基本滿足本系統(tǒng)對采集的精度要求，完成對電機(jī)、電池狀態(tài)的測量任務(wù);對模擬信號的采集，采集電路將各個測試點(diǎn)傳感器電信號進(jìn)行調(diào)理（濾波、放大、電量轉(zhuǎn)換）后，接入微處理器的ADC接口。為抑制共模干擾，放大器基本采用差動輸入。

　?。?） 2個8位分辨率的脈寬調(diào)制輸出（PWM）為電機(jī)控制器提供控制信號，完成對電機(jī)速率的調(diào)節(jié)。與51系列兼容的可編程I/O口（準(zhǔn)雙向、推挽、高阻和開漏），為數(shù)字信號提供通道，負(fù)責(zé)開關(guān)量的讀取與設(shè)置。

　?。?） 16K字節(jié)內(nèi)部程序存儲器，可以滿足本系統(tǒng)的程序空間。帶字節(jié)方式主和從功能的I2C總線串行I/O口，可方便的和外圍存儲芯片接口，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲功能。

　　硬件部分除了以上主要部分外，還有電源電路、擴(kuò)展存儲器、以及看門狗電路。電源電路提供所需隔離電源，用于提高節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定性和安全性;E2PROM通過I2C串行總線存放系統(tǒng)的某些參數(shù);看門狗電路主要是保證系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性，在上電、掉電以及警戒情況下復(fù)位輸出。

4　系統(tǒng)軟件設(shè)計

4.1上位機(jī)軟件的設(shè)計

　　虛擬儀器軟件主要分為用戶應(yīng)用層、虛擬設(shè)備驅(qū)動程序?qū)蛹坝布O(shè)備驅(qū)動層三個層次。用戶應(yīng)用層和用戶需求緊密相關(guān)，它主要完成兩個任務(wù)：一、為用戶提供各類測試儀器的虛擬界面，進(jìn)行人機(jī)交互，也就是通常所說的界面設(shè)計，通過它來顯示收集實測數(shù)據(jù)和狀態(tài)信息，提供用戶與系統(tǒng)的交互平臺;二、完成對數(shù)據(jù)的分類、判斷、處理，串口通信，數(shù)據(jù)的存取操作等任務(wù)。

圖3　上位機(jī)程序示意圖

　　其中串口的設(shè)備驅(qū)動是由VISA完成的，LabVIEW所提供的VISA是虛擬儀器軟件結(jié)構(gòu)體系（Virtual Instrument Software Architecture）簡稱。VISA是在所有LabVIEW工作平臺上控制VXI、GPIB、RS232以及其他種類儀器的接口程序庫。VISA是由組成VXI plug&play系統(tǒng)聯(lián)盟的35家最大的儀器儀表公司所統(tǒng)一采用的標(biāo)準(zhǔn)。采用了VISA標(biāo)準(zhǔn)，就可以不考慮時間及儀器 I/O選擇項，驅(qū)動軟件可以相互兼容使用。

4.2節(jié)點(diǎn)程序設(shè)計

圖4　節(jié)點(diǎn)主程序框圖

　　圖4為主程序框圖。它描述了通用模塊設(shè)計的基本流程，根據(jù)讀入跳線的狀態(tài)和讀入存儲器中設(shè)定的狀態(tài)，決定本模塊的作用及本模塊的工作方式。選定了工作方式以后，重新進(jìn)行各自的初始化，主要包括I/O端口的配置、CAN中斷的設(shè)置、驗收濾波器的設(shè)置、串口工作方式設(shè)置、定時器方式設(shè)置、波特率設(shè)置以及串口I2C的相關(guān)設(shè)置。在完成初始化設(shè)置后，就可以回到工作狀態(tài)，進(jìn)入各自的主循環(huán)。以下分別介紹各個工作方式的實現(xiàn)：

　　1） 總線轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)

　　通用串口到CAN接口轉(zhuǎn)換工作方式的設(shè)計，主要是實現(xiàn)CAN總線數(shù)據(jù)與RS232/485總線數(shù)據(jù)之間的互連通信以及系統(tǒng)的升級。通過內(nèi)置CAN控制器控制總線工作狀態(tài)，結(jié)合軟件設(shè)計，實現(xiàn)通用串口與CAN接口通信的目的。Modbus規(guī)定了兩種傳輸模式ASCII或RTU，本系統(tǒng)選擇使用RTU模式。Modbus協(xié)議報文與CAN總線報文相互轉(zhuǎn)化時，由于標(biāo)準(zhǔn)的CAN協(xié)議有11位ID，而Modbus協(xié)議的地址為一個字節(jié)，為便于轉(zhuǎn)換將其ID分為3位和8位兩部分，前3位用于判斷報文所屬類型，后8位為每個模塊的ID值。例如11位Modbus協(xié)議報文向CAN口轉(zhuǎn)發(fā)時轉(zhuǎn)化格式規(guī)定如圖5。CAN總線向串口轉(zhuǎn)發(fā)時需經(jīng)過收集、排隊、轉(zhuǎn)發(fā)三個過程。收集是因為作為上位機(jī)操作的返回幀，有時會返回多個節(jié)點(diǎn)的數(shù)

圖5　Modbus11位報文轉(zhuǎn)換為CAN標(biāo)準(zhǔn)幀

　　據(jù)，CAN作為串口總線也必須分時的通知并接收每個指定要求返回值的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)。排隊是因為如果有上位機(jī)的返回請求，就把這種數(shù)據(jù)先發(fā)送，其它數(shù)據(jù)暫存，發(fā)送返回后再發(fā)送，否則會認(rèn)為返回的值是錯誤的。經(jīng)過排隊的數(shù)據(jù)依次向上位機(jī)發(fā)送。

　　2） 監(jiān)控電機(jī)的實現(xiàn)

　　此工作方式完成電機(jī)的監(jiān)控，首先要初始化包括（串口關(guān)閉、I2C設(shè)定，CAN的初始化，設(shè)置接收濾波器），讀取設(shè)定參數(shù)后進(jìn)入主循環(huán)。該節(jié)點(diǎn)是智能節(jié)點(diǎn)，已經(jīng)具備獨(dú)立控制電機(jī)運(yùn)行的能力，上位機(jī)只負(fù)責(zé)向其發(fā)送控制繼電器開斷的開關(guān)量與設(shè)定電機(jī)速度的數(shù)字量，節(jié)點(diǎn)收到后會自動調(diào)節(jié)電機(jī)使其達(dá)到設(shè)定的工作速率，此方式可以大大減輕總線負(fù)擔(dān)，提高系統(tǒng)的實時性。作為智能節(jié)點(diǎn)本身負(fù)責(zé)根據(jù)預(yù)設(shè)控制算法調(diào)節(jié)電機(jī)外，還肩負(fù)著采集電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)（電流、電壓、溫度、轉(zhuǎn)速）、判斷異常狀態(tài)、實時發(fā)送數(shù)據(jù)等工作。

　　3） 監(jiān)控電池的實現(xiàn)

　　電機(jī)是由電池提供的電能驅(qū)動的，電池的狀態(tài)不僅反映本身的工作狀態(tài)而且可以間接反映電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。電池的電流、電壓、溫度都有各自的閥值，正常工況下，各個節(jié)點(diǎn)按照規(guī)定的時序向上位機(jī)發(fā)送自身狀態(tài);當(dāng)處于不正常工作狀態(tài)時，模塊判斷出現(xiàn)問題的原因并采取相應(yīng)的措施，并及時的通過CAN總線向上位機(jī)報告。如果是不可修復(fù)的通信錯誤，不能繼續(xù)通訊，本節(jié)點(diǎn)自動完成關(guān)閉電池、電機(jī)的任務(wù)，本套驅(qū)動器自動退出工作，并使電機(jī)處于浮動狀態(tài)，保證正常運(yùn)行的車輛不受阻礙。

　　4） 模塊設(shè)定的實現(xiàn)

　　根據(jù)跳線的設(shè)置，程序開啟時會判斷什么時候進(jìn)入設(shè)定工作方式。當(dāng)用戶需要對某一節(jié)點(diǎn)設(shè)置時，上位機(jī)運(yùn)行設(shè)置軟件，上位機(jī)與模塊通過串口相連接，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入設(shè)定工作方式（此方式是針對單一模塊逐一設(shè)置的），上位機(jī)發(fā)送相應(yīng)功能碼讀取模塊參數(shù)，發(fā)送相應(yīng)功能碼修改模塊參數(shù)。可以設(shè)置的模塊參數(shù)包括本模塊的地址、與模塊相連的設(shè)備、串口與設(shè)備通信的波特率等，這些參數(shù)都是存儲在I2C接口的存儲器中。

　　5） 其它標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的實現(xiàn)

　　Modbus規(guī)約是MODICOM公司開發(fā)的一個為很多廠商支持的開放規(guī)約，標(biāo)準(zhǔn)的Modbus是使用RS-232C兼容串行接口，本模塊串口通訊就是遵循Modbus協(xié)議，因此在擴(kuò)展上有更大的靈活性，只要上位機(jī)有一定的程序相對應(yīng)，符合Modbus協(xié)議的工控設(shè)備就可以通過本模塊輕松的掛接在CAN總線上。

5　結(jié)束語

　　采用總線技術(shù)與虛擬技術(shù)相結(jié)合的設(shè)計思路，使系統(tǒng)功能劃分更清晰，設(shè)備功能實現(xiàn)更明確，設(shè)備對外連線更簡潔，系統(tǒng)擴(kuò)展與集成更容易。實現(xiàn)了軟件平臺的通用化、軟件協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)化、硬件結(jié)構(gòu)的統(tǒng)一化，從而保證了系統(tǒng)的可移植性和可擴(kuò)展性，為監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計提供了一種新思路。系統(tǒng)實際運(yùn)作情況表明，系統(tǒng)設(shè)計思路正確，系統(tǒng)實時性、穩(wěn)定性、靈活性均能達(dá)到該車輛的設(shè)計要求。

　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn):把虛擬儀器技術(shù)、Modbus協(xié)議與CAN總線組成一個統(tǒng)一的系統(tǒng)，并且在統(tǒng)一的硬件平臺上滿足了各種不同功能需求。